CN209255807U - 铸台自动化进料机械装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种铸台自动化进料机械装置，用于将装料坩埚中的熔融液料舀入铸台的接料口，其包括基座、设于基座上的机械转臂、机械手、用于盛装熔融液料的汤勺，所述机械手包括第七轴机械臂、电机组和关节组，第七轴机械臂的顶部连接于电机组，所述关节组可活动地安装于第七轴机械臂的底部，汤勺可活动地安装于关节组的自由端，所述机械手装于机械转臂的自由端，通过机械转臂将所述机械手及装于机械手上的汤勺由坩埚移到铸台的接料口。通过将机械转臂和机械手的第七轴机械臂控制进行汤勺舀液，再通通过机械转臂旋转到铸台倒液，整个操作全自动化操作，智能化控制，节省人力，而且更加安全可靠，且能定量取料，往复进行，提高生产效率。

Description

铸台自动化进料机械装置

技术领域

本实用新型涉及金属加工设备技术领域，具体涉及一种铸台自动化进料机械装置。

背景技术

目前，金属加工设备包括浇铸机或浇注机、压铸机等，通常都用金属液进料。例如，铝合金浇铸机中，通常将铝液置于保温炉中，再倒入铸台。传统的铝液保温炉一般采用低水分不粘铝浇筑料经过一次性浇筑、烧结成型。铝液通过管道如升液管进入铸台，这样容易造成铝液在管中会有积螺，形成旧铝液，时间长了成分变化，而新铝液在此上流过，由此将影响铸件质量。

现有的铸台进料采用汤勺，用汤勺从盛有铝液的坩埚中舀出铝液，再倒入铸台机器中。传统的汤勺有采用人工的，也有通过机械手臂进行操作。例如，中国发明专利第201611205207.8公开一种压铸铝液智能输送系统，其采用运转坩埚，通过操作区内的提升机构提升运转坩埚并倒液至铝液贮存坩埚内。然而，目前还缺少一种全自动化将铝液倒入铸台的装置。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种全自动化、智能型、铝液用量可控的铸台自动化进料机械装置。

一种铸台自动化进料机械装置，用于将装料坩埚中的熔融液料舀入铸台，其包括基座、设于基座上的机械转臂、机械手、用于盛装熔融液料的汤勺，所述机械手包括第七轴机械臂、电机组和关节组，所述第七轴机械臂的顶部连接于电机组，所述关节组可活动地安装于第七轴机械臂的底部，所述汤勺可活动地安装于关节组的自由端，所述机械手装于机械转臂的自由端，通过机械转臂将所述机械手及装于机械手上的汤勺由坩埚移到铸台的接料口。

进一步地，所述第七轴机械臂的顶部套有一个隔热板，所述隔热板罩于第七轴机械臂的顶部。

进一步地，所述电机组装于一个电机箱中，所述电机箱装于所述第七轴机械臂的顶部，所述隔热板位于电机箱上方。

进一步地，所述第七轴机械臂的底部装有液位计，所述液位计靠近汤勺的敞口边沿并与第七轴机械臂的轴向平行。

进一步地，所述液位计为激光液位计，所述激光液位计连接至一个微处理器，通过微处理器激光液位计接收的激光信号与参考信号进行比较，计算出相应相位偏移所对应的物体间距离，测出汤勺内的液位高度。

进一步地，所述激光液位计包括激光传感器，所述激光传感器计算反馈的信号在传送给微处理器的同时传送给机械转臂，由机械转臂控制关节组，通过关节组调节汤勺的装液量。

进一步地，所述汤勺在靠近敞口边沿处开设有漏槽，通过漏槽以漏出多余的液料。

进一步地，所述第七轴机械臂的顶部可旋转地安装于所述机械转臂的自由端，使所述第七轴机械臂能绕着自身轴向旋转，以将汤勺从一侧旋转180度或小于180度到另一侧。

进一步地，所述的铸台自动化进料机械装置还包括控制柜和电器柜，所述控制柜装有控制器，所述铸台、机械转臂、机械手分别与控制器或微处理器连接，以受其控制，并操作汤勺进行液料输送，所述机械转臂与铸台以及坩埚分别具有通信模块，以相互通信。

进一步地，所述装料坩埚是一个回转坩埚，所述回转坩埚包括轮流调换位置的两个坩埚，两个坩埚中有一个坩埚始终旋转到汤勺位置，以便舀取熔融液料，所述熔融液料为铝液料。

上述铸台自动化进料机械装置中，将机械转臂和机械手进行舀液和倒液操作，机械手具有第七轴机械臂、电机组和关节组，首先通过第七轴机械臂控制关节组带动汤勺舀液，再通通过机械转臂旋转到铸台，以进料给铸台，整个操作全自动化操作，可智能化控制，节省人力，而且更加安全可靠。通过第七轴机械臂能够实现装液和倒液的机能，同时避免高温接近机器人本体。另外，还有液位计以进行定量取料，进料能往复进行，铸台也能往复作用，提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例的铸台自动化进料机械装置的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的铸台自动化进料机械装置与铸台配合的结构示意图。

图3是图2的俯视结构示意图。

具体实施方式

以下将结合具体实施例和附图对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1至图3，示出本实用新型实施例的铸台自动化进料机械装置100，用于将装料坩埚40中的熔融液料舀入铸台，所述铸台自动化进料机械装置包括基座101、设于基座101上的机械转臂102、机械手20、用于盛装熔融液料的汤勺30，所述机械手20包括第七轴机械臂21、电机组22和关节组23，所述第七轴机械臂21的顶部连接于电机组22，所述关节组23可活动地安装于第七轴机械臂21的底部，所述汤勺30可活动地安装于关节组23的自由端，所述机械手20装于机械转臂102的自由端，通过机械转臂102将所述机械手20及装于机械手20上的汤勺30由坩埚移到铸台的接料口。

具体地，如图3所示，基座101装于一个机台103上，机台103上同时也安装有铸台10，本实施例中，每个进料机械装置100对应配给两个铸台10，配给一个装料坩埚40，进料机械装置100交替给两个铸台10进料，即倒入铝液。

基座101上机械转臂102采用机器人设备，例如，采用FANUC品牌，优选为R-2000ic/165F型机器臂。机械转臂102能灵活转动，从而将汤勺30由装料坩埚40转到铸台10。进一步地，所述第七轴机械臂21的顶部套有一个隔热板24，所述隔热板24罩于第七轴机械臂21的顶部，用于避免高温影响机器臂。机械手20灵活可转动地连接于机械转臂102，第七轴机械臂21可转动装于机械手20，使得整个机器臂如同人手一样能灵活活动，方便进料和倒料。

具体地，所述电机组22装于一个电机箱25中，所述电机箱25装于所述第七轴机械臂21的顶部，所述隔热板24位于电机箱上方。所述电机箱25为一个矩形方盒，上端敞开，以便拆装维修等。所述电机组22控制第七轴机械臂21的活动，如转动或上下升降。

进一步地，所述第七轴机械臂21的底部装有液位计28，所述液位计28靠近汤勺30的敞口边沿并与第七轴机械臂21的轴向平行。液位计28通过液位安装件281安装于第七轴机械臂21的底部，该液位安装件281具有多个安装孔，例如图示为三个，便于在不同位置放置液位计28，或者同时安放两个以上，以便精确计位。优选地，所述液位计28为激光液位计28，所述激光液位计28连接至一个微处理器，通过微处理器激光液位计28接收的激光信号与参考信号进行比较，计算出相应相位偏移所对应的物体间距离，测出汤勺30内的液位高度。现有的液面检测使用的是接触式的，检测过程中经常会沾铝液，需要定时进行人工清理，极为不便。而本实施例采用非接触式的激光液位计28，而且测得数据用微处理器计算出相应相位偏移所对应的物体间距离，可以达到mm级测量精度。激光液位计28计算反馈的信号追传送给机械转臂102，由机械转臂102控制进行定量装铝液。

进一步地，所述激光液位计28包括激光传感器，所述激光传感器计算反馈的信号在传送给微处理器的同时传送给机械转臂102，由机械转臂102控制关节组23，通过关节组23调节汤勺30的装液量。

如图1所示，所述汤勺30在靠近敞口边沿处开设有漏槽32，通过漏槽32以漏出多余的液料。进一步地，所述第七轴机械臂21的顶部可旋转地安装于所述机械转臂102的自由端，使所述第七轴机械臂21能绕着自身轴向旋转，以将汤勺30从一侧旋转180度或小于180度到另一侧。进一步地，所述机械转臂102具有六轴机械结构，分别在三维方向以及角度方向移动所述第七轴机械臂21。

如图3所示，所述装料坩埚40是一个回转坩埚，所述回转坩埚包括轮流调换位置的两个坩埚41、42，两个坩埚41、42中有一个坩埚始终旋转到汤勺30位置，以便舀取熔融液料，所述熔融液料为铝液料。

另外，机台103上还安装有控制柜12和电器柜13，所述控制柜12装有控制器，如微处理器。电器柜13用于供电和控制电。所述铸台10、机械转臂102、机械手20都与控制器或微处理器连接，以受其控制，操作汤勺30进行铝液输送。其中，机械转臂102与铸台10以及坩埚40分别具有通信模块，以便相互通信。

机台103上在机械转臂102的两侧分别设有一个废料箱105，用于盛装废液料。机台103周边还设有安全防护栏。

操作时，按照以下顺序进行：

1.第七轴机械臂21进入坩埚40，进行定量装料作业；

2.机械转臂102及基座101(即机器人)整个慢速移动到第一铸台10接料口，操控第七轴机械臂21进行倒汤作业；

3.倒汤结束，机械转臂102返回坩埚40位置，第一铸台10翻转压注作业；

4.第七轴机械臂21第2次进入定量料；

5.机械转臂102慢速移动到第二铸台10接料口，操控第七轴机械臂21倒汤作业；

6.倒汤结束，机械转臂102返回坩埚，第二个铸台10翻转压注作业；

7.依次往复作业，实现连续进料，供给两台铸台10同时不间歇工进行作业。

上述铸台自动化进料机械装置100中，将机械转臂102和机械手20进行舀液和倒液操作，机械手具有第七轴机械臂21、电机组22和关节组23，首先通过第七轴机械臂21控制关节组23带动汤勺30舀液，再通通过机械转臂21旋转到铸台10，以进料给铸台10，整个操作全自动化操作，可智能化控制，节省人力，而且更加安全可靠。通过第七轴机械臂21能够实现装液和倒液的机能，同时避免高温接近机器人本体。另外，还有液位计以进行定量取料，进料能往复进行，铸台也能往复作用，提高生产效率。

需要说明的是，本实用新型并不局限于上述实施方式，根据本实用新型的创造精神，本领域技术人员还可以做出其他变化，这些依据本实用新型的创造精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种铸台自动化进料机械装置，用于将装料坩埚中的熔融液料舀入铸台，其特征在于，所述铸台自动化进料机械装置包括基座、设于基座上的机械转臂、机械手、用于盛装熔融液料的汤勺，所述机械手包括第七轴机械臂、电机组和关节组，所述第七轴机械臂的顶部连接于电机组，所述关节组可活动地安装于第七轴机械臂的底部，所述汤勺可活动地安装于关节组的自由端，所述机械手装于机械转臂的自由端，通过机械转臂将所述机械手及装于机械手上的汤勺由坩埚移到铸台的接料口。

2.如权利要求1所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述第七轴机械臂的顶部套有一个隔热板，所述隔热板罩于第七轴机械臂的顶部。

3.如权利要求2所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述电机组装于一个电机箱中，所述电机箱装于所述第七轴机械臂的顶部，所述隔热板位于电机箱上方。

4.如权利要求1所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述第七轴机械臂的底部装有液位计，所述液位计靠近汤勺的敞口边沿并与第七轴机械臂的轴向平行。

5.如权利要求4所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述液位计为激光液位计，所述激光液位计连接至一个微处理器，通过微处理器激光液位计接收的激光信号与参考信号进行比较，计算出相应相位偏移所对应的物体间距离，测出汤勺内的液位高度。

6.如权利要求5所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述激光液位计包括激光传感器，所述激光传感器计算反馈的信号在传送给微处理器的同时传送给机械转臂，由机械转臂控制关节组，通过关节组调节汤勺的装液量。

7.如权利要求1所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述汤勺在靠近敞口边沿处开设有漏槽，通过漏槽以漏出多余的液料。

8.如权利要求1所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述第七轴机械臂的顶部可旋转地安装于所述机械转臂的自由端，使所述第七轴机械臂能绕着自身轴向旋转，以将汤勺从一侧旋转180度或小于180度到另一侧。

9.如权利要求5所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述的铸台自动化进料机械装置还包括控制柜和电器柜，所述控制柜装有控制器，所述铸台、机械转臂、机械手分别与控制器或微处理器连接，以受其控制，并操作汤勺进行液料输送，所述机械转臂与铸台以及坩埚分别具有通信模块，以相互通信。

10.如权利要求1所述的铸台自动化进料机械装置，其特征在于，所述装料坩埚是一个回转坩埚，所述回转坩埚包括轮流调换位置的两个坩埚，两个坩埚中有一个坩埚始终旋转到汤勺位置，以便舀取熔融液料，所述熔融液料为铝液料。