CN209233938U - 用于无人驾驶车的摄像头模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：包括模组外壳、后盖和三只摄像头，所述后盖与模组外壳扣合，所述三只摄像头安装在模组外壳内，中间摄像头置于模组外壳的中心线位置，左侧摄像头与模组外壳中心线的左侧呈30°角设置，右侧摄像头与模组外壳中心线的右侧呈30°角设置，三只摄像头构成覆盖不同视野范围内场景的摄像头模组。有益效果：本实用新型将三个摄像头集成为一个模组，保证车前没有检测盲区，有效地检测到无人驾驶车前方与侧方向上的车道标识线及行人、地面上的障碍物，使无人驾驶车能够顺利完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，提高了应用场景下无人驾驶车运行的安全程度。
Description
技术领域
本实用新型属于无人驾驶车领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车的摄像头模组。
背景技术
近年来无人驾驶成为国内外研究的热点，尤其是商用车。无人驾驶商用车由于其良好的节能效果以及便于实现自动化驾驶的特点，目前已经得到越来越多企业的认可。同时，无人驾驶商用车的应用，将能降低司机的安全风险，缓解交通拥堵现状，同时也能大幅降低运输成本，推动产业的高质量发展。无人驾驶车作为一种陆地轮式机器人，其既与普通机器人有着很大的相似性，又存在着很大的不同，它要求能够在无人干预的情况下，完成道路行驶，精确停车，避让障碍物等动作，这就需要车辆具有良好的感知基础和功能。目前，许多行业内生产厂家都在对融合感知相关技术产品进行研发，而摄像头是其中必不可少的一种传感器。现有技术中采取的摄像头部署方案均以单个摄像头为主，又由于车载摄像头是固定焦距的，其可检测的视野范围较小且固定，在车辆快速行驶的过程中，对前方和侧方障碍物的检测，包括车道线检测、侧前方车辆行人检测等存在较大范围的检测盲区，这会对车辆的运行造成极大的风险和隐患。同时，单个摄像头在测距的范围和距离方面存在着不可调和的矛盾。即摄像头的视场角越大，所能探测到精准距离的长度越短；视场角越小，探测到的距离越长，造成了在不同距离下摄像头识别清晰度的问题。因此，高速行驶的无人驾驶车对车道线检测，侧前方车辆行人的前方和侧方障碍物检测一直是亟待解决的技术难题。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供一种用于无人驾驶车的摄像头模组，采用三个摄像头集成到一个模组中，可以通过不同的摄像头覆盖不同视野范围内的场景，既解决了摄像头无法来回切换焦距的问题，也解决了不同距离下识别清晰度的问题。
本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现，一种用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：包括模组外壳、后盖和三只摄像头，所述后盖与模组外壳扣合，所述三只摄像头安装在模组外壳内，中间摄像头置于模组外壳的中心线位置，左侧摄像头与模组外壳中心线的左侧呈30°角设置，右侧摄像头与模组外壳中心线的右侧呈30°角设置，三只摄像头构成覆盖不同视野范围内场景的摄像头模组。
所述中间摄像头采用长焦摄像头，左、右摄像头分别采用短焦摄像头，短焦摄像头的视场角是90°，长焦摄像头的视场角是80°，长焦摄像头正视前方，三只摄像头组合后可视视场角角度为150°。
所述模组外壳顶部设有与车内顶部连接机构固接的固定夹具，所述固定夹具为左右互为平行的两组夹板，固定夹具的夹板中心沿其纵向设有定位长槽，夹板上设有固定螺钉孔，两组夹板分别与车内顶部连接支架固接。
所述模组外壳顶部设有相机进线孔。
所述模组外壳前表面与前挡风玻璃贴合。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型通过将三个摄像头集成到一个模组中的部署方式，保证车前没有检测盲区，更准确有效地检测到无人驾驶车前方与侧方向上的车道标识线及行人、地面上的障碍物，进而使无人驾驶车能够在没有人为干预的情况下，顺利完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，消除了安全隐患，提高了应用场景下无人驾驶车运行的安全程度。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是模组中三只摄像头的安装位置示意图。
图3是模组在车中安装位置的放大示意图。
图中：1.模组外壳，2.后盖，3.固定夹具，3-1、夹板，3-2、定位长槽，3-3、固定螺钉孔，4.摄像头，5.相机进线孔，6.连接支架。
具体实施方式
以下结合较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下：详见附图1-2，一种用于无人驾驶车的摄像头模组，包括模组外壳1、后盖2和三只摄像头4，所述后盖与模组外壳扣合，所述三只摄像头安装在模组外壳内，中间摄像头置于模组外壳的中心线位置，左侧摄像头与模组外壳中心线的左侧呈30°角设置，右侧摄像头与模组外壳中心线的右侧呈30°角设置，三只摄像头构成覆盖不同视野范围内场景的摄像头模组。所述中间摄像头采用长焦摄像头，左、右摄像头分别采用短焦摄像头，短焦摄像头的视场角是90°，长焦摄像头的视场角是80°，长焦摄像头正视前方，三只摄像头组合后可视视场角角度为150°。模组包含的摄像头中处于中间位置的长焦摄像头能够检测到车正前方的障碍物。长焦摄像头两侧的短焦摄像头采用左侧看右方、右侧看左方的布置方案，这样能使摄像头模组外壳缩到很小的空间。所述模组外壳顶部设有相机进线孔5。所述模组外壳前表面与前挡风玻璃贴合。
详见附图3，本实施例的优选方案是，所述模组外壳顶部设有与车内顶部连接机构固接的固定夹具3，所述固定夹具为左右互为平行的两组夹板3-1，固定夹具的夹板中心沿其纵向设有定位长槽3-2，夹板上设有固定螺钉孔3-3，两组夹板分别与车内顶部连接支架6插接后通过螺钉固接。连接支架上设有定位销轴与定位长槽滑动连接。本实施例的车内顶部连接机构采用常规的连接支架。所述模组顶部固定位通过连接支架6将模组安装在车的顶部。模组通过连接支架与连接支架上的固定螺钉孔固定安装在车顶，一般多数安装在主驾驶位和副驾驶位正中间的正上方车顶。所述模组可通过选用不同长度的连接支架调整模组安装的高度。
1、安装过程：
详见附图1，本实施例的摄像头模组，其中包括3个摄像头，各摄像头的具体型号如下表所示：
摄像头模组固定在车内顶部，模组前部贴于前挡风玻璃。
后盖和模组外壳扣合后使用若干螺钉固定。三个摄像头通过摄像头安装孔进线，可根据不同的需要安装摄像机并配置不同的摄像机镜头，只需要在模组外壳内相应的摄像头安装孔上固定即可。摄像头安装采用摄像机厂家推荐的常规方法固定。后盖可在后续调试更换摄像头直接拆除，无需整拆模组，方便安装。
摄像头进线孔用于摄像头线束的直接进入，以使驾驶室比较整洁，线束走车顶内饰后直接进入模组，外漏线束较少。
2、使用过程：
当无人驾驶车行驶时，部署在车身上的模组会依照运行方式进行定位和检测。其中，模组内处于中间位置的长焦摄像头负责对车身正前方80°视场角范围进行检测，处于左侧位置的短焦摄像头负责对车身侧右前方90°视场角范围进行检测，处于右侧位置的短焦摄像头负责对车身侧左前方90°视场角范围进行检测，三个摄像头构成的检测视场角范围为车身前方150°。
三个摄像头采用人工手动调焦，在车辆行驶和模组的摄像头运行过程中处于定焦状态。模组内处于中间位置的长焦摄像头负责对车身正前方视野距离0-250M的范围进行检测，处于左侧位置的短焦摄像头负责对车身侧右前方视野距离0-120M的范围进行检测，处于右侧位置的短焦摄像头负责对车身侧左前方0-120M的范围进行检测。手动对焦方式：摄像头的焦距是固定的，手动对焦为了保证最后成像的清晰度。如果需要扩大检测范围可更换不同型号的摄像头。
所述模组内的摄像头通过摄像头线束与工控机连接，工控机与执行单元连接，即分别与报警器和刹车控制器连接。在行驶过程中，通过模组内的三个摄像头确定车辆和道路所处位置，检测出前方地面上位于无人驾驶车车身两侧的车道标识线，同时检测出两条车道标识线范围内的地面障碍物，记录最近的障碍物到车身的距离。摄像头的相关距离检测数据通过摄像头线束传送至工控机，由工控机对距离检测数据进行处理判别。若该距离大于安全距离，则无人驾驶车正常行走；若该距离小于安全距离，工控机会将处理信息传送至执行单元，即报警器和刹车控制器，此时无人驾驶卡车将会报警，并减速刹车。
上述参照实施例对该一种用于无人驾驶车的摄像头模组进行的详细描述，是说明性的而不是限定性的，可按照所限定范围列举出若干个实施例，因此在不脱离本实用新型总体构思下的变化和修改，应属本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：包括模组外壳、后盖和三只摄像头，所述后盖与模组外壳扣合，所述三只摄像头安装在模组外壳内，中间摄像头置于模组外壳的中心线位置，左侧摄像头与模组外壳中心线的左侧呈30°角设置，右侧摄像头与模组外壳中心线的右侧呈30°角设置，三只摄像头构成覆盖不同视野范围内场景的摄像头模组。
2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：所述中间摄像头采用长焦摄像头，左、右摄像头分别采用短焦摄像头，短焦摄像头的视场角是90°，长焦摄像头的视场角是80°，长焦摄像头正视前方，三只摄像头组合后可视视场角角度为150°。
3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：所述模组外壳顶部设有与车内顶部连接机构固接的固定夹具，所述固定夹具为左右互为平行的两组夹板，固定夹具的夹板中心沿其纵向设有定位长槽，夹板上设有固定螺钉孔，两组夹板分别与车内顶部连接支架固接。
4.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：所述模组外壳顶部设有相机进线孔。
5.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车的摄像头模组，其特征是：所述模组外壳前表面与前挡风玻璃贴合。
Priority Applications (1)
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| CN201920240760.8U CN209233938U (zh) | 2019-02-26 | 2019-02-26 | 用于无人驾驶车的摄像头模组 |
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Publications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN209233938U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111010535A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-14 | 天津津航技术物理研究所 | 无人车全景观察系统 |
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2019
- 2019-02-26 CN CN201920240760.8U patent/CN209233938U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN111010535B (zh) * | 2019-11-28 | 2021-08-06 | 天津津航技术物理研究所 | 无人车全景观察系统 |
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