CN209275518U - 一种rgv小车及其定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种RGV小车及其定位系统，该定位系统包括小车控制器，小车控制器连接有两个检测模块；第一检测模块包括用于沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括用于沿与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关，各检测模块中的接近开关分别用于检测小车车体所在轨道交叉的交叉轨道；所述小车控制器连接各接近开关，用于检测各接近开关的动作信号。本实用新型提供的技术方案，定位系统中设置有用于检测与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的检测模块，当RGV小车到达轨道交叉处时能够对其准确定位，从而解决RGV小车由于定位不准导致没有正确切换或过时切换而发生出轨的问题。

Description

一种RGV小车及其定位系统

技术领域

本实用新型属于RGV小车定位技术领域，具体涉及一种RGV小车及其定位系统。

背景技术

RGV是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度存储方式的仓库。目前常见的RGV小车的定位系统包括有RFID定位、二维码定位等方式，如授权公告号为CN207090262U的中国实用新型专利文件所公开的一种多种定位方式结合的RGV小车，就是根据编码器判断RGV小车的行驶距离，然后再配合二维码定位的方式定位出RGV小车的位置。

虽然上述方案能够实现RGV小车的定位，但是其定位精度较低。RGV小车行驶的轨道一半包括多条横向轨道和多条纵向轨道，横向轨道和纵向轨道交叉，RGV小车在交叉处存在换向的可能，在RGV小车运行到交叉路口需要换向时，对定位精度的要求很高，现有的定位方式不能满足这种需求，导致无法正确轨道甚至使RGV小车发生出轨现象，影响安全生产。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种RGV小车及其定位系统，以解决RGV小车在交叉轨道换向时由于定位不准导致没有正确换向或者换向时发生出轨的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案是：

一种RGV小车的定位系统，该定位系统包括小车控制器，小车控制器连接有两个检测模块；第一检测模块包括用于沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括用于沿与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关，各检测模块中的接近开关分别用于检测小车车体所在轨道交叉的交叉轨道；所述小车控制器连接各接近开关，用于检测各接近开关的动作信号。

本实用新型所提供的技术方案，定位系统中设置有用于检测与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的检测模块，RGV小车在轨道上行驶且行驶到交叉处时，其中一个检测模块的两个接近开关分别检测到与RGV小车车体所在轨道交叉的轨道的两个铁轨，因此本实用新型提供的技术方案能够准确定位出RGV小车是否行驶到轨道的交叉处，从而解决RGV小车在交叉轨道换向时由于定位不准导致没有正确换向或者换向时发生出轨的问题。

进一步的，所述第一检测模块中的两个接近开关用于在小车车体底部对角设置，所述第二检测模块中的两个接近开关用于在小车车体底部对角设置。

同一检测模块中的两个接近开关对角设置，能够增加对轨道交叉口检测的准确性。

进一步的，所述小车控制器还连接有RFID读卡器和用于设置在轨道上的RFID定位片，所述RFID读卡器用于设置在小车车体底部。

在轨道上设置RFID定位片，在小车底部设置RFID读卡器，能够定位出RGV小车行驶过程中所在的位置。

进一步的，该定位系统还包括用于设置在轨道上设定位置的定位钉，各定位钉的位置与第一检测模块和第二检测模块中各接近开关在小车车体上设置的位置相应。

设置定位钉，能够检测到小车车体是否行驶到设定位置，以方便对小车的运动方向进行控制。

一种RGV小车，包括小车车体和小车控制器，所述小车车体上设置有两个检测模块；第一检测模块包括沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括沿小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关，各检测模块中的接近开关分别用于检测与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道；所述小车控制器连接各接近开关，用于检测各接近开关的动作信号。

本实用新型所提供的技术方案，RGV小车设置有用于检测与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的检测模块，RGV小车在轨道上行驶且行驶到交叉处时，其中一个检测模块的两个接近开关分别检测到与RGV小车车体所在轨道交叉的轨道的两个铁轨，因此本实用新型提供的技术方案能够准确定位出RGV小车是否行驶到轨道的交叉处，从而解决RGV小车在交叉轨道换向时由于定位不准导致没有正确换向或者换向时发生出轨的问题。

进一步的，所述小车的横截面为长方形，所述第一检测模块中的两个接近开关在小车车体底部对角设置，所述第二检测模块中的两个接近开关在小车车体底部对角设置。

同一检测模块中的两个接近开关对角设置，能够增加对轨道交叉口检测的准确性。

进一步的，所述小车控制器还连接有RFID读卡器，该RFID读卡器设置在小车车体底部，用于检测设置在轨道上的RFID定位片。

在小车底部设置RFID读卡器，能够定位出RGV小车行驶过程中所在的位置。

附图说明

图1为本实用新型RGV小车实施例中RGV小车定位系统的原理图；

图2为本实用新型RGV小车实施例中同一检测模块中接近开关不对角设置的RGV小车定位系统的原理图；

图中：1为小车车体，21为第一纵向接近开关，22为第二纵向接近开关，23为第一横向接近开关，24为第二横向接近开关，3为纵向轨道，4为横向轨道，51为RFID读卡器，52为RFID定位片。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

RGV小车实施例：

本实施例提供一种RGV小车，该小车设置有定位系统，该定位系统能够准确定位出小车车体是否处于轨道交叉处，从而避免小车在轨道切换时由于定位不准导致没有正确换向或者换向时而发生出轨。

本实施例所提供的RGV小车包括小车车体和小车控制器，小车控制器是该RGV小车定位系统的一部分，能够根据得到的数据定位出小车所处的位置，并能够根据小车所处的位置对小车的运行方式进行控制，不仅能够保证小车能够安全、稳定的按照需求行驶。

RGV小车的定位系统包括第一检测模块和第二检测模块，其中第一检测模块包括用于沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括用于沿小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关。

以RGV小车行驶在横向轨道和纵向轨道为例，本实施例所提供的RGV小车，其定位系统如图1所示，第一检测模块包括第一纵向接近开关21和第二纵向接近开关22，第二检测模块包括第一横向接近开关23和第二横向接近开关24，小车控制器与各接近开关连接，当各接近开关动作时小车控制器能够接收到相应的信号。

本实施例所采用的接近开关为电感式接近开关，电感式接近开关的结构包括振荡器、开关电路以及放大电路，其具体的连接关系属于现有技术，这里不多做说明；电感式接近开关的工作原理为：振荡器产生一个交变磁场，当金属目标接近这一磁场并达到感应距离时，会在金属目标内产生涡流，从而导致振荡器的震荡衰减以致停止震荡。振荡器震荡及停振的变化被放大电路处理并转换成开关信号，依据该开关信号可以判断出是否靠近金属目标。

本实施例中所采用的电感式接近开关型号均为E2EM-X4C1，小车控制器连接其信号输出端，为了保证各电感式接近开关不会被误触发，本实施例中四个电感式接近开关设置的位置在小车车体1底部，并且当RGV小车处于轨道上、在轨道上行驶时，各电感式接近开关与两侧轨道之间的距离均大于感应距离。

本实施例所提供的RGV小车，其定位系统的工作原理为：

以RGV小车在纵向轨道3上行驶为例，当RGV小车行驶到纵向轨道3和横向轨道4的交叉口时，如果第一横向接近开关23和第二横向接近开关24中没有或只有一个能感应到横向轨道4的铁轨，则判断为小车车体1没有行驶到纵向轨道3和横向轨道4的交叉口；当第一横向接近开关23和第二横向接近开关24都检测到铁轨时，可判断为小车车体1刚好行驶到纵向轨道3和横向轨道4的交叉口。

同样，如果RGV小车在横向轨道4上行驶，当RGV小车行驶到纵向轨道3和横向轨道4的交叉口时，第一纵向接近开关21和第二纵向接近开关22能够感应到交叉口处的纵向轨道3并产生相应的动作；小车控制器接收到该动作信号，即可判断为小车车体1到达轨道交叉口处。

为了实现对小车的全程定位，本实施例中所提供的RGV小车，其定位系统还包括设置在小车车体1底部的RFID读卡器51，当小车车体1在纵向轨道3或横向轨道4上行驶时，RFID读卡器51感应、读取纵向轨道3或者横向轨道4上RFID定位片52的信息并发送给小车控制器，小车控制器根据RFID读卡器51读取的RFID定位片52的信息得到小车所处的位置。

本实施例中，第一纵向接近开关21和第二纵向接近开关22在小车车体1的底部对角设置，第一横向接近开关23和第二横向接近开关24在小车车体1的底部对角设置；作为其他实施方式，同一检测模块中的两个接近开关可以不对角设置，如图2所示，第一纵向接近开关21、第二纵向接近开关22、第一横向接近开关23和第二横向接近开关24可以设置在小车车体1相应位置的中间。

定位系统实施例：

本实施例提供一种RGV小车的定位系统，包括小车控制器和两个检测模块，各检测模块分别包括两个接近开关，小车控制器与各接近开关连接。各接近开关在RGV小车上设置的位置和工作原理与上述RGV小车实施例中的相同，这里不多做介绍。

本实施例所提供的RGV小车的定位系统，包括用于设置在小车车体底部的RFID读卡器以及用于设置在纵向轨道和横向轨道上的RFID定位片，当小车车体在纵向轨道或横向轨道上行驶时，RFID读卡器感应、读取纵向轨道或者横向轨道上RFID定位片的信息并发送给小车控制器，小车控制器根据RFID读卡器读取的RFID定位片的信息得到小车所处的位置，实现对小车的全程定位。

本实施例所提供的RGV小车的定位系统，还包括用于设置在纵向轨道和横向轨道上的定位钉，定位钉在设置的位置与接近开关在小车车体底部设置的位置相应，即当小车车体行驶到定位钉所处的位置时小车控制器能够检测到相应的信号。定位钉设置在上货、卸货处旁边的轨道上，当小车控制器接收到接近开关的动作信号，并结合RFID读卡器读取的信号判断出小车车体行驶到需要上货、卸货的位置时控制RGV小车停止行驶。

Claims (7)

1.一种RGV小车的定位系统，其特征在于，该定位系统包括小车控制器，小车控制器连接有两个检测模块；第一检测模块包括用于沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括用于沿与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关，各检测模块中的接近开关分别用于检测小车车体所在轨道交叉的交叉轨道；所述小车控制器连接各接近开关，用于检测各接近开关的动作信号。

2.根据权利要求1所述的RGV小车的定位系统，其特征在于，所述第一检测模块中的两个接近开关用于在小车车体底部对角设置，所述第二检测模块中的两个接近开关用于在小车车体底部对角设置。

3.根据权利要求1所述的RGV小车的定位系统，其特征在于，所述小车控制器还连接有RFID读卡器和用于设置在轨道上的RFID定位片，所述RFID读卡器用于设置在小车车体底部。

4.根据权利要求1或3所述的RGV小车的定位系统，其特征在于，该定位系统还包括用于设置在轨道上设定位置的定位钉，各定位钉的位置与第一检测模块和第二检测模块中各接近开关在小车车体上设置的位置相应。

5.一种RGV小车，包括小车车体和小车控制器，其特征在于，所述小车车体上设置有两个检测模块；第一检测模块包括沿小车车体所在轨道延伸方向相对设置的两个接近开关，第二检测模块包括沿小车车体所在轨道交叉的交叉轨道的延伸方向相对设置的两个接近开关，各检测模块中的接近开关分别用于检测与小车车体所在轨道交叉的交叉轨道；所述小车控制器连接各接近开关，用于检测各接近开关的动作信号。

6.根据权利要求5所述的RGV小车，其特征在于，所述小车控制器还连接有RFID读卡器，该RFID读卡器设置在小车车体底部，用于检测设置在轨道上的RFID定位片。

7.根据权利要求6所述的RGV小车，其特征在于，所述小车的横截面为长方形，所述第一检测模块中的两个接近开关在小车车体底部对角设置，所述第二检测模块中的两个接近开关在小车车体底部对角设置。