CN209122485U - 一种无间隙可快速调节的高刚性手托 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无间隙可快速调节的高刚性手托，包括：主控端机架，在主控端机架上固定设置导轨和刹车条；手托机架，在手托机架上设置用于托住使用者的手臂的托手架，手托机架滑动设置在导轨上；锁紧机构，设置在手托机架上并用于夹住或松开刹车条；当锁紧机构处于锁紧状态时，锁紧机构夹住刹车条，手托机架相对于主控端机架位置固定；当锁紧机构处于解锁状态时，锁紧机构松开刹车条，手托机架相对于主控端机架具有滑动自由度。使用者可以根据需要随时对托手架的位置进行调整，调整时，先将锁紧机构调整至解锁状态，然后推拉托手架，令手托机架相对于主控端机架滑动，当托手架达到预期位置时，再将锁紧机构调整至锁紧状态，从而将托手架固定在当前位置。

Description

一种无间隙可快速调节的高刚性手托

技术领域

本实用新型涉及一种手托，其涉及一种在外科手术过程中使用的无间隙可快速调节的高刚性手托。

背景技术

手术机器人在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，因其具有操作精确、运动曲线较短、对患者创伤小等优势，故而在临床手术中已得到越来越多的推广和应用。

在利用手术机器人实施手术时，手术机器人是由主刀医生进行操作的，为了缓解持续操作所导致的疲劳感，主刀医生会将双手置于手托上。现有的手托是一种固定式手托，主要通过螺钉或焊接方式连接，不具备可调节的功能。其在使用中会遇到如下问题：1、无法使不同的主刀医生都能在舒适的姿势下工作，从而导致主刀医生的高度疲劳，对手术产生不利影响；2、不同的主刀医生操作手术机器人的动作有所不同，使用固定式手托可能会造成主刀医生不能够轻松、准确的操作；3、不能满足主刀医生在手术过程中变换身姿来缓解疲劳的需求；4、占空间体积大，不便移动。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种无间隙可快速调节的高刚性手托，该手托可以满足不同使用者的使用需求，也可以满足使用者在手术过程中变换身姿的需求。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种无间隙可快速调节的高刚性手托，包括：主控端机架，在所述主控端机架上固定设置导轨和刹车条；手托机架，在所述手托机架上设置用于托住使用者的手臂的托手架，所述手托机架滑动设置在所述导轨上；锁紧机构，设置在所述手托机架上并用于夹住或松开所述刹车条；当所述锁紧机构处于锁紧状态时，所述锁紧机构夹住所述刹车条，所述手托机架相对于所述主控端机架位置固定；当所述锁紧机构处于解锁状态时，所述锁紧机构松开所述刹车条，所述手托机架相对于所述主控端机架具有滑动自由度。

所述的高刚性手托，优选的，所述锁紧机构包括锁紧部，所述锁紧部包括：固定座，两个所述固定座对称设置在所述手托机架上，两个所述固定座之间形成由第一梯形滑槽和第二梯形滑槽构成的蝶形滑槽；第一楔形块，两个所述第一楔形块间隔布置在所述第一梯形滑槽中，且所述第一楔形块可沿所述第一梯形滑槽的斜边滑进或滑出；第二楔形块，两个所述第二楔形块间隔布置在所述第二梯形滑槽中，且所述第二楔形块可沿所述第二梯形滑槽的斜边滑进或滑出；所述刹车条同时穿过两个所述第一楔形块之间和两个所述第二楔形块之间形成的扩缩槽。

所述的高刚性手托，优选的，所述锁紧机构还包括驱动部，所述驱动部包括：滑块，滑动设置在所述手托机架上；反向拨块，两个所述反向拨块对称地转动设置在所述手托机架上，两个所述反向拨块的第一端分别与两个所述第二楔形块相接触，用于驱动所述第二楔形块滑出所述第二梯形滑槽；拉杆，两根所述拉杆平行于所述导轨布置，两根所述拉杆的第一端与所述滑块连接，两根所述拉杆的第二端分别与一个所述反向拨块的第二端转动连接，同时所述拉杆的第二端设置有与所述第一楔形块相接触的型面，用于驱动所述第一楔形块滑出所述第一梯形滑槽。

所述的高刚性手托，优选的，所述驱动部还包括：导杆，两根所述导杆的第一端分别穿过位于所述刹车条两侧的所述第一楔形块与第二楔形块，所述导杆的第二端设置有挡块；弹性体，套设在所述挡块与所述第二楔形块之间，用于推动所述第二楔形滑进所述第二梯形滑槽；卡环，设置在所述导杆的第二端，用于推动所述第一楔形块滑进所述第一梯形滑槽。

所述的高刚性手托，优选的，在所述滑块上设置有便于拉动所述滑块的调节手柄，所述调节手柄穿过所述滑块后通过防脱落销固定。

所述的高刚性手托，优选的，所述第一楔形块与导杆以及所述第二楔形块与导杆之间均为间隙配合，使得所述第一楔形块和第二楔形块在垂直于所述刹车条的方向上具有一定的活动空间

所述的高刚性手托，优选的，所述弹性体为弹簧。

所述的高刚性手托，优选的，在所述手托机架上开设有滑槽，所述滑块布置在所述滑槽中，所述滑块的一侧固定连接有两个平行布置的压板，所述压板和所述滑块配合，夹住所述手托机架。

所述的高刚性手托，优选的，所述第一梯形槽和第二梯形槽的斜边的斜率小于0.35。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：本实用新型所述的无间隙可快速调节的高刚性手托，使用者可以根据需要随时对托手架的位置进行调整，使托手架处于令自己最舒服的位置，调整时，先将锁紧机构调整至解锁状态，然后推拉托手架，令手托机架相对于主控端机架滑动，当托手架达到预期位置时，再将锁紧机构调整至锁紧状态，从而将托手架固定在当前位置。此外，本实用新型与现有的固定式手托相比，具有更小的占地空间。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型省略主控端机架后的结构示意图；

图3是本实用新型锁紧机构的结构示意图；

图4是本实用新型锁紧机构的局部放大示意图；

图5是本实用新型锁紧机构省略固定座后的局部放大示意图；

图6是本实用新型滑块、调节手柄和手托机架的连接关系示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

如图1、图2所示，本实用新型提出了一种无间隙可快速调节的高刚性手托，包括：主控端机架1，在主控端机架1上固定设置导轨4和刹车条5；手托机架2，在手托机架2上设置用于托住使用者的手臂的托手架3，手托机架2滑动设置在导轨4上；锁紧机构6，设置在手托机架2上并用于夹住或松开刹车条5；当锁紧机构6处于锁紧状态时，锁紧机构6夹住刹车条5，手托机架2相对于主控端机架1位置固定；当锁紧机构6处于解锁状态时，锁紧机构6松开刹车条5，手托机架2相对于主控端机架1具有滑动自由度。

本实用新型在应用时，使用者可以根据需要随时对托手架3的位置进行调整，使托手架3处于令自己最舒服的位置。调整时，先将锁紧机构6调整至解锁状态，然后推拉托手架3，令手托机架2相对于主控端机架1滑动，当托手架3达到预期位置时，再将锁紧机构6调整至锁紧状态，从而将托手架3固定在当前位置。

在上述实施例中，优选地，如图3-5所示，锁紧机构6包括锁紧部，锁紧部包括：固定座605，两个固定座605对称设置在手托机架2上，两个固定座605之间形成由第一梯形滑槽和第二梯形滑槽构成的蝶形滑槽；第一楔形块603，两个第一楔形块603间隔布置在第一梯形滑槽中，且第一楔形块603可沿第一梯形滑槽的斜边滑进或滑出；第二楔形块604，两个第二楔形块604间隔布置在第二梯形滑槽中，且第二楔形块604可沿第二梯形滑槽的斜边滑进或滑出；刹车条5同时穿过两个第一楔形块603之间和两个第二楔形块604之间形成的扩缩槽。

由此，当第一楔形块603和第二楔形块604同时滑进蝶形滑槽时(即第一楔形块603和第二楔形块604相对运动时)，扩缩槽的间隙逐渐变小，两个第一楔形块603和两个第二楔形块604同时夹紧刹车条5，此时锁紧机构6处于锁紧状态；反之，当第一楔形块603和第二楔形块604同时滑出蝶形滑槽时(即第一楔形块603和第二楔形块604相向运动时)，扩缩槽的间隙逐渐变大，两个第一楔形块603和两个第二楔形块604同时松开刹车条5，此时锁紧机构6则处于解锁状态，手托机架2可在导轨4上自由移动。

在上述实施例中，优选地，锁紧机构6还包括驱动部，驱动部包括：滑块601，滑动设置在手托机架2上；反向拨块606，两个反向拨块606对称地转动设置在手托机架2上，两个反向拨块606的第一端分别与两个第二楔形块604相接触，用于驱动第二楔形块604滑出第二梯形滑槽；拉杆602，两根拉杆602平行于导轨4布置，两根拉杆602的第一端与滑块601固定连接，两根拉杆602的第二端分别与一个反向拨块606的第二端转动连接，同时拉杆602的第二端设置有与第一楔形块603相接触的型面，用于驱动第一楔形块603滑出第一梯形滑槽。

由此，当推动滑块601相对于手托机架2滑动时，滑块601通过拉杆602驱动第一楔形块603滑出第一梯形滑槽，拉杆602同时驱动反向拨块606旋转，使得反向拨块606驱动第二楔形块604滑出第二梯形滑槽，以使第一楔形块603和第二楔形块604产生相向运动；反之，反向推动滑块601相对于手托机架2滑动，以使第一楔形块603和第二楔形块604产生相对运动。

在上述实施例中，优选地，驱动部还包括：导杆607，两根导杆607的第一端分别穿过位于刹车条5两侧的第一楔形块603与第二楔形块604，导杆607的第二端设置有挡块；弹性体608，套设在挡块与第二楔形块604之间，用于推动第二楔形604滑进第二梯形滑槽；卡环610，设置在导杆607的第二端，用于推动第一楔形块603滑进第一梯形滑槽。

由此，当松开滑块601后，由于弹性体608的回复力作用，弹性体608推动第二楔形块604自动滑进第二梯形滑槽；与此同时，导杆607第二端的卡环610推动第一楔形块603自动滑进第一梯形滑槽，从而使锁紧机构6自动回到锁紧状态。

在上述实施例中，优选地，如图1、图3、图6所示，在滑块601上设置有便于拉动所述滑块601的调节手柄611，调节手柄611穿过滑块601后通过防脱落销613固定。

在上述实施例中，优选地，第一楔形块603与导杆607以及第二楔形块604与导杆607之间均为间隙配合，使得第一楔形块603和第二楔形块604在垂直于刹车条5的方向上具有一定的活动空间。

在上述实施例中，优选地，弹性体608为弹簧。

在上述实施例中，优选地，在手托机架2上开设有滑槽，滑块601布置在滑槽中，滑块601的一侧固定连接有两个平行布置的压板612，压板612和滑块601配合，夹住手托机架2。

在上述实施例中，优选地，刹车条5、第一楔形块603和第二楔形块604采用普通碳钢材料制成。

在上述实施例中，优选地，第一梯形槽和第二梯形槽的斜边的斜率小于0.35。由于橡胶与铁摩擦系数大于0.4，第一梯形槽和第二梯形槽的斜边的斜率小于0.35，故而在有外力不触碰调节手柄611的情况下推拉手托机架2会使第一楔形块603和第二楔形块604夹在橡胶复合刹车条的上的力越大。

在上述实施例中，优选地，刹车条5与导轨4平行设置。

本实用新型仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的，在本实用新型技术方案的基础上，凡根据本实用新型原理对个别部件进行的改进和等同变换，均不应排除在本实用新型的保护范围之外。

Claims (9)

1.一种无间隙可快速调节的高刚性手托，其特征在于，包括：

主控端机架(1)，在所述主控端机架(1)上固定设置导轨(4)和刹车条(5)；

手托机架(2)，在所述手托机架(2)上设置用于托住使用者的手臂的托手架(3)，所述手托机架(2)滑动设置在所述导轨(4)上；

锁紧机构(6)，设置在所述手托机架(2)上并用于夹住或松开所述刹车条(5)；

当所述锁紧机构(6)处于锁紧状态时，所述锁紧机构(6)夹住所述刹车条(5)，所述手托机架(2)相对于所述主控端机架(1)位置固定；当所述锁紧机构(6)处于解锁状态时，所述锁紧机构(6)松开所述刹车条(5)，所述手托机架(2)相对于所述主控端机架(1)具有滑动自由度。

2.如权利要求1所述的高刚性手托，其特征在于，所述锁紧机构(6)包括锁紧部，所述锁紧部包括：

固定座(605)，两个所述固定座(605)对称设置在所述手托机架(2)上，两个所述固定座(605)之间形成由第一梯形滑槽和第二梯形滑槽构成的蝶形滑槽；

第一楔形块(603)，两个所述第一楔形块(603)间隔布置在所述第一梯形滑槽中，且所述第一楔形块(603)可沿所述第一梯形滑槽的斜边滑进或滑出；

第二楔形块(604)，两个所述第二楔形块(604)间隔布置在所述第二梯形滑槽中，且所述第二楔形块(604)可沿所述第二梯形滑槽的斜边滑进或滑出；

所述刹车条(5)同时穿过两个所述第一楔形块(603)之间和两个所述第二楔形块(604)之间形成的扩缩槽。

3.如权利要求2所述的高刚性手托，其特征在于，所述锁紧机构(6)还包括驱动部，所述驱动部包括：

滑块(601)，滑动设置在所述手托机架(2)上；

反向拨块(606)，两个所述反向拨块(606)对称地转动设置在所述手托机架(2)上，两个所述反向拨块(606)的第一端分别与两个所述第二楔形块(604)相接触，用于驱动所述第二楔形块(604)滑出所述第二梯形滑槽；

拉杆(602)，两根所述拉杆(602)平行于所述导轨(4)布置，两根所述拉杆(602)的第一端与所述滑块(601)连接，两根所述拉杆(602)的第二端分别与一个所述反向拨块(606)的第二端转动连接，同时所述拉杆(602)的第二端设置有与所述第一楔形块(603)相接触的型面，用于驱动所述第一楔形块(603)滑出所述第一梯形滑槽。

4.如权利要求3所述的高刚性手托，其特征在于，所述驱动部还包括：

导杆(607)，两根所述导杆(607)的第一端分别穿过位于所述刹车条(5)两侧的所述第一楔形块(603)与第二楔形块(604)，所述导杆(607)的第二端设置有挡块；

弹性体(608)，套设在所述挡块与所述第二楔形块(604)之间，用于推动所述第二楔形块(604)滑进所述第二梯形滑槽；

卡环(610)，设置在所述导杆(607)的第二端，用于推动所述第一楔形块(603)滑进所述第一梯形滑槽。

5.如权利要求3所述的高刚性手托，其特征在于，在所述滑块(601)上设置有便于拉动所述滑块(601)的调节手柄(611)，所述调节手柄(611)穿过所述滑块(601)后通过防脱落销(613)固定。

6.如权利要求4所述的高刚性手托，其特征在于，所述第一楔形块(603)与导杆(607)以及所述第二楔形块(604)与导杆(607)之间均为间隙配合，使得所述第一楔形块(603)和第二楔形块(604)在垂直于所述刹车条(5)的方向上具有一定的活动空间。

7.如权利要求4所述的高刚性手托，其特征在于，所述弹性体(608)为弹簧。

8.如权利要求3到7任一项所述的高刚性手托，其特征在于，在所述手托机架(2)上开设有滑槽，所述滑块(601)布置在所述滑槽中，所述滑块(601)的一侧固定连接有两个平行布置的压板(612)，所述压板(612)和所述滑块(601)配合，夹住所述手托机架(2)。

9.如权利要求2到7任一项所述的高刚性手托，其特征在于，所述第一梯形槽和第二梯形槽的斜边的斜率小于0.35。