CN209198937U - 一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，包括PLC控制器，所述PLC控制器的输入端与传感器组的输出端电连接，所述PLC控制器的输出端与摄像机的输入端电连接，所述PLC控制器分别与无线通讯器、驱动控制模块和储存单元双向电连接，本带有预警功能的视觉智能小车控制系统，通过摄像机进行视觉图像的采集，采用MPEG‑4技术对视频流信息进行压缩和解码，从而比对出环境和障碍物的参数，提前预警，利用红外测距传感器和超声波测距传感器辅助进行路况和障碍物信息的采集，减少PLC控制器对视频流信息的处理强度，从而控制舵机和伺服电机，电器元件的参数通过编码器进行反馈，从而减少行进误差，提高避障的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能小车技术领域，具体为一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统。
背景技术
智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途，智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能，但现有的智能小车反馈控制较差，不能进行及时的数据处理和避障。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，构架简单，通过摄像机进行视频图像进行视觉信息采集，通过图像处理进行道路识别和避障，反馈控制简单，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，包括PLC控制器，所述PLC控制器的输入端与传感器组的输出端电连接，所述PLC控制器的输出端与摄像机的输入端电连接，所述PLC控制器分别与无线通讯器、驱动控制模块和储存单元双向电连接，所述驱动控制模块的输出端分别与舵机和伺服电机的输入端电连接，所述摄像机的输出端与储存单元的输入端电连接，所述储存单元的输出端与解码器的输入端电连接，所述解码器的输出端与PLC控制器的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传感器组包括红外测距传感器和超声波测距器，所述红外测距传感器和超声波测距器的输出端分别与PLC 控制器的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动控制模块包括舵机控制器、电机控制器和编码器，所述舵机和伺服电机的输出端分别与编码器的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述舵机控制器的输出端与舵机的输入端电连接，所述电机控制器的输出端与伺服电机的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述储存单元包括第一储存器和第二储存器，所述第二储存器的输出端与解码器的输入端电连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本带有预警功能的视觉智能小车控制系统，通过摄像机进行视觉图像的采集，采用MPEG-4技术对视频流信息进行压缩和解码，从而比对出环境和障碍物的参数，提前预警，利用红外测距传感器和超声波测距传感器辅助进行路况和障碍物信息的采集，减少PLC控制器对视频流信息的处理强度，从而控制舵机和伺服电机，电器元件的参数通过编码器进行反馈，从而减少行进误差，提高避障的效果。
附图说明
图1为本实用新型原理示意图。
图中：1PLC控制器、2传感器组、201红外测距传感器、202超声波测距传感器、3摄像机、4无线通讯器、5驱动控制模块、501舵机控制器、502 电机控制器、503编码器、6解码器、7舵机、8伺服电机、9储存单元、901 第一储存器、902第二储存器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，包括PLC控制器1，PLC控制器1的输入端与传感器组2的输出端电连接，传感器组2包括红外测距传感器201和超声波测距器202，红外测距传感器201和超声波测距器202的输出端分别与PLC控制器1的输入端电连接，PLC控制器1的输出端与摄像机3的输入端电连接，PLC控制器1 分别与无线通讯器4、驱动控制模块5和储存单元9双向电连接，驱动控制模块5的输出端分别与舵机7和伺服电机8的输入端电连接，驱动控制模块5 包括舵机控制器501、电机控制器502和编码器503，舵机7和伺服电机8的输出端分别与编码器503的输入端电连接，舵机控制器501的输出端与舵机7 的输入端电连接，电机控制器502的输出端与伺服电机8的输入端电连接，摄像机3的输出端与储存单元9的输入端电连接，储存单元9包括第一储存器901和第二储存器902，第二储存器902的输出端与解码器6的输入端电连接，储存单元9的输出端与解码器6的输入端电连接，解码器6的输出端与 PLC控制器1的输入端电连接，本带有预警功能的视觉智能小车控制系统，通过摄像机3进行视觉图像的采集，采用MPEG-4技术对视频流信息进行压缩和解码，从而比对出环境和障碍物的参数，利用红外测距传感器201和超声波测距传感器202辅助进行路况和障碍物信息的采集，减少PLC控制器1对视频流信息的处理强度，从而控制舵机7和伺服电机8，电器元件的参数通过编码器进行反馈，从而减少行进误差，提高避障的效果。
在使用时：通过伺服电机8作为小车行进的动力，通过舵机7控制小车的偏转，摄像机3采集小车前方的路况信息，将视频数据储存至第二储存器 902内，采用MPEG-4技术对视频流信息进行压缩，再经过解码器6进行解码，生成图像，根据相邻图像的比对，根据HIS模型对新出现的疑似障碍物进行参数分析，并触发预警，将道路信息和预警位置信息输送至第一储存器901 内，同时通过无线通讯器4对控制终端发出状态信号，控制上降低伺服电机8 的转速，并驱动舵机7进行偏转导向，靠近障碍物时通过红外测距传感器201 和超声波测距传感器202进行距离的精确识别，保证小车绕开障碍物。
本实用新型构架简单，通过摄像机3进行视频图像进行视觉信息采集，通过图像处理进行道路识别和避障，反馈控制简单。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，包括PLC控制器(1)，其特征在于：所述PLC控制器(1)的输入端与传感器组(2)的输出端电连接，所述PLC控制器(1)的输出端与摄像机(3)的输入端电连接，所述PLC控制器(1)分别与无线通讯器(4)、驱动控制模块(5)和储存单元(9)双向电连接，所述驱动控制模块(5)的输出端分别与舵机(7)和伺服电机(8)的输入端电连接，所述摄像机(3)的输出端与储存单元(9)的输入端电连接，所述储存单元(9)的输出端与解码器(6)的输入端电连接，所述解码器(6)的输出端与PLC控制器(1)的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，其特征在于：所述传感器组(2)包括红外测距传感器(201)和超声波测距器(202)，所述红外测距传感器(201)和超声波测距器(202)的输出端分别与PLC控制器(1)的输入端电连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，其特征在于：所述驱动控制模块(5)包括舵机控制器(501)、电机控制器(502)和编码器(503)，所述舵机(7)和伺服电机(8)的输出端分别与编码器(503)的输入端电连接。
4.根据权利要求3所述的一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，其特征在于：所述舵机控制器(501)的输出端与舵机(7)的输入端电连接，所述电机控制器(502)的输出端与伺服电机(8)的输入端电连接。
5.根据权利要求1所述的一种带有预警功能的视觉智能小车控制系统，其特征在于：所述储存单元(9)包括第一储存器(901)和第二储存器(902)，所述第二储存器(902)的输出端与解码器(6)的输入端电连接。
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Cited By (2)
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| CN111619556A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的避障控制方法、装置及存储介质 |
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2018
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