CN209255061U - 一种新型的自行走喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型的自行走喷涂机器人，包括行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴；其中，行走底盘内装有锂电池、行走控制器、行走电机；搅拌箱内装有搅拌装置，与搅拌箱外的搅拌电机相连接；压力箱内装有抽泵和抽管，抽泵通过抽管分别与搅拌箱、喷嘴相连通；活动支臂包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机、第二活动支臂电机；喷嘴包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机；控制箱内安装有控制器。上述自行走喷涂机器人，可以将人从繁重的喷涂工作中解放出来，减少涂料油漆等对身体健康的影响，同时能保证整体喷涂质量的稳定；同时，折臂式臂架能提供更大的喷涂范围，提高工作效率。

Description

一种新型的自行走喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑墙面粉刷机械人技术领域，尤其涉及一种新型的自行走喷涂机器人。

背景技术

在进行墙面粉刷时，传统的方式为人工操作，这种操作方式效率较低，人工成本较大，同时，粉刷效果受操作者水平直接影响，多人同时进行一个项目容易出现粉刷质量差别较大的情况。

然而，采用喷涂机器人进行施工，可以大大减少人工成本，提高效率，并保证喷涂效果的一致性。但是研究人员发现，现有喷涂机器人臂架多为直臂升降式，此种臂架方式高度限制较大，受单节臂架高度影响，最低高度较高，最高高度与臂架节数相关。

综上，如何克服传统技术的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型的自行走喷涂机器人，以解决上述问题。本实用新型采用折臂式方案，可以灵活调节喷嘴高度。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型还提供了一种新型的自行走喷涂机器人，包括行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴；

其中，所述行走底盘内装有锂电池、行走控制器、行走电机，所述锂电池与所述行走电机电连接；所述行走控制器用于通过控制行走电机使新型的自行走喷涂机器人实现自动行走动作；

所述搅拌箱内装有搅拌装置，与所述搅拌箱外的搅拌电机相连接；所述搅拌装置用于通过搅拌电机转动，进而对搅拌箱内涂料进行搅拌动作；

所述压力箱内装有抽泵和抽管，所述抽泵通过抽管分别与所述搅拌箱、所述喷嘴相连通，所述抽泵用于转动将涂料从搅拌箱内抽出，并输送至所述喷嘴；

所述活动支臂包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机、第二活动支臂电机；所述第一活动支臂电机设置在行走底盘与所述活动支臂的铰接处，所述第二活动支臂电机设置在两节驱动臂之间的铰接处；

所述喷嘴包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机；所述喷嘴本体用于将输送过来的涂料喷出；所述喷嘴电机用于转动调整喷嘴本体的朝向角度；

所述控制箱内安装有控制器，且所述控制器分别与所述行走控制器、所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机、所述喷嘴本体电气相连接。

优选的，作为一种可实施方式；所述锂电池还分别与所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机电连接。

优选的，作为一种可实施方式；所述喷嘴位于所述活动支臂的远端驱动臂上。

优选的，作为一种可实施方式；所述喷嘴上还安装有水平传感器；所述控制器分别与所述水平传感器以及所述喷嘴电机电连接。

优选的，作为一种可实施方式；所述搅拌箱内装有液位传感器以及报警器，所述控制器分别与所述液位传感器以及报警器电连接。

优选的，作为一种可实施方式；所述报警器为灯光响铃报警器。

与现有技术相比，本实用新型实施例的优点在于：

本实用新型提供的一种新型的自行走喷涂机器人，分析上述新型的自行走喷涂机器人的主要结构可知：上述新型的自行走喷涂机器人，其主要由行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴等结构构成；

其中，所述行走底盘内装有锂电池、行走控制器、行走电机，所述锂电池与所述行走电机电连接；所述行走控制器用于通过控制行走电机使新型的自行走喷涂机器人实现自动行走动作；所述搅拌箱内装有搅拌装置，与所述搅拌箱外的搅拌电机相连接；所述搅拌装置用于通过搅拌电机转动，进而对搅拌箱内涂料进行搅拌动作；所述压力箱内装有抽泵和抽管，所述抽泵通过抽管分别与所述搅拌箱、所述喷嘴相连通，所述抽泵用于转动将涂料从搅拌箱内抽出，并输送至所述喷嘴；所述活动支臂包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机、第二活动支臂电机；所述第一活动支臂电机设置在行走底盘与所述活动支臂的铰接处，所述第二活动支臂电机设置在两节驱动臂之间的铰接处；所述喷嘴包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机；所述喷嘴本体用于将输送过来的涂料喷出；所述喷嘴电机用于转动调整喷嘴本体的朝向角度；所述控制箱内安装有控制器，且所述控制器分别与所述行走控制器、所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机、所述喷嘴本体电气相连接。

分析上述新型的自行走喷涂机器人的构造以及设计可知：其采用了折臂式结构设计，可以自由实现喷涂位置上下调整，同时结合喷嘴功能，可以在喷涂区域对喷涂角度进行调整，保证喷涂作业质量；同时，上述新型的自行走喷涂机器人其兼具行走以及自动搅拌以及喷涂等功能，具有较好的均匀喷涂作用，可以对墙面快速实施自动喷涂作用，这样将会大幅度减少工作作业时间，增强机械自动化程度，并且显著提升工作效率。

本实用新型可以将人从繁重的喷涂工作中解放出来，减少涂料油漆等对身体健康的影响，同时能保证整体喷涂质量的稳定，大大降低人力成本。同时，折臂式臂架能提供更大的喷涂范围，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的新型的自行走喷涂机器人的主视结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的新型的自行走喷涂机器人其活动支臂处于低点位置处的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的新型的自行走喷涂机器人其活动支臂处于高点位置处的结构示意图。

标号：

行走底盘1；锂电池11；行走控制器12；行走电机13；

搅拌箱2；搅拌装置21；

搅拌电机3；

压力箱4；抽泵41；

控制箱5；控制器51；

活动支臂6；第一活动支臂电机61；第二活动支臂电机62；

喷嘴7；喷嘴电机71；水平传感器72。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，某些指示的方位或位置关系的词语，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

实施例一

参见图1和图2以及图3，本实用新型实施例一提供了一种新型的自行走喷涂机器人，包括行走底盘1，行走底盘1上安装有搅拌箱 2、搅拌电机3、压力箱4、控制箱5及活动支臂6、喷嘴7；

其中，所述行走底盘1内装有锂电池11、行走控制器12、行走电机13，所述锂电池11与所述行走电机13电连接；所述行走控制器12用于通过控制行走电机13使新型的自行走喷涂机器人实现自动行走动作；

所述搅拌箱2内装有搅拌装置21，与所述搅拌箱2外的搅拌电机3相连接；所述搅拌装置21用于通过搅拌电机3转动，进而对搅拌箱内涂料进行搅拌动作；

所述压力箱4内装有抽泵41和抽管，所述抽泵41通过抽管分别与所述搅拌箱2、所述喷嘴7相连通，所述抽泵41用于转动将涂料从搅拌箱2内抽出，并输送至所述喷嘴7；

所述活动支臂6包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机61、第二活动支臂电机62；所述第一活动支臂电机61设置在行走底盘1与所述活动支臂6的铰接处，所述第二活动支臂电机62设置在两节驱动臂之间的铰接处；

所述喷嘴7包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机71；所述喷嘴本体用于将输送过来的涂料喷出；所述喷嘴电机71用于转动调整喷嘴本体的朝向角度；

所述控制箱5内安装有控制器51，且所述控制器51分别与所述行走控制器12、所述搅拌电机3、所述抽泵41、所述第一活动支臂电机61、第二活动支臂电机62、所述喷嘴电机71、所述喷嘴本体电气相连接。

分析上述新型的自行走喷涂机器人的主要结构可知：上述新型的自行走喷涂机器人，其主要由行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴等结构构成；

其中，所述行走底盘内装有锂电池、行走控制器、行走电机，所述锂电池与所述行走电机电连接；所述行走控制器用于通过控制行走电机使新型的自行走喷涂机器人实现自动行走动作；所述搅拌箱内装有搅拌装置，与所述搅拌箱外的搅拌电机相连接；所述搅拌装置用于通过搅拌电机转动，进而对搅拌箱内涂料进行搅拌动作；所述压力箱内装有抽泵和抽管，所述抽泵通过抽管分别与所述搅拌箱、所述喷嘴相连通，所述抽泵用于转动将涂料从搅拌箱内抽出，并输送至所述喷嘴；所述活动支臂包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机、第二活动支臂电机；所述第一活动支臂电机设置在行走底盘与所述活动支臂的铰接处，所述第二活动支臂电机设置在两节驱动臂之间的铰接处；所述喷嘴包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机；所述喷嘴本体用于将输送过来的涂料喷出；所述喷嘴电机用于转动调整喷嘴本体的朝向角度；所述控制箱内安装有控制器，且所述控制器分别与所述行走控制器、所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机、所述喷嘴本体电气相连接。

分析上述新型的自行走喷涂机器人的构造以及设计可知：其采用了折臂式结构设计，可以自由实现喷涂位置上下调整，同时结合喷嘴功能，可以在喷涂区域对喷涂角度进行调整，保证喷涂作业质量；同时，上述新型的自行走喷涂机器人其兼具行走以及自动搅拌以及喷涂等功能，具有较好的均匀喷涂作用，可以对墙面快速实施自动喷涂作用，这样将会大幅度减少工作作业时间，增强机械自动化程度，并且显著提升工作效率。

本实用新型可以将人从繁重的喷涂工作中解放出来，减少涂料油漆等对身体健康的影响，同时能保证整体喷涂质量的稳定，大大降低人力成本。同时，折臂式臂架能提供更大的喷涂范围，提高工作效率。

优选的，作为一种可实施方式；所述锂电池11还分别与所述搅拌电机3、所述抽泵41、所述第一活动支臂电机61、第二活动支臂电机62、所述喷嘴电机71电连接。

优选的，作为一种可实施方式；所述喷嘴7位于所述活动支臂6 的远端驱动臂上。所述喷嘴7上还安装有水平传感器72；所述控制器分别与所述水平传感器72以及所述喷嘴电机71电连接。

需要说明的是，在本实用新型实施例的具体技术方案中，所述喷嘴7位于所述活动支臂6的远端驱动臂上；通过与活动支臂6连接处的所述喷嘴电机71转动调整喷嘴7朝向角度；

与此同时，所述喷嘴7上还安装有水平传感器72，由水平传感器72将检测信息发给控制器，最终由控制器运算处理反馈到喷嘴电机71，从而可确保喷嘴7朝向始终与墙面垂直。

优选的，作为一种可实施方式；所述搅拌箱内装有液位传感器以及报警器，所述控制器分别与所述液位传感器以及报警器电连接。

需要说明的是，在本实用新型实施例的具体技术方案中，涂料喷完后，由控制器控制机器人回到出发点，发出警报声，提醒涂料装填。当目标墙面喷涂完成后，自动进行下一个目标，如果喷涂结束，自行回到出发点。

优选的，作为一种可实施方式；所述报警器为灯光响铃报警器。

关于本实用新型实施例提供的新型的自行走喷涂机器人的具体工作流程进行详细说明：

自行走喷涂机器人工作过程如下：将涂料与水加入搅拌箱内，搅拌电机带动搅拌箱内的搅拌装置转动，使涂料搅拌均匀。根据喷涂机器人内置程序要求或遥控手柄输入信号，喷涂机器人移动到待喷涂墙面前，控制器控制抽泵转动，打开喷嘴，对墙面进行喷涂。通过活动支臂上电机转动，调整喷嘴高度，控制喷嘴从低到高对整面墙面进行喷涂。同时喷嘴处装有水平传感器，通过喷嘴与活动支臂连接处电机的转动，使喷嘴始终保持与墙面垂直，确保整个过程中喷涂质量的一致性。搅拌箱内装有液位传感器，涂料喷完后，由控制器控制机器人回到出发点，发出警报声，提醒涂料装填。当目标墙面喷涂完成后，自动进行下一个目标，如果喷涂结束，自行回到出发点。

本实用新型实施例提供的新型的自行走喷涂机器人具有如下方面的技术优势：

一、本实用新型实施例提供的新型的自行走喷涂机器人，其结构设计更合理；其中，新型的自行走喷涂机器人主要由行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴等结构构成；很显然，上述行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴具体结构之间的连接关系以及位置关系都有合理的布局设计；因此本实用新型实施例提供的新型的自行走喷涂机器人，其技术构造更合理，且功能更加完善，实用性也更强。

二、本实用新型实施例提供的新型的自行走喷涂机器人，其采用了折臂式结构设计，可以自由实现喷涂位置上下调整，同时结合喷嘴功能，可以在喷涂区域对喷涂角度进行调整，保证喷涂作业质量；同时，上述新型的自行走喷涂机器人其兼具行走以及自动搅拌以及喷涂等功能，具有较好的均匀喷涂作用，可以对墙面快速实施自动喷涂作用，这样将会大幅度减少工作作业时间，增强机械自动化程度，并且显著提升工作效率。

基于以上诸多显著的技术优势，本实用新型提供的新型的自行走喷涂机器人必将带来良好的市场前景和经济效益。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，包括行走底盘，行走底盘上安装有搅拌箱、搅拌电机、压力箱、控制箱及活动支臂、喷嘴；

其中，所述行走底盘内装有锂电池、行走控制器、行走电机，所述锂电池与所述行走电机电连接；所述行走控制器用于通过控制行走电机使新型的自行走喷涂机器人实现自动行走动作；

所述搅拌箱内装有搅拌装置，与所述搅拌箱外的搅拌电机相连接；所述搅拌装置用于通过搅拌电机转动，进而对搅拌箱内涂料进行搅拌动作；

所述压力箱内装有抽泵和抽管，所述抽泵通过抽管分别与所述搅拌箱、所述喷嘴相连通，所述抽泵用于转动将涂料从搅拌箱内抽出，并输送至所述喷嘴；

所述活动支臂包括转动铰接的两节驱动臂和第一活动支臂电机、第二活动支臂电机；所述第一活动支臂电机设置在行走底盘与所述活动支臂的铰接处，所述第二活动支臂电机设置在两节驱动臂之间的铰接处；

所述喷嘴包括喷嘴本体和设置喷嘴本体上的喷嘴电机；所述喷嘴本体用于将输送过来的涂料喷出；所述喷嘴电机用于转动调整喷嘴本体的朝向角度；

所述控制箱内安装有控制器，且所述控制器分别与所述行走控制器、所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机、所述喷嘴本体电气相连接。

2.如权利要求1所述的新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，

所述锂电池还分别与所述搅拌电机、所述抽泵、所述第一活动支臂电机、第二活动支臂电机、所述喷嘴电机电连接。

3.如权利要求1所述的新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，

所述喷嘴位于所述活动支臂的远端驱动臂上。

4.如权利要求1所述的新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，

所述喷嘴上还安装有水平传感器；所述控制器分别与所述水平传感器以及所述喷嘴电机电连接。

5.如权利要求1所述的新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，

所述搅拌箱内装有液位传感器以及报警器，所述控制器分别与所述液位传感器以及报警器电连接。

6.如权利要求5所述的新型的自行走喷涂机器人，其特征在于，

所述报警器为灯光响铃报警器。