CN209258284U - 攀爬机器人及其避让结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种攀爬机器人及其避让结构，避让结构包括骨架、第一安装座、用于夹持攀爬物的第一夹持组件、用于绕攀爬物转动的第二安装座及用于夹持攀爬物的第二夹持组件。第一安装座设置于骨架上，第一夹持组件设置于第一安装座上，第二安装座可转动地设置于骨架上，第二夹持组件设置于第二安装座上。在攀爬机器人中，第一夹持组件与第二夹持组件之间的距离可改变。该攀爬机器人及其避让结构能够避让障碍物，以使电力巡检顺畅。

Description

攀爬机器人及其避让结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种攀爬机器人及其避让结构。

背景技术

在电力巡检过程中，巡检人员经常会需要攀爬到树干上进行作业(例如修剪靠近导线的树枝)，但因为攀爬的高度通常较高，故攀爬作业具有一定的风险性。攀爬机器人是一种能够代替巡检人员进行攀爬作业的设备，以保证巡检人员的人生安全。在传统技术中，攀爬机器人在攀爬过程中如果遇到障碍物(例如鸟巢等)则会无法继续攀爬，导致电力巡检受阻。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够避让障碍物的攀爬机器人及其避让结构，以使电力巡检顺畅。

一种攀爬机器人的避让结构，包括：

骨架；

第一安装座，设置于所述骨架上；

用于夹持攀爬物的第一夹持组件，设置于所述第一安装座上；

用于绕所述攀爬物转动的第二安装座，可转动地设置于所述骨架上；及

用于夹持所述攀爬物的第二夹持组件，设置于所述第二安装座上。

上述攀爬机器人的避让结构至少具有以下优点：

攀爬时，第一夹持组件与第二夹持组件可交替夹持攀爬物，以便于攀爬。遇到障碍物时，第一夹持组件夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落，第二安装座相对于骨架绕攀爬物转动，以带动第二夹持组件转动，从而能够避让障碍物。当第二夹持组件避让障碍物后，第二夹持组件夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落。接着第一夹持组件与第二夹持组件可交替夹持攀爬物，继续攀爬至预期高度进行巡检，以使电力巡检顺畅。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座其中一个设有第一弧形槽，另一个上设置有伸入于所述第一弧形槽内的活动组件，所述活动组件能够沿所述第一弧形槽的弧线方向运动。

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座中设有第一弧形槽的一个还设有第二弧形槽，所述第二弧形槽与所述第一弧形槽同轴且背向设置，所述活动组件包括伸入于所述第一弧形槽内的第一活动件及伸入于所述第二弧形槽内的第二活动件，所述第一活动件为第一滚轮，所述第二活动件为第二滚轮。

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座其中一个上设置有齿轮圈，另一个上设置有转向齿轮，所述转向齿轮与所述齿轮圈啮合。

一种攀爬机器人，包括如上述所述的避让结构，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件之间的距离可改变。

上述攀爬机器人至少具有以下优点：

攀爬时，巡检人员可将攀爬机器人放置于攀爬物的较低处，并使得第一夹持组件夹持攀爬物，第二夹持组件张开。使得第二夹持组件沿攀爬方向远离第一夹持组件，第二夹持组件夹持攀爬物，接着第一夹持组件张开并靠近第二夹持组件，第一夹持组件再次夹持攀爬物。如此，第一夹持组件与第二夹持组件交替夹持攀爬物，以实现攀爬。此外，由于攀爬机器人包括上述避让结构，具备上述避让结构的技术效果，能够避让障碍物，以使电力巡检顺畅。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述骨架包括基体、丝杆、螺母及活动座，所述丝杆可转动地设置于所述基体上，所述螺母套设于所述丝杆上，所述活动座设置于所述螺母上，所述第一安装座设置于所述活动座上，所述第二安装座设置于所述基体上。

在其中一个实施例中，所述基体包括第一安装件、导向杆、第二安装件及攀爬电机，所述导向杆设置于所述第一安装件上，所述第二安装件设置于所述导向杆上，所述攀爬电机设置于所述第二安装件上，所述攀爬电机与所述丝杆驱动连接，所述第二安装座设置于所述第一安装件上。

在其中一个实施例中，所述活动座上开设有贯穿孔，所述导向杆穿设于所述贯穿孔中。

在其中一个实施例中，所述攀爬机器人还包括修剪机构，所述修剪机构设置于所述第一安装座、所述骨架或所述第二安装座上，所述修剪机构用于修剪待修剪物。

在其中一个实施例中，所述攀爬机器人还包括用于与控制终端通信连接的控制器，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均与所述控制器电连接。

附图说明

图1为一实施例中攀爬机器人的避让结构的结构示意图；

图2为图1所示避让结构的局部示意图；

图3为图1中第二夹持组件及第二安装座的结构示意图；

图4为一实施例中攀爬机器人的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图。

附图标记说明：

1、攀爬机器人，2、攀爬物，10、避让结构，20、修剪机构，100、骨架，101、第一弧形槽，102、第二弧形槽，110、齿轮圈，120、基体，121、第一安装件，122、导向杆，123、第二安装件，124、攀爬电机，125、联轴器，130、丝杆，140、活动座，150、限位件，200、第一安装座，300、第一夹持组件，300’、第二夹持组件，310、第一夹持动力源，311、夹持舵机，312、第一齿轮，313、第二齿轮，320、第一夹臂，321、嵌入齿，330、第二夹臂，340、第三夹臂，350、第四夹臂，360、第一连接杆，370、第二连接杆，400、第二安装座，410、活动组件，411、第一活动件，412、第二活动件，420、转向齿轮，421、转向动力源，510、调节动力源，520、调节臂，530、修剪组件，531、修剪座，532、修剪电机，533、锯片，610、控制箱。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

请参阅图1，一实施例中攀爬机器人的避让结构10，能够避让障碍物(例如鸟巢、较低处的树枝等)，以便于攀爬机器人继续攀爬，从而可使电力巡检顺畅。具体地，避让结构10包括骨架100、第一安装座200、第一夹持组件300、第二安装座400及第二夹持组件300’。

第一安装座200设置于骨架100上，第一夹持组件300设置于第一安装座200上，第一夹持组件300用于夹持攀爬物，第二安装座400可转动地设置于骨架100上，第二夹持组件300’设置于第二安装座400上，第二夹持组件300’用于夹持攀爬物。攀爬时，第一夹持组件300与第二夹持组件300’可交替夹持攀爬物，以便于攀爬。遇到障碍物时，第一夹持组件300夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落，第二安装座400相对于骨架100绕攀爬物转动，以带动第二夹持组件300’转动，从而能够避让障碍物。当第二夹持组件300’避让障碍物后，第二夹持组件300’夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落。接着第一夹持组件300与第二夹持组件300’可交替夹持攀爬物，继续攀爬至预期高度进行巡检，以使电力巡检顺畅。

请一并参阅图2，进一步地，骨架100与第二安装座400其中一个设有第一弧形槽101，另一个上设置有伸入于第一弧形槽101内的活动组件410，活动组件410能够沿第一弧形槽101的弧线方向运动，以使第二安装座400能够相对骨架100转动。在本实施例中，第一弧形槽101开设于骨架100上，活动组件410设置于第二安装座400上。遇到障碍物时，活动组件410沿第一弧形槽101的弧线方向运动，以避让障碍物。由于活动组件410设置于第二安装座400，故活动组件410运动时可带动第二安装座400绕攀爬物转动，从而使设置于第二安装座400上的第二夹持组件300’绕攀爬物转动一定角度，以便于第二夹持组件300’能够避让障碍物，从而较容易地夹持攀爬物。当然，在其他实施例中，第一弧形槽101可开设于第二安装座400上，活动组件410可设置于骨架100上。

进一步地，骨架100与第二安装座400中设有第一弧形槽101的一个还设有第二弧形槽102，第二弧形槽102与第一弧形槽101同轴且背向设置，活动组件410包括伸入于第一弧形槽101内的第一活动件411及伸入于第二弧形槽102内的第二活动件412。该设计一方面增加了活动组件410的设置稳定性，使得活动组件410的运动更加平稳；另一方面可有效防止第一活动件411脱出第一弧形槽101或者第二活动件412脱出第二弧形槽102。可以理解地，在本实施例中，第二弧形槽102开设于骨架100上。

进一步地，第一活动件411为第一滚轮，第二活动件412为第二滚轮，以减少摩擦力，使运动更省力。第一滚轮可以为至少两个，第二滚轮也可以为至少两个，以增加第二安装座400的平稳性，防止第二安装座400歪斜。在本实施例中，第一滚轮与第二滚轮均为两个，两个第一滚轮间隔设置，两个第二滚轮间隔设置，以进一步增加第二安装座400的平稳性。当然，在其他实施例中，第一活动件411还可以为滑块等能够在第一弧形槽101内运动的元件，同理，第二活动件412也可以为滑块等能够在第二弧形槽102内运动的元件。

进一步地，骨架100与第二安装座400其中一个上设置有齿轮圈110，另一个上设置有转向齿轮420，转向齿轮420与齿轮圈110啮合。可通过转动转向齿轮420，然后使得第二安装座400相对于骨架100转动。避让结构10还包括用于驱动转向齿轮420的转向动力源421，以较方便地转动转向齿轮420。在本实施例中，齿轮圈110设置于骨架100上，转向齿轮420设置于第二安装座400上，转向动力源421为转向电机，转向动力源421设置于第二安装座400上。当然，在其他实施例中，还可以省去转向动力源421，可利用手工的方式转动转向齿轮420。

请参阅图1及图3，进一步地，第一夹持组件300及第二夹持组件300’均包括第一夹持动力源310、第一夹臂320及第二夹臂330，第一夹持动力源310用于驱动第一夹臂320与第二夹臂330开合，结构简单且便于制造。当第一夹持动力源310驱动第一夹臂320与第二夹臂330闭合时，第一夹臂320与第二夹臂330夹持攀爬物。当第一夹持组件300或第二夹持组件300’中的第一夹持动力源310驱动第一夹臂320与第二夹臂330张开时，可便于改变第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离。

进一步地，第一夹持动力源310包括夹持舵机311、第一齿轮312及与第一齿轮312啮合的第二齿轮313，夹持舵机311的输出轴穿设于第一齿轮312中，第一夹臂320设置于第一齿轮312上，第二夹臂330设置于第二齿轮313上。可通过控制夹持舵机311的输出轴的转动方向开控制第一夹臂320与第二夹臂330的开合，可通过控制夹持舵机311的输出轴的转动圈数开控制第一夹臂320与第二夹臂330的开合程度。该设计具有精度高、传动平稳的特点。当然，在其他实施例中，第一夹持动力源310还可以为气爪气缸，第一夹臂320及第二夹臂330分别为气爪的两个爪指。

进一步地，在本实施例中，第一夹持组件300及第二夹持组件300’均还包括第三夹臂340、第四夹臂350、第一连接杆360及第二连接杆370，第一夹臂与第三夹臂340间隔设置，第一连接杆360的一端设置于第一夹臂上，第一连接杆360的另一端设置于第三夹臂340上，第二夹臂与第四夹臂350间隔设置，第二连接杆370的一端设置于第二夹臂上，第二连接杆370的另一端设置于第四夹臂350上。该设计可使第一夹持动力源在带动第一夹臂与第二夹臂开合的同时一起带动第三夹臂340与第四夹臂350的开合，结构简单且成本较低。

在另一实施例中，第一夹持组件300及第二夹持组件300’均还包括第二夹持动力源、第三夹臂340及第四夹臂350，第二夹持动力源用于驱动第三夹臂340与第四夹臂350开合。第一夹持组件300中的第一夹臂320、第二夹臂330、第三夹臂340及第四夹臂350可共同作用，以较稳定地夹持攀爬物。同理，第二夹持组件300’中的第一夹臂320、第二夹臂330、第三夹臂340及第四夹臂350也可共同作用。第一夹臂320与第三夹臂340间隔设置，第二夹臂330与第四夹臂350间隔设置，以进一步增加夹持的稳定性。

进一步地，第一夹臂320和/或第二夹臂330上设置有嵌入齿321，嵌入齿321用于嵌入攀爬物，以防止第一夹持组件300与第二夹持组件300’夹持攀爬物时相对于攀爬物松动。在本实施例中，第一夹臂320和第二夹臂330上均设置有嵌入齿321。当然，在其他实施例中，可在第一夹臂320或第二夹臂330上设置有嵌入齿321。同理，第三夹臂340和/或第四夹臂350上也可设置有嵌入齿321，以进一步加强防松动效果。

请参阅图1及图4，一实施例中的攀爬机器人1，可用于攀爬树干或电杆等杆状攀爬物2，能够避让攀爬物2上的障碍物。攀爬机器人1包括上述任一实施例所述的避让结构10，第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离可改变。

以电力巡检为例，攀爬时，巡检人员可将攀爬机器人1放置于攀爬物2的较低处，并使得第一夹持组件300夹持攀爬物2，第二夹持组件300’张开。使得第二夹持组件300’沿攀爬方向远离第一夹持组件300，第二夹持组件300’夹持攀爬物2，接着第一夹持组件300靠近第二夹持组件300’，第一夹持组件300再次夹持攀爬物2。如此，第一夹持组件300与第二夹持组件300’交替夹持攀爬物2，以实现攀爬。此外，由于攀爬机器人1包括上述避让结构10，具备上述避让结构10的技术效果，故能够避让障碍物，以使电力巡检顺畅。

请一并参阅图5，进一步地，骨架100包括基体120、丝杆130、螺母及活动座140，丝杆130可转动地设置于基体120上，螺母套设于丝杆130上，活动座140设置于螺母上，第一安装座200设置于活动座140上，第二安装座400设置于基体120上。攀爬时，丝杆130相对于基体120转动，设置于螺母上的活动座140随螺母沿丝杆130的长度方向产生位移。由于第一安装座200设置于活动座140上，第二安装座400设置于基体120上，故设置于第一安装座200上的第一夹持组件300与设置于第二安装座400上的第二夹持组件300’之间的距离可改变，可通过控制丝杆130的转动方向，来使第一夹持组件300远离或靠近第二夹持组件300’，以便于攀爬。该设计可通过控制丝杆130的转动圈数，较精确的控制第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离的改变量。在本实施例中，齿轮圈110设置于基体120上。当然，在其他实施例中，可省去丝杆130、螺母及活动座140，采用气缸驱动第一夹持组件300和/或第二夹持组件300’，使第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离可改变。

进一步地，基体120包括第一安装件121、导向杆122、第二安装件123及攀爬电机124，导向杆122设置于第一安装件121上，第二安装件123设置于导向杆122上，攀爬电机124设置于第二安装件123上，攀爬电机124与丝杆130驱动连接，第二安装座400设置于第一安装件121上，结构简单。攀爬时，攀爬电机124驱动丝杆130转动，以实现攀爬。在本实施例中，齿轮圈110设置于第一安装件121背向于第二安装座400的一侧。第一安装件121与第二安装件123间隔设置，以便于在第一安装件121与第二安装件123之间设置攀爬电机124或丝杆130。第一安装件121与第二安装件123均呈板状，制造简单。基体120还包括联轴器125，攀爬电机124通过联轴器125与丝杆130相连接。

进一步地，活动座140上开设有贯穿孔，导向杆122穿设于贯穿孔中。导向杆122可对活动座140起到导向作用，以使活动座140沿丝杆130的长度方向上的运动较为平稳。在本实施例中，导向杆122的数量为两个，丝杆130位于两个导向杆122之间，结构紧凑且运动较为平稳。当然，在其他实施例中，导向杆122的数量还可以调整为至少一个。

进一步地，导向杆122上设置有限位件150，限位件150用于与活动座140抵接，以限制活动座140的活动范围。在本实施例中，限位件150设置于导向杆122远离第一安装件121的一端，以避免第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离过大。当然，在其他实施例中，导向杆122靠近第一安装件121的一端也可设置有限位件150，以避免第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离过小。

请参阅图4，攀爬机器人1还包括修剪机构20，修剪机构20设置于第一安装座200、骨架100或第二安装座400上，修剪机构20用于修剪待修剪物。以攀爬物2为树干，待修剪物为树枝为例，当攀爬机器人1攀爬至导线附近时，修剪机构20可将导线附近的树枝修剪掉，以避免导线附近的树枝对导线造成影响。在本实施例中，修剪机构20设置于第一安装座200上，以便于修剪机构20较容易地接触到较高处的树枝。当然，在其他实施例中，修剪机构20的设置位置可灵活选取，或者省去修剪机构20。

进一步地，修剪机构20包括调节动力源510、调节臂520及设置于调节臂520上的修剪组件530，调节动力源510设置于第一安装座200、骨架100或第二安装座400上，调节动力源510用于驱动调节臂520相对于攀爬机构转动。修剪时，针对不同位置的树枝，可调节动力源510可驱动节臂相对于骨架100转动，以使修剪组件530处于合适的修剪位置，灵活性较高。调节动力源510可以为舵机等能驱动调节臂520相对于攀爬机构转动的元件。调节动力源510还能起到为修剪组件530提供进给量的作用。可以理解地，在本实施例中，调节动力源510设置于第二安装座400上。

进一步地，修剪组件530包括修剪座531、修剪电机532及锯片533，修剪座531设置于调节臂520上，修剪电机532设置于修剪座531上，修剪电机532用于驱动锯片533转动。当修剪组件530处于合适的修剪位置后，修剪电机532驱动锯片533转动，转动的锯片533可将树枝修剪下来。在本实施例中，修剪座531大致呈L型，一方面便于与调节臂520连接，另一方面便于设置修剪电机532。当然，在其他实施例中，修剪组件530还可以为电锯。修剪座531的形状也可灵活设置。

攀爬机器人1还包括用于与控制终端通信连接的控制器，第一夹持组件300及第二夹持组件300’均与控制器电连接，以便于协调第一夹持组件300与第二夹持组件300’的开合时间及开合时机。控制器还与转向动力源421、攀爬电机124、调节动力源510及修剪组件530电连接，以各个元件及组件统一控制，使各个元件及组件工作状态协调一致。在本实施例中，控制器为ESP8266芯片，控制器能够对接收到的控制指令进行解码，以驱动相应的元件及组件。控制器可通过PWM信号驱动夹持舵机311及调节动力源510。当然，在其他实施例中，控制器还可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)或其他具有控制功能的器件。

攀爬机器人1还包括继电器，继电器与控制器电连接，继电器与修剪电机532电连接，控制器通过控制继电器的开闭来控制转向电机的启停。攀爬机器人1还包括驱动器，驱动器与控制器电连接，驱动器与修剪电机532电连接，控制器通过控制驱动器的开闭来控制攀爬电机124的转动方向和启停。攀爬机器人1还包括电池，控制器、转向电机、攀爬电机124、调节动力源510及修剪组件530均与电池电连接。攀爬机器人1还包括控制箱610(见图4)，控制箱610设置于第一安装座200上，控制器、继电器及电池均位于控制箱610内。

攀爬机器人1还包括控制终端，控制终端能够与控制器通信连接，以便于远程控制攀爬机器人1进行攀爬作业。控制终端可以为手机或平板电脑等。控制终端与控制器之间可采用WiFi连接从而进行控制指令的传输。

控制终端上可运行应用程序并生成控制界面，控制界面包括控制按键。在本实施例中，控制按键包括用于增加第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离的UP键、用于减少第一夹持组件300与第二夹持组件300’之间的距离的DOWN键、用于使第一夹持组件300张开的R1键、用于使第二夹持组件300’张开的R2、用于使锯片533转动的Start键、用于使锯片533横置的L1键、用于使锯片533纵置的L2及用于确认的Δ键。

在本实施例中，控制终端为手机，使用时可在控制终端上安装相应的APP，打开攀爬机器人1的电源，使控制终端与攀爬机器人1通过WiFi连接，然后在控制终端上设置相关参数，打开安装好的APP，进入到控制界面便可控制攀爬机器人1进行攀爬作业。

上述攀爬机器人1及其避让结构10的具体工作原理如下：

攀爬时，巡检人员可将攀爬机器人1放置于攀爬物2的较低处，并使得第一夹持组件300夹持攀爬物2，第二夹持组件300’张开。使得第二夹持组件300’沿攀爬方向远离第一夹持组件300，第二夹持组件300’夹持攀爬物2，接着第一夹持组件300张开并靠近第二夹持组件300’，第一夹持组件300再次夹持攀爬物2。如此，第一夹持组件300与第二夹持组件300’交替夹持攀爬物2，以实现攀爬。

遇到障碍物时，第一夹持组件300夹持攀爬物2，以防止攀爬机器人1从攀爬物2上掉落，第二安装座400相对于骨架100绕攀爬物2转动，以带动第二夹持组件300’转动，从而能够避让障碍物。当第二夹持组件300’避让障碍物后，第二夹持组件300’夹持攀爬物2，以防止攀爬机器人1从攀爬物2上掉落。接着第一夹持组件300与第二夹持组件300’可交替夹持攀爬物2，继续攀爬至预期高度进行巡检，以使电力巡检顺畅。

当攀爬机器人1攀爬至导线附近时，修剪电机532带动锯片533转动，调节动力源510驱动调节臂520转动，以为锯片533提供进给量，从而对导线附近的树枝进行修剪，以消除安全隐患。

作业过程中，可借助控制终端远程实现攀爬、避让障碍物及修剪树枝等动作，安全方便。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种攀爬机器人的避让结构，其特征在于，包括：

骨架；

第一安装座，设置于所述骨架上；

用于夹持攀爬物的第一夹持组件，设置于所述第一安装座上；

用于绕所述攀爬物转动的第二安装座，可转动地设置于所述骨架上；及

用于夹持所述攀爬物的第二夹持组件，设置于所述第二安装座上。

2.根据权利要求1所述的避让结构，其特征在于，所述骨架与所述第二安装座其中一个设有第一弧形槽，另一个上设置有伸入于所述第一弧形槽内的活动组件，所述活动组件能够沿所述第一弧形槽的弧线方向运动。

3.根据权利要求2所述的避让结构，其特征在于，所述骨架与所述第二安装座中设有第一弧形槽的一个还设有第二弧形槽，所述第二弧形槽与所述第一弧形槽同轴且背向设置，所述活动组件包括伸入于所述第一弧形槽内的第一活动件及伸入于所述第二弧形槽内的第二活动件，所述第一活动件为第一滚轮，所述第二活动件为第二滚轮。

4.根据权利要求1至3任一项所述的避让结构，其特征在于，所述骨架与所述第二安装座其中一个上设置有齿轮圈，另一个上设置有转向齿轮，所述转向齿轮与所述齿轮圈啮合。

5.一种攀爬机器人，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的避让结构，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件之间的距离可改变。

6.根据权利要求5所述的攀爬机器人，其特征在于，所述骨架包括基体、丝杆、螺母及活动座，所述丝杆可转动地设置于所述基体上，所述螺母套设于所述丝杆上，所述活动座设置于所述螺母上，所述第一安装座设置于所述活动座上，所述第二安装座设置于所述基体上。

7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述基体包括第一安装件、导向杆、第二安装件及攀爬电机，所述导向杆设置于所述第一安装件上，所述第二安装件设置于所述导向杆上，所述攀爬电机设置于所述第二安装件上，所述攀爬电机与所述丝杆驱动连接，所述第二安装座设置于所述第一安装件上。

8.根据权利要求7所述的攀爬机器人，其特征在于，所述活动座上开设有贯穿孔，所述导向杆穿设于所述贯穿孔中。

9.根据权利要求5至8任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括修剪机构，所述修剪机构设置于所述第一安装座、所述骨架或所述第二安装座上，所述修剪机构用于修剪待修剪物。

10.根据权利要求5至8任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括用于与控制终端通信连接的控制器，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均与所述控制器电连接。