CN209119678U - 一种高空线缆喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高空线缆喷涂系统，属于高空线缆喷涂机器设备领域，线缆喷涂系统包括线缆喷涂机器人，包括行走机构，挤胶机构、喷头，行走机构包括行走轮，行走轮行走在线缆顶部，挤胶机构将涂料从胶罐中挤出输送到喷头中的喷胶腔中与线缆表面接触，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接；线缆喷涂系统还包括线缆清洁机器人，包括行走机构和清扫装置，线缆清洁机器人通过行走机构行走在线缆喷涂机器人的前方，清扫装置用于对线缆进行清洁。本实用新型的优点在于减少线缆喷涂机器人在行走过程中的卡滞现象，提高行走顺畅度，还能提高喷涂质量，同时还方便更换喷头。

Description

一种高空线缆喷涂系统

【技术领域】

本实用新型涉及一种高空线缆喷涂系统，属于高空线缆喷涂设备领域。

【背景技术】

高空线缆的维修和防护一直以来是电力相关部门比较棘手的问题，因为高空作业的安全性问题一直存在，比如高空线缆的绝缘防护问题，目前线缆出厂前是有做绝缘保护的，但是线缆长期暴露的情况下，绝缘层非常容易老化剥落。

为了解决这类问题，市面上也开始出现了对高空线缆进行喷涂的高空机器人，目前这类高空线缆喷涂机器人通常包括行走机构、喷涂装置、挤胶机构，挤胶机构将胶罐内的涂料挤到喷涂装置中，对线缆进行喷涂。

但是，这类线缆喷涂机器人目前也存在较多问题，其中较为突出的是：

1：由于高空线缆的线径并非是完全统一的，可能存在粗细问题，而且线缆本身暴露在空气中，热胀冷缩问题、受外力影响，其外径也会发生变化，还有线缆在高空中也并非是完全直线，是带有弧度的，所以对于喷头而言，套在非完全直线的线缆上行走时，容易在线缆上发生卡滞的问题，导致通畅度不好。所以如何减少喷头和线缆之间的卡滞现象，时亟待解决的技术问题。

2，目前的喷涂装置，最主要的部分是喷头，目前的线缆喷涂机器人，其喷头通常是固定式喷头，通常被设置成不易拆卸或基本不拆卸，但是涂料喷涂完毕后，涂料会残留在喷头内部的喷胶腔内，导致每次使用前或使用后都要清理喷头，对高空喷涂作业带来很大麻烦，而且固定式的喷头一旦遇到线径不同的线缆时，还可能导致工作无法进行。

3：是行走稳定性不佳，从而导致线缆喷涂机器人在高空线缆上工作时，晃动度较大。

4：由于线缆是暴露在空气中，线缆上极易附着有赃物和杂物，这些杂物和赃物容易导致线缆喷涂机器人在行走时发生卡滞现象。

【实用新型内容】

实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种高空线缆喷涂系统，减少线缆喷涂机器人在行走过程中的卡滞现象，提高行走顺畅度，还能提高喷涂质量，同时还方便更换喷头。

解决上述技术问题，实用新型采用如下技术方案：

一种高空线缆喷涂系统，包括：

线缆喷涂机器人，包括行走机构，挤胶机构、喷头、用于固定喷头的喷头支架，行走机构包括行走轮，行走轮行走在线缆顶部，挤胶机构将涂料从胶罐中挤出输送到喷头中的喷胶腔中与线缆表面接触，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接；

线缆清洁机器人，包括行走机构和清扫装置，线缆清洁机器人通过行走机

构行走在线缆喷涂机器人的前方，清扫装置用于对线缆进行清洁。

采用实用新型的有益效果：

实用新型中，线缆喷涂机器人设置了一个用于连接喷头的喷头支架，同时第一拼接块和第二拼接块整体形成一快速拆装的独立构件，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接，使用者在喷涂作业前或喷涂作业后，只需要将喷涂从喷头支架上快速拆、装即可，如果喷头本身采用成本较低的材料，比如塑料喷头时，甚至可以做到一次性喷头，即当喷涂作业结束后，直接将喷头拆下进行回收，下次使用前则直接换上新的喷头，此外，还有喷涂作业过程中也会遇到堵胶问题，如果使用者需要当场清理疏通则会遇到很多安全问题，而采用本实用新型后可以快速更换，这种类似的情况下，更换的成本并没有增加很多，但是对工作效率的提升非常高。

另外，本实用新型利用喷头的整体可拆卸结构，可以让线缆喷涂机器人可以适用各种不同线径规格的线缆，因为对于不同规格的线缆，只需要更换带有不同穿孔口径的喷头即可，操作起来非常方便。

同时，本实用新型的线缆喷涂系统中，在线缆喷涂机器人前方设置了线缆清洁机器人，这样不仅可以清洁线缆，保证线缆喷涂后的涂层保护性更好，而且还可以让线缆表面的杂物被清除，防止线缆喷涂机器人行走时卡滞。

作为优选，所述喷头包括相互拼接的第一拼接块和第二拼接块，第一拼接块和第二拼接块之间形成穿孔以供线缆穿过，第一拼接块和第二拼接块整体形成一独立构件。

作为优选，所述送料管包括第一送料管和第二送料管，所述第一拼接块上设有与第一送料管连接的第一连接孔，所述第二拼接块上设有与第二送料管连接的第二连接孔，第一连接孔和第二连接孔分别位于喷头的不同侧。

作为优选，第一拼接块和第二拼接块其中之一通过第一紧固件与喷头支架连接，所述第一拼接块和第二拼接块之间通过第二紧固件固定连接。

作为优选，第二紧固件将第一拼接块、第二拼接块固定的同时与喷头支架也固定连接。

作为优选，所述第一拼接块上设有第一凹槽，所述第二拼接块上设有第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽拼接形成所述喷胶腔，所述第一凹槽和第二凹槽其中之一沿外圈设有环状凸起，另一个沿外圈设有环状凹槽，第一拼接块和第二拼接块拼接时，所述环状凸起位于环形凹槽内。

作为优选，所述喷头支架位于线缆上方，所述喷头支架上安装有辅助轮，辅助轮相对于喷头竖向固定设置、且相对于喷头支架竖向浮动设置，所述高空线缆喷涂系统通过自重作用将所述辅助轮压抵在线缆顶部，所述辅助轮与喷头支架之间设有弹性件。

作为优选，所述喷头支架包括固定支架和相对于固定支架浮动设置的浮动支架，所述辅助轮安装在所述浮动支架上，所述喷头与浮动支架固定连接。

作为优选，所述辅助轮的数量至少包括两个，至少两个辅助轮沿线缆轴向间隔设置在浮动支架上。

作为优选，所述固定支架包括第一支架和与第一支架转动连接的第二支架，所述浮动支架相对于第二支架浮动连接，所述弹性件设在第二支架与浮动支架之间。

作为优选，所述固定支架和浮动支架之间设有限制浮动范围的限位杆，限位杆包括固定端和限位端，固定支架、浮动支架其中之一与固定端固定连接，另一个浮动在固定端和限位端之间。

作为优选，所述胶罐横向放置，所述挤胶机构位于胶罐端部的轴向一侧，所述挤胶机构包括丝杆电机、转动丝杆、连接在转动丝杆上的传动螺母，所述传动螺母连接有推杆，所述推杆推动胶罐的活塞，所述转动丝杆的中轴线和线缆的中轴线位于同一竖直平面内。

作为优选，所述胶罐的数量为两个，两个胶罐并排设置，所述转动丝杆位于两个胶罐中间，两根推杆位于转动丝杆的左右两侧。

作为优选，所述高空线缆喷涂系统包括包括位于胶罐端部的第一端盖板，所述挤胶机构和胶罐位于第一端盖板的不同侧，所述推杆穿过第一端盖板抵触胶罐的活塞。

作为优选，所述第一端盖板上设有用于支撑推杆的支撑套筒，所述推杆一端穿过支撑套筒与活塞相抵。

作为优选，所述清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供线缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除线缆上的污垢。

作为优选，所述清扫装置包括两个分别位于所述线缆的上下两侧的所述清扫头，两个所述安装板的左侧和右侧其中之一铰接固定，而另一侧可拆连接固定。

作为优选，所述清扫装置包括两个分别位于所述线缆的上下两侧的所述清扫头，所述安装板上设有两个位于线缆左右两侧的转轴，所述砂轮固定在所述转轴上并与转轴同步转动，所述清扫头还包括传动机构，所述清扫电机的输出轴通过所述传动机构驱动两个转轴同步且同向转动。

作为优选，所述两个清扫头上的砂轮转向相反。

作为优选，所述传动机构安装在所述安装板的后侧，所述清扫电机和砂轮均安装在所述安装板的前侧，且所述砂轮位于两个清扫电机限定形成的空间内。

作为优选，所述线缆清洁机器人还包括自适应调节装置，所述自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走机构上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。

作为优选，所述自适应调节装置还包括前限位滚轮和后限位滚轮，所述摆杆上设有位于所述清扫装置前后两侧的固定轴，所述前限位滚轮和后限位滚轮分别转动安装在两个固定轴上，并在自重作用下压装在线缆上。

作为优选，所述自适应调节装置还包括连杆，所述固定架的另一端和所述摆杆的一端分别设有U型连接块，所述U型连接块内安装有销轴，所述连杆的两端分别设有与两个销轴转动配合的通孔。

作为优选，所述线缆喷涂机器人和/或线缆清洁机器人还包括故障回收装置，故障回收装置包括卷线轮和回收线，回收线的一端连接于卷线轮、另一端连接于行走机构。

作为优选，所述行走机构还包括行走支架，所述行走轮设在行走支架上，用于防止自线缆上跌落的防跌落机构，防跌落机构设于行走支架上且防跌落机构与行走轮位于行走支架的同侧，行走轮位于行走支架和防跌落机构之间以使线缆位于行走支架和防跌落机构之间。

作为优选，所述线缆喷涂机器人还包括机架、安装在机架上的压板以及锁定件，机架上安装有胶罐，胶罐通过压板和锁定件锁定在机架上，其特征在于：所述压板或机架上开设有与锁定件形状相匹配的锁定孔，锁定件转动式安装在锁定孔处，锁定件挤压在锁定孔的外壁上对机架和压板进行锁定。

实用新型的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对实用新型做进一步的说明：

图1为实用新型实施例一中线缆喷涂机器人的结构示意图；

图2为实用新型实施例一中喷头的结构示意图；

图3为实用新型实施例一中喷头、喷头支架、线缆之间的分解示意图；

图4为实用新型实施例一中喷头的爆炸示意图；

图5为本实用新型实施例一中喷头的剖视示意图；

图6为本实用新型实施例一中喷头、喷头支架、辅助轮等部件的剖视示意图；

图7为本实用新型实施例一中线缆喷涂机器人的俯视图；

图8为本实用新型实施例一的线缆喷涂机器人底部示意图；

图9为本实用新型实施例一中锁定件与第二端盖板之间的连接示意图；

图10为本实用新型实施例一中锁定件、压板、第二端盖板之间的装配示意图；

图11为本实用新型实施例一中电缆清洁机器人的整机结构示意图；

图12为本实用新型实施例一中行走机构的结构示意图；

图13为本实用新型实施例一中行走机构的爆炸结构示意图；

图14为本实用新型实施例一中自适应调节装置的结构示意图；

图15为本实用新型实施例一中清扫装置的结构示意图；

图16为本实用新型实施例一中清扫装置的爆炸结构示意图；

图17为本实用新型实施例一中上下两个清扫头打开时的状态示意图；

图18为本实用新型实施例一中上下两个清扫头组装后的状态示意图；

图19为本实用新型实施例一中自适应调节装置和清扫装置的组装结构示意图；

图20为本实用新型实施例一中摄像头和安装板的组装结构示意图；

图21为本实用新型实施例一中安装板的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合实用新型实施例的附图对实用新型实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于实用新型的保护范围。

在下文描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。

实施例一：

如图1至图7所示，本实施例为一种高空线缆喷涂系统，具体而言包括线缆清洁机器人和线缆喷涂机器人。

对于线缆喷涂机器人而言，本实施例中的线缆喷涂机器人包括行走机构、挤胶机构、喷涂机构，行走机构驱动线缆喷涂机器人在线缆C上行走，挤胶机构用于将胶罐A-1内的涂料挤压到喷涂机构内，喷涂机构则将涂料喷涂到线缆C表面。

行走机构包括行走轮A-2，喷涂机构包括喷头A-3，行走轮A-2挂装在线缆C顶部，喷头A-3内设有喷胶腔A-302，涂料通过送料管被输送到喷胶腔A-302中与线缆C表面接触，所述线缆喷涂机器人包括用于连接喷头A-3的喷头支架A-4，所述喷头A-3包括相互拼接的第一拼接块A-31和第二拼接块A-32，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32之间形成穿孔A-301以供线缆C穿过，本实施例中，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32整体形成一快速拆装的独立构件，所述喷头A-3整体式与喷头支架A-4可拆连接。

本实施例中，线缆喷涂机器人设置了一个用于连接喷头A-3的喷头支架A-4，同时第一拼接块A-31和第二拼接块A-32整体形成一快速拆装的独立构件，所述喷头A-3整体式与喷头支架A-4可拆连接，使用者在喷涂作业前或喷涂作业后，只需要将喷涂从喷头支架A-4上快速拆、装即可，如果喷头A-3本身采用成本较低的材料，比如塑料喷头时，甚至可以做到一次性喷头，即当喷涂作业结束后，直接将喷头A-3拆下进行回收，下次使用前则直接换上新的喷头A-3，此外，还有喷涂作业过程中也会遇到堵胶问题，如果使用者需要当场清理疏通则会遇到很多安全问题，而采用本实施例后可以快速更换，这种类似的情况下，更换的成本并没有增加很多，但是对工作效率的提升非常高。在本实施例中，喷头A-3优选为注塑件。

另外，本实施例利用喷头A-3的整体可拆卸结构，可以让线缆喷涂机器人可以适用各种不同线径规格的线缆C，因为对于不同规格的线缆C，只需要更换带有不同穿孔A-301口径的喷头A-3即可，操作起来非常方便。

本实施例中，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32其中之一通过第一紧固件A-33与喷头支架A-4连接，所述第一拼接块A-31和第二拼接块A-32之间通过第二紧固件A-34固定连接。这样的设计，在安装时，可以先将第一拼接块A-31和第二拼接块A-32其中之一先与喷头支架A-4去连接，等到线缆C放入后，再将第二拼接块A-32安装到第一拼接块A-31上，这样更方便使用者对准、安装。

本实施例中，作为优选，所述第一拼接块A-31位于线缆C的上方，所述第二拼接块A-32位于线缆C的下方，第一拼接块A-31位于线缆C上方可以先与喷头支架A-4连接，所述第一拼接块A-31与喷头支架A-4可拆连接。

本实施例中第一紧固件A-33、第二紧固件A-34优选为紧固螺钉和旋紧螺母，旋紧螺母方便操作，另外，为了减少旋紧操作，第二紧固件A-34将第一拼接块A-31、第二拼接块A-32固定的同时与喷头支架A-4也固定连接，具体可参见图3中，第二紧固件A-34中的第二紧固螺钉依次从下往上穿过第二拼接块A-32、第二拼接块A-32、喷头支架A-4，最终通过第二旋紧螺母固定，即利用一个第二紧固件A-34将第一拼接块A-31、第二拼接块A-32、喷头支架A-4三者连接，装配的零件更少。

而第一紧固件A-33，本实施例中第一紧固件A-33的第一旋紧螺母和第一紧固螺钉为一体，从上往下拧入第一拼接块A-31中的螺孔。当然，第一紧固件A-33也可以采用和第二紧固件A-34的结构，从下方穿过第一拼接块A-31、喷头支架A-4，并用旋紧螺母固定。

需要说明的是，本领域技术人员通过本实施例的构思也容易想到，对于第一紧固件A-33、第二紧固件A-34的实施方式可以是多种变化，比如也可以采用卡扣件的方式，即第一拼接块A-31、第二拼接块A-32之间通过卡扣连接，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32之间通过卡扣连接。

由于本实施例中，喷头A-3是依靠第一拼接块A-31和第二拼接块A-32拼接形成的，在拼接处容易存在溢胶的问题，为了减少溢胶情况，本实施例中对喷头A-3内部做了改进，所述第一拼接块A-31上设有第一凹槽A-311，所述第二拼接块A-32上设有第二凹槽A-321，第一凹槽A-311和第二凹槽A-321拼接形成所述喷胶腔A-302，所述第一凹槽A-311和第二凹槽A-321其中之一沿外圈设有环状凸起A-322，另一个沿外圈设有环状凹槽，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32拼接时，所述环状凸起A-322位于环形凹槽内。

具体可参见图4或图5，本实施例中环状凸起A-322设在第二拼接块A-32上，环形凹槽设在第二拼接块A-32上，拼接完成后可参见图5，环状凸起A-322相当于一层阻挡壁，阻挡喷胶腔A-302内的胶往外圈溢出。此外，环形凹槽和环状凸起A-322的配合还可以加强第一拼接块A-31和第二拼接块A-32的定位效果。

由于本实施例中第二紧固件A-34只有一个，为了提高第一拼接块A-31和第二拼接块A-32之间的连接稳定性，所述第一拼接块A-31和第二拼接块A-32，其中之一上设有竖向设置的第一定位槽A-313，另一个上设有竖向插入第一定位槽A-313的第一定位凸块A-323，如此，第一拼接块A-31和第二拼接块A-32之间不会发生转动。

另外，本实施例中，第一定位槽A-313有两个，设置在第一拼接块A-31的相对侧臂上，第一定位凸块A-323也相应设有两个，设置在第二拼接块A-32的两个相对侧壁上，两个第一定位槽A-313和两个第一定位凸块A-323的配合还可以实现第一拼接块A-31和第二拼接块A-32左右方向的夹紧。

由于本实施例中，第一紧固件A-33也只设置一个，为了防止第一拼接块A-31和喷头支架A-4之间发生转动，所述喷头支架A-4和喷头A-3其中之一设有第二定位槽A-314，另一个上设有定位在第二定位槽A-314内的第二定位凸块。

本实施例中，所述线缆喷涂机器人是通过送料管输送到喷胶腔A-302中，其中本实施例中所述送料管包括第一送料管和第二送料管，所述第一拼接块A-31上设有与第一送料管连接的第一连接孔A-315，所述第二拼接块A-32上设有与第二送料管连接的第二连接孔A-325，本实施例中第一连接孔A-315和第二连接孔A-325分别位于喷头A-3的左右两侧，这样设计的目的在于，使用者在安装喷头A-3时，可以预先将第一送料管连接到第一连接孔A-315上，第二送料管连接到第二连接孔A-325上，然后再将第一拼接块A-31、第二拼接块A-32安装到线缆C上，同时拆装时，也直接将第一拼接块A-31、第二拼接块A-32从线缆C上拆下即可，不需要将第一送料管从第一拼接块A-31上拔出，也不需要将第二送料管从第二拼接块A-32上拔出，这样可以避免送料管拔出时涂料会溢出来，而传统的喷头A-3上通常设置多个连接孔，而且多个连接孔位于同一个拼接块上，导致在拆装拼接块时必须要先拔出送料管才可以将拼接快拆下。

本实施例中，第一连接孔A-315和第二连接孔A-325分别位于喷头A-3的不同侧，以方便走线布置，可以尽量减少第一送料管和第二送料管与线缆C接触到。

另外，由于高空线缆C的线径并非是完全统一的，可能存在粗细问题，而且线缆C本身暴露在空气中，热胀冷缩问题、受外力影响，其外径也会发生变化，还有线缆C在高空中也并非是完全直线，是带有弧度的，所以对于喷头A-3而言，套在非完全直线的线缆C上行走时，容易在线缆C上发生卡滞的问题，导致通畅度不好，为了尽量减少喷头A-3和线缆C之间的卡滞现象，本实施例对喷头A-3的连接方式进行改进。

具体的，本实施例中，所述喷头支架A-4上安装有辅助轮A-40，辅助轮A-40相对于喷头A-3固定连接、且相对于喷头支架A-4竖向浮动设置，所述线缆喷涂机器人通过自重作用将所述辅助轮A-40压抵在线缆C顶部，所述辅助轮A-40与喷头支架A-4之间设有弹性件A-44。

本实施例中，喷头支架A-4上设置辅助轮A-40，该辅助轮A-40可实现自适应的浮动调节，因为辅助轮A-40和喷头支架A-4之间设置弹性件A-44，同时又由于喷涂机器自重原因，辅助轮A-40自然压在线缆C顶部，当线缆C线径变化，或者直线度发生变化时，辅助轮A-40克服弹性件A-44的弹力以实现自适应浮动，辅助轮A-40发生浮动时，自然就带动喷头A-3上下浮动，从而可以自适应调整喷头A-3与线缆C之间的径向间隙问题。

另外，即便是喷头A-3进行更换，也不会影响到本实施例中的自适应设计，辅助轮A-40、喷头支架A-4等均不需要更换，只要更换新的喷头A-3就可以，非常方便，规格不一样的喷头A-3都能直接安装到喷头支架A-4上，且装完后辅助轮A-40都能对这类喷头A-3实现自适应调节。

本实施例中，所述喷头支架A-4具体是包括固定支架A-41和相对于固定支架A-41浮动设置的浮动支架A-42，所述辅助轮A-40安装在所述浮动支架A-42上，所述喷头A-3与浮动支架A-42固定连接，具体而言，浮动支架A-42上还连接有延伸架A-43，喷头A-3安装在延伸架A-43上，弹性件A-44则设在浮动支架A-42和固定支架A-41之间。

本实施例中，为了提高辅助轮A-40与线缆C的接触稳定性，使得辅助轮A-40对线缆C的直线度导向更好，所述辅助轮A-40的数量至少包括两个，至少两个辅助轮A-40沿线缆C轴向间隔设置在浮动支架A-42上，本实施例中优选为两个，两个辅助轮A-40压住线缆C，可以使得两个辅助轮A-40之间的线缆C呈现更好的直线度，同时喷头A-3刚好位于辅助轮A-40后侧，从而可以保证位于喷头A-3内的线缆C与位于辅助轮A-40下方的线缆C，直线度基本是一样的，变形度不会很大，从而使得位于喷头A-3内部的线缆C直线度较好，保证喷头A-3能够顺利穿过线缆C。

需要说明的是，本领域技术人员通过本实施例的构思容易想到，本实用新型的其他实施方式中，并不局限于采用两个辅助轮A-40，也可以是单个辅助轮A-40，也可以是三个、四个等等。

另外，由于线缆C垂挂在高空中不可避免会有下垂弧度，为了让线缆喷涂机器人在行走过程中，两个辅助轮A-40能够更加贴合线缆C的弧度，所述固定支架A-41包括第一支架A-411和与第一支架A-411转动连接的第二支架A-412，所述浮动支架A-42相对于第二支架A-412浮动连接，所述弹性件A-44设在第二支架A-412与浮动支架A-42之间。将第二支架A-412与第二支架A-412转动连接，如此设计，第二支架A-412可以根据线缆C的弧度自适应的发生改变，从而让两个辅助轮A-40能够更加贴合在线缆C上运动。

为了让浮动支架A-42在上下浮动时不脱离，所述固定支架A-41和浮动支架A-42之间设有限制浮动支架A-42浮动范围的限位杆A-45，限位杆A-45包括固定端A-451和限位端A-452，固定支架A-41、浮动支架A-42其中之一与固定端A-451固定连接，另一个浮动在固定端A-451和限位端A-452之间。

本实施例中，所述固定端A-451与浮动支架A-42固定连接，限位端A-452穿过固定支架A-41且位于固定支架A-41的上方，具体而言，本实施例中固定端A-451为一螺钉，该螺钉从浮动支架A-42下方穿过与限位杆A-45底部固定连接，限位端A-452则是安装在限位杆A-45顶部的限位片，限位片可以是圆形垫片或卡簧，将固定端A-451设置在浮动支架A-42上，限位端A-452设置在固定支架A-41上，可以尽量避免限位端A-452与线缆C接触，而如果将限位端A-452设在下方，固定端A-451设置在固定支架A-41上，浮动支架A-42在上下浮动过程中，会存在限位端A-452与线缆C接触的问题。

另外，由于线缆喷涂机器人在行走过程中，浮动支架A-42会频繁发生浮动，故限位杆A-45与固定支架A-41之间会频繁发生相对运动，为了防止固定支架A-41上的孔发生磨损，本实施例中所述固定支架A-41上设有耐磨套A-46，具体而言是第二支架A-412上设有耐磨套A-46，所述限位杆A-45活动式插装在耐磨套A-46内，耐磨套A-46可以采用硬质材料，比如合金钢材料制成，耐磨度好，这样可以减少磨损量，从而使得线缆喷涂机器人使用寿命更长。

本实施例中，所述弹性件A-44优选为弹簧，所述固定支架A-41和/或浮动支架A-42上设有定位弹性件的弹簧槽A-47，本实施例中固定支架A-41和浮动支架A-42上均设有弹簧槽A-47，利用弹簧槽A-47可以对弹簧实现更好的定位。

另外，本实施例中对挤胶机构也做了改进，现有线缆喷涂机器人中，有存在挤胶是竖向挤胶的方式，这种挤胶方式对竖向空间要求比较高，这样就导致线缆喷涂机器人在工作时，胶罐A-1或挤胶机构与线缆C之间的竖向间距小，这样会导致安全距离不够，另外，也有将挤胶方式改为横向挤胶，但是有些横向挤胶方式，尤其是重心稳定性不足，导致线缆喷涂机器人在线缆C上行走时晃动比较大。

本实施例中，所述胶罐A-1横向水平放置，所述挤胶机构位于胶罐A-1端部的轴向一侧，所述挤胶机构包括丝杆电机A-50、转动丝杆A-51、连接在转动丝杆A-51上的传动螺母A-52，所述传动螺母A-52连接有推杆A-53，所述推杆A-53推动胶罐A-1的活塞，所述转动丝杆A-51的中轴线和线缆C的中轴线位于同一竖直平面内。

首先，本实施例中胶罐A-1是横向水平方式，无论胶罐A-1长度多长，都不会影响胶罐A-1与线缆C之间的竖向间距，可以尽量保证胶罐A-1、挤胶机构与线缆C之间的安全距离，由于胶罐A-1横向放置，挤胶机构也是相应横向设置，因为挤胶机构本身带有电机、转动丝杆A-51等，这些部件的重量和胶罐A-1的重量可以保持一定的平衡。

其次，对于左右两侧的平衡而言，本实施例中，转动丝杆A-51的中轴线、线缆C中轴线位于同一竖直平面内，使得转动丝杆A-51的重心与线缆C基本保持在一个竖直方向上，这样稳定性更好，可以尽量减少左右方向的晃动。

最后，利用丝杆、螺母的机构进行挤胶，其主要优点在于传动噪音小、推力较大，而且传动较为平稳，适合缓慢挤胶。

同样，本实施例中所述胶罐A-1的数量优选是两个，这两个胶罐A-1并排设置，所述转动丝杆A-51位于两个胶罐A-1中间，两根推杆A-53位于转动丝杆A-51的径向左右两侧，两根推杆A-53对称设在转动丝杆A-51的左右两侧，同时相应的两个胶罐A-1也是相对于转动丝杆A-51的中轴线对称设置，这样使得两个胶罐A-1的重心也相对平衡。

所述挤胶机构还包括连接杆A-57，所述两根推杆A-53分别连接在连接杆A-57的两端，连接杆A-57中间与传动螺母A-52连接。

此外，为了进一步保证线缆喷涂机器人的重心稳定，所述丝杆电机A-50的中轴线也位于转动丝杆A-51的中轴线所在的竖直平面内。这样，相当于丝杆电机A-50、转动丝杆A-51、两个胶罐A-1的重心平衡点，均是集中在线缆C的正下方，这样的整体布局设计，使得线缆喷涂机器人在行走工作时稳定性更好。

本实施例中，所述线缆喷涂机器人包括用于放置胶罐A-1的胶罐A-1框架，胶罐A-1框架包括第一端盖板A-54和第二端盖板A-55，胶罐A-1则被容置在第一端盖板A-54和第二端盖板A-55之间的空间内，所述挤胶机构和胶罐A-1位于第一端盖板A-54的不同侧，所述推杆A-53的一端穿过第一端盖板A-54抵触胶罐A-1的活塞。

为了提高推杆A-53的伸缩稳定性，所述第一端盖板A-54上设有用于支撑推杆A-53的支撑套筒A-56，所述推杆A-53一端穿过支撑套筒A-56与活塞相抵，设置支撑套筒A-56后，支撑套筒A-56可以采用耐磨度更好的材料，比如合金材料，这样推杆A-53在支撑套筒A-56内伸缩活动时，支撑套筒A-56的磨损较小，同时推杆A-53长度较长，设置支撑套筒A-56也有助于减少推杆A-53在伸缩活动时的径向晃动。

另外，所述第一端盖板A-54上安装有电机支架，所述丝杆电机A-50通过电机支架安装在第一端盖板A-54上，所述丝杆电机A-50和转动丝杆A-51之间设有减速装置，所述减速装置安装在电机支架上。

另外，本实施例中，为了更方便更换胶罐A-1，本实施例对胶罐A-1的更换结构也作了改进，具体而言，参见图1、图9和图10，本实施例中的线缆喷涂机器人包括机架、安装在机架上的压板A-62以及锁定件A-63。

机架上安装有胶罐A-1，胶罐A-1的形状一般情况下大致为一圆筒状，胶罐A-1沿起自身轴向在机架上进行拆卸或者安装，压板A-62则安装在胶罐A-1的端部，压板A-62配合锁定件A-63将胶罐A-1锁定在机架上。当胶罐A-1需要进行更换时，解锁锁定件A-63，使得机架和压板A-62之间能够相对自由活动，压板A-62便不再对胶罐A-1实现锁定作用，移除压板A-62后即可沿胶罐A-1的轴向对胶罐A-1进行更换。

具体的，机架包括第一端盖板A-54以及与压板A-62贴合的第二端盖板A-55。胶罐A-1的一端顶在第一端盖板A-54上，另一端则穿过第二端盖板A-55，胶罐A-1位于第二端盖板A-55的一端则通过压板A-62配合锁定件A-63实现胶罐A-1的锁定。需要对胶罐A-1进行拆装时，将锁定件A-63转动一个较小的角度(小于360°)即可解锁，移开压板A-62后即可进行操作。

锁定件A-63的具体工作原理如下：压板A-62或第二端盖板A-55上开设有与锁定件A-63形状相匹配的锁定孔A-64，锁定件A-63转动式安装在锁定孔A-64处，锁定件A-63挤压在锁定孔A-64的外壁上对机架和压板A-62进行锁定。需要解锁时，则转动锁定件A-63，使锁定件A-63与锁定孔A-64对准，使得锁定件A-63能够从锁定孔A-64中脱出解锁，完成胶罐A-1的更换。

本实施例中以锁定孔A-64位于第二端盖板A-55上为例。

锁定件A-63包括锁定轴A-631和设置在锁定轴A-631上的锁定块A-632，锁定轴A-631穿插在锁定孔A-64内，并且锁定轴A-631贯穿第二端盖板A-55与压板A-62。当锁定块A-632挤压在锁定孔A-64的外壁(即第二端盖板A-55)上时，第二端盖板A-55和压板A-62即沿锁定轴A-631轴向锁定在锁定轴A-631上。解锁时，转动锁定件A-63，使锁定块A-632与锁定孔A-64对准，然后沿锁定轴A-631轴向移动锁定块A-632使锁定块A-632从锁定孔A-64中脱出，达到解锁的目的。

锁定块A-632与锁定孔A-64的形状匹配。

例如本实施例中，锁定块A-632为长方形块，锁定孔A-64为长方形孔。如图9中所示，锁定块A-632卡在锁定孔A-64的侧壁上，沿锁定轴A-631的轴向锁定块A-632无法移动，因此锁定块A-632与锁定孔A-64之间为锁定装状态。之后转动锁定块A-632，使得锁定块A-632沿锁定轴A-631的轴向投影完全落入锁定孔A-64内，此时锁定块A-632能够沿锁定轴A-631的轴向进行平移脱出锁定孔A-64，实现锁定件A-63的解锁，之后即可移开压板A-62对胶罐A-1进行更换。此时锁定块A-632每转动180°，即有一次解锁机会。

为提升锁定件A-63的锁定效果，锁定件A-63还包括设置在锁定轴A-631上的限位块A-633，第二端盖板A-55与压板A-62沿锁定轴A-631轴向定位在锁定块A-632和限位块A-633之间，锁定块A-632和限位块A-633分别在锁定轴A-631的两端，限位块A-633挤压在压板A-62上，从而实现锁定状态下锁定块A-632和限位块A-633沿锁定轴A-631轴向对锁定轴A-631的双端锁定。本实施例中限位块A-633固定在锁定轴A-631上，锁定轴A-631转动过程中带动限位块A-633一并转动。

锁定件A-63穿过锁定孔A-64后，只需要旋转一个较小的角度(180°以内)，使得锁定件A-63与锁定孔A-64的外壁之间形成挤压，即可达到压板A-62和第二端盖板A-55间的锁定效果，使胶罐A-1牢固地锁定在机架上。相应的，解锁时只需要将锁定件A-63转动一个较小的角度，使锁定件A-63与锁定孔A-64的外壁分离，将锁定件A-63沿锁定轴A-631轴向从锁定孔A-64中拔出，达到压板A-62和机架的解锁，之后胶罐A-1便可以从机架上拆卸下来。

另外，为了保证线缆喷涂机器人喷涂线缆时线缆表面是较为清洁的，本实施例中还设置了线缆清洁机器人，线缆清洁机器人行走在线缆喷涂机器人前方，这样不仅可以清洁线缆，保证线缆喷涂后的涂层保护性更好，而且还可以让线缆表面的杂物被清除，防止线缆喷涂机器人行走时卡滞。

具体可参见图11至13所示，本实施例中的线缆清洁机器人包括控制装置B-1、行走机构B-2、清扫装置B-3和自适应调节装置B-4，控制装置B-1包括壳体B-11、以及安装在壳体B-11内的控制单元和供电电池包B-12，供电电池包B-12可拆地插装在壳体B-11内并与控制单元实现插接供电，行走机构2固定安装在壳体B-11的顶壁上，清扫装置B-3通过自适应调节装置B-4安装在行走机构B-2上。

具体的，本实施例中的行走机构B-2包括行走支架B-21、驱动电机B-22和多个行走轮B-23，行走轮B-23上设有与线缆相匹配的导线槽，本实施例中多个是指大于等于3的正整数，行走支架B-21上间隔设有与行走轮B-23一一对应的多个转轴B-24，转轴B-24与行走支架B-21上的安装孔之间设有轴承，行走轮B-23通过键槽结构固定连接在转轴B-24位于行走支架B-21右侧的一端，以实现行走轮B-23与转轴B-24同步转动，本实施例中的行走机构B-2还包括位于行走支架B-21左侧的一级传动机构B-25和二级传动机构B-26，二级传动机构B-26连接在相邻两个转轴B-24之间，驱动电机B-22的输出轴通过一级传动机构B-25与其中一个转轴B-24连接，以使该转轴B-24通过二级传动机构B-26带动剩余转轴B-24做同步转动，从而带动行走轮B-23在线缆上行走。如此一来，能够使安装在行走支架B-21上多个行走轮B-23均能成为驱动轮，以提高线缆清洁机器人在线缆上的行走顺畅性和平稳性，减少了每个行走轮B-23与线缆之间的滑动摩擦力，同时相比给每个行走轮配备一个电机的方案，本方案也大大减少了电机的数量和整机的重量，从而降低了生产成本。

为了降低传动机构产生的噪声，同时也能适应两个转轴B-24中心距离较大的情况，本实施例中的一级传动机构B-25和二级传动机构B-26为链传动机构或者带传动机构。本实施例中行走支架B-21上安装有三个转轴B-24，三个转轴B-24分别为前转轴、中转轴和后转轴，驱动电机22的输出轴通过一级传动机构B-25与中转轴连接，中转轴与前转轴和后转轴分别通过二级传动机构B-26连接。

具体的，一级传动机构B-25和二级传动机构B-26优选带传动机构，一级传动机构B-25包括一级主动轮B-251、一级传动带B-252和一级从动轮B-253，一级主动轮B-251与驱动电机B-22的输出轴固定连接，一级从动轮B-253与中转轴固定连接，一级传动带B-252连接一级主动轮B-251和一级从动轮B-253，二级传动机构B-26包括二级主动轮、二级传动带和二级从动轮，二级主动轮与中转轴固定连接，前转轴和后转轴分别固定连接有上述二级从动轮，二级传动带连接二级主动轮和二级从动轮，如此一来，驱动电机B-22的输出轴转动时，能够通过一级传动机构B-25带动中转轴转动，并藉由二级传动机构B-26带动前转轴和后转轴做同步同向转动，从而驱动三个行走轮B-23同步且同向转动。

由于架空线缆的中间会向下沉，使线缆形成下凹的弧形曲线，为了能够使线缆清洁机器人能够压装在线缆上平稳地行走，本实施例的中转轴的设置高度低于前转轴和后转轴的设置高度，且前转轴和后转轴同高度设置，如此一来，在中间行走轮向下压紧线缆后，能够保证前行走轮和后行走轮均压装在线缆上，从而保证了线缆清洁机器人在线缆上平稳地行走。

可以理解的是，一级传动机构还可包括一级主动齿轮和一级从动齿轮，一级主动齿轮固定安装在驱动电机的输出轴上，一级从动齿轮固定安装在中转轴上，一级主动齿轮与一级从动齿轮啮合传动；二级传动机构包括二级主动齿轮和二级从动齿轮，前转轴和后转轴上分别固定安装有上述二级从动齿轮，二级主动齿轮啮合连接在一级从动齿轮与二级从动齿轮之间，如此设计，也能使3个行走轮均成为驱动轮。

本实施例中驱动电机B-22安装在壳体B-11的顶壁上，壳体B-11、行走轮B-23、轴承和行走支架B-21均为金属件，壳体B-11的顶壁还绝缘安装有若干个金属材质的支柱B-12，行走支架B-21通过支柱B-12安装在驱动电机B-22上方，且支柱B-12的底面与壳体的顶壁之间设有绝缘垫片，以防止线缆清洁机器人在线缆带电作业时，行走机构将电传输给壳体B-11，造成内部控制单元控制失效，由此可实现线缆清洁机器人在线缆带电时作业，无需线缆停电。

如图15至18所示，本实施例中的清扫装置B-3包括两个位于线缆上下两侧的清扫头B-31，两个清扫头B-31可拆连接，两个清扫头B-31组装后形成用于供线缆穿过的通道B-30，清扫头B-31包括安装板B-310、清扫电机B-311和砂轮B-312，清扫电机B-311和砂轮B-312固定安装在安装板B-310上，线缆穿过通道后，砂轮B-312与线缆接触，清扫电机B-311驱动砂轮B-312转动，砂轮B-312与线缆之间产生滑动摩擦，以去除线缆上被摩擦部位的污垢；加之，砂轮B-312的硬度较低，而线缆的材质硬度较高，因此不会对线缆造成任何损伤，当在线缆的外周设置多个砂轮B-312时，可以对线缆上的整个圆周部位进行清扫，以提高对线缆的清洁强度，由此可知，本实用新型中的清扫装置省去了清洁剂桶和回收桶等结构，简化了清扫装置B-3的结构，从而减轻了线缆清洁机器人的整机重量，便于搬运和组装。

为了便于线缆清洁机器人放置到线缆上，本实施例中两个安装板B-310的左侧铰接固定，而右侧可拆连接固定，两个安装板B-310之间存在上述通道B-30，如此一来，在将线缆清洁机器人放置在线缆上时，线缆能够从清扫装置的右侧进入通道B-30中，且同时从行走轮B-23的右侧进入导线槽内。

优选的，本实施例中两个安装板的左侧通过铰链铰接固定，而右侧通过搭扣固定。当然，两个安装板的左侧还可通过转轴铰接固定，而右侧通过螺钉锁紧固定或者卡扣卡接固定。

可以理解的是，若行走轮位于支架的左侧，则两个安装板的右侧铰接固定，而两个安装板的左侧可拆连接固定。

为了能够提高对线缆的清扫效果，本实施例中的清扫头B-31包括多个砂轮B-312，优选设置两个砂轮B-312，相应的在安装板B-310上设有两个位于线缆左右两侧的转轴，砂轮B-312固定在转轴上并与转轴同步转动，清扫头B-31还包括传动机构，传动机构包括传动带B-313、主动轮B-314和两个从动轮B-315，主动轮B-314固定安装在清扫电机B-311的输出轴上，从动轮B-315固定安装在转轴上，主动轮B-314和两个从动轮B-315呈三角形分布并通过传动带B-313传动，这样一来，可实现清扫电机B-311的输出轴通过传动机构驱动两个转轴同步且同向转动，从而使两个砂轮B-312同步且同向转动，以保证线缆受力平衡。两个清扫头B-31组装完成后，四个砂轮B-312可对线缆的左上部、右上部、左下部和右下部进行清扫，从而提高了对线缆的清扫效果。

本实施例中同一清扫头B-31上的两个砂轮B-312前后错开设置，其中位于线缆上方的清扫头B-31上设置的靠前的砂轮B-312与位于线缆下方的清扫头B-31上设置的靠后的砂轮B-312位于线缆的左侧和右侧其中之一，而位于线缆上方的清扫头B-31上设置的靠后的砂轮B-312与位于线缆下方的清扫头B-31上设置的靠前的砂轮B-312位于线缆的另一侧。这样一来，可以在增大砂轮B-312直径的前提下，避免两个砂轮B-312发生干涉。

优选的，本实施例中上下两个清扫头B-31的清扫电机B-311的输出轴转动方向相反，以使两个清扫头B-31上的砂轮转向相反，如此一来，可进一步使线缆受力平衡。

可以理解的是，清扫头所包括的传动机构还可包括主动齿轮、从动齿轮和传动齿轮，清扫电机的输出轴上安装有主动齿轮，转轴上安装有从动齿轮，传动齿轮啮合安装在主动齿轮和从动齿轮之间。

进一步的，本实施例中的传动机构安装在安装板B-310的后侧，即朝向行走机构B-2的一侧，而清扫电机B-311和砂轮B-312均安装在安装板的前侧，且砂轮B-312位于两个清扫电机B-311限定形成的空间内。如此一来，既能减少清扫装置的整体长度尺寸，提升清扫装置B-3的整体外观，又能对砂轮B-312起到有效的保护作用。为了避免传动机构积聚灰尘导致传动失效，本实施例中的清扫头B-31还包括保护罩B-316，保护罩B-316安装在安装板后侧并罩盖传动机构。

可以理解的是，清扫装置还可包括3个或3个以上的清扫头，相邻两个清扫头可拆连接，每个清扫头上安装有驱动电机和至少一个砂轮，驱动电机驱动砂轮转动以去除线缆上的污垢。

可以理解的是，砂轮还可为异型砂轮，两个安装板分布在线缆的左右两侧，转轴为水平设置，以使砂轮的轴线与线缆垂直，两个清扫头上的两个砂轮分别分布在线缆的上下两侧，从而使砂轮能够沿着线缆转动行走，这样也能达到去除线缆污垢的效果。

如图14、图17至图19所示，本实施例中的自适应调节装置B-4包括固定架B-41和摆杆B-42，固定架B-41的一端固定在行走机构B-2的行走支架B-21上，另一端与摆杆B-42的一端转动连接，摆杆B-42的另一端与位于线缆上侧的清扫头B-31固定安装，以使清扫装置B-3能够相对固定架B-41上下摆动。当线缆清洁机器人行至线缆的弯曲部位时，清扫装置能够通过自适应调节装置进行自适应调整，以避免清扫头与线缆发生干涉而造成卡滞，保证了线缆清洁机器人能够在线缆上顺畅行走。

具体的，自适应调节装置B-4还包括连杆B-44，固定架的另一端和摆杆的一端分别设有U型连接块B-45，U型连接块B-45内安装有销轴B-46，连杆B-44的两端分别设有与两个销轴B-46转动配合的通孔，如此设计，能够提升摆杆B-42的自由度，从而能够更好的适应线缆的走势。

本实施例中的自适应调节装置B-4还包括前限位滚轮B-43和后限位滚轮B-47，摆杆B-42上还设有位于清扫装置B-3前后两侧的固定轴，前限位滚轮B-43和后限位滚轮B-47分别转动安装在两个固定轴上，并在自重作用下压装在线缆上。如此一来，能够避免线缆位于前限位滚轮B-43和后限位滚轮B-47之间的部位与安装板发生摩擦卡滞，同时也能进一步保证砂轮312与线缆的接触，提升清扫装置B-3的清扫效果。

为了能够使结构更加紧凑，本实施例中的搭扣包括固定片和锁扣，固定片和锁扣其中之一固定在摆杆B-42上，另一个固定在位于线缆下侧的清扫头B-31上。

可以理解的是，固定架的另一端和摆杆的一端还可通过转轴转动连接。

如图11和图13所示，为了防止线缆清洁机器人发生跌落，本实施例中的线缆清洁机器人还包括防跌落装置B-5，防跌落装置B-5包括支撑柱B-51和挡条B-52，支撑柱B-51安装在行走支架B-21朝向线缆的一侧，即行走支架B-21的右侧，而挡条B-52上下滑动安装在支撑柱B-51上，将线缆清洁机器人放置在线缆上时，向上提拉挡条B-52，使线缆从线缆清洁机器人的右侧进入导线槽和通道B-30内，放置完成后，松开挡条B-52，挡条B-52在重力作用下向下滑动至最低处，以使行走轮B-23和线缆限定在挡条B-52和行走支架B-21之间，从而能够避免线缆清洁机器人发生跌落。

如图11、图20至21所示，本实施例中的线缆清洁机器人还包括安装架B-6，安装架B-6固定在行走支架B-21的左侧上，安装架B-6的背面前后两端分别安装有前摄像头B-7和后摄像头B-8，安装架B-6的背面设有多个间隔设置的卡线槽B-61，前摄像头B-7和后摄像头B-8的连接线卡装在卡线槽内，而壳体B-11的顶壁以及内部也设有多个用于卡接连接线的卡块，这样一来，可防止连接线缠绕或与其他结构发生干涉。

本实施例中的线缆清洁机器人还包括罩设在整个装置外侧的外壳，外壳的右侧设有供线缆进入导线槽内的安装口，外壳为树脂件，以便于线缆清洁机器人在线缆带电时进行作业。

另外，本实施例中的线缆清洁机器人还包括故障回收装置，故障回收装置包括卷线轮和回收线，回收线的一端连接于卷线轮、另一端连接于行走机构。

线缆清洁机器人工作时，卷线轮放线，避免对线缆喷涂机器人的移动造成障碍。当线缆清洁机器人出现行走轮脱离线缆、供电机构电量不足等故障需要回收时，卷线轮收线，通过回收线带动机器人整体回至起点处。

故障回收装置还包括用于驱动卷线轮转动的回收电机，回收电机设有电机轴，卷线轮通过联轴器传动连接于回收电机的电机轴。

需要说明的是，线缆清洁机器人上的行走机构、防跌落装置、故障回收装置这些技术特征均可以通用用在线缆喷涂机器人上，具体可参见附图，本文就不作过多阐述。

以上所述，仅为实用新型的具体实施方式，但实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白实用新型包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (26)

1.一种高空线缆喷涂系统，其特征在于，包括：

线缆喷涂机器人：包括行走机构，挤胶机构、喷头、用于固定喷头的喷头支架，行走机构包括行走轮，行走轮行走在线缆顶部，挤胶机构将涂料从胶罐中挤出输送到喷头中的喷胶腔中与线缆表面接触，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接；

线缆清洁机器人：包括行走机构和清扫装置，线缆清洁机器人通过行走机构行走在线缆喷涂机器人的前方，清扫装置用于对线缆进行清洁。

2.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述喷头包括相互拼接的第一拼接块和第二拼接块，第一拼接块和第二拼接块之间形成穿孔以供线缆穿过，第一拼接块和第二拼接块整体形成一独立构件。

3.如权利要求2所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，涂料通过送料管被输送到喷胶腔，所述送料管包括第一送料管和第二送料管，所述第一拼接块上设有与第一送料管连接的第一连接孔，所述第二拼接块上设有与第二送料管连接的第二连接孔，第一连接孔和第二连接孔分别位于喷头的不同侧。

4.如权利要求2所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，第一拼接块和第二拼接块其中之一通过第一紧固件与喷头支架连接，所述第一拼接块和第二拼接块之间通过第二紧固件固定连接。

5.如权利要求4所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，第二紧固件将第一拼接块、第二拼接块固定的同时与喷头支架也固定连接。

6.如权利要求2所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述第一拼接块上设有第一凹槽，所述第二拼接块上设有第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽拼接形成所述喷胶腔，所述第一凹槽和第二凹槽其中之一沿外圈设有环状凸起，另一个沿外圈设有环状凹槽，第一拼接块和第二拼接块拼接时，所述环状凸起位于环形凹槽内。

7.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述喷头支架位于线缆上方，所述喷头支架上安装有辅助轮，辅助轮相对于喷头竖向固定设置、且相对于喷头支架竖向浮动设置，所述高空线缆喷涂系统通过自重作用将所述辅助轮压抵在线缆顶部，所述辅助轮与喷头支架之间设有弹性件。

8.如权利要求7所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述喷头支架包括固定支架和相对于固定支架浮动设置的浮动支架，所述辅助轮安装在所述浮动支架上，所述喷头与浮动支架固定连接。

9.如权利要求8所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述辅助轮的数量至少包括两个，至少两个辅助轮沿线缆轴向间隔设置在浮动支架上。

10.如权利要求9所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述固定支架包括第一支架和与第一支架转动连接的第二支架，所述浮动支架相对于第二支架浮动连接，所述弹性件设在第二支架与浮动支架之间。

11.如权利要求8所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述固定支架和浮动支架之间设有限制浮动范围的限位杆，限位杆包括固定端和限位端，固定支架、浮动支架其中之一与固定端固定连接，另一个浮动在固定端和限位端之间。

12.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，胶罐横向放置，所述挤胶机构位于胶罐端部的轴向一侧，所述挤胶机构包括丝杆电机、转动丝杆、连接在转动丝杆上的传动螺母，所述传动螺母连接有推杆，所述推杆推动胶罐的活塞，所述转动丝杆的中轴线和线缆的中轴线位于同一竖直平面内。

13.如权利要求12所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述胶罐的数量为两个，两个胶罐并排设置，所述转动丝杆位于两个胶罐中间，两根推杆位于转动丝杆的左右两侧。

14.如权利要求12所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述高空线缆喷涂系统包括位于胶罐端部的第一端盖板，所述挤胶机构和胶罐位于第一端盖板的不同侧，所述推杆穿过第一端盖板抵触胶罐的活塞。

15.如权利要求14所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述第一端盖板上设有用于支撑推杆的支撑套筒，所述推杆一端穿过支撑套筒与活塞相抵。

16.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供线缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除线缆上的污垢。

17.如权利要求16所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述清扫装置包括两个分别位于所述线缆的上下两侧的所述清扫头，两个所述安装板的左侧和右侧其中之一铰接固定，而另一侧可拆连接固定。

18.根据权利要求16所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述清扫装置包括两个分别位于所述线缆的上下两侧的所述清扫头，所述安装板上设有两个位于线缆左右两侧的转轴，所述砂轮固定在所述转轴上并与转轴同步转动，所述清扫头还包括传动机构，所述清扫电机的输出轴通过所述传动机构驱动两个转轴同步且同向转动。

19.如权利要求18所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，两个所述清扫头上的砂轮转向相反。

20.如权利要求18所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述传动机构安装在所述安装板的后侧，所述清扫电机和砂轮均安装在所述安装板的前侧，且所述砂轮位于两个清扫电机限定形成的空间内。

21.如权利要求16所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述线缆清洁机器人还包括自适应调节装置，所述自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走机构上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。

22.如权利要求21所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述自适应调节装置还包括前限位滚轮和后限位滚轮，所述摆杆上设有位于所述清扫装置前后两侧的固定轴，所述前限位滚轮和后限位滚轮分别转动安装在两个固定轴上，并在自重作用下压装在线缆上。

23.如权利要求21或22所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述自适应调节装置还包括连杆，所述固定架的另一端和所述摆杆的一端分别设有U型连接块，所述U型连接块内安装有销轴，所述连杆的两端分别设有与两个销轴转动配合的通孔。

24.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述线缆喷涂机器人和/或线缆清洁机器人还包括故障回收装置，故障回收装置包括卷线轮和回收线，回收线的一端连接于卷线轮、另一端连接于行走机构。

25.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述行走机构还包括行走支架，所述行走轮设在行走支架上，用于防止自线缆上跌落的防跌落机构，防跌落机构设于行走支架上且防跌落机构与行走轮位于行走支架的同侧，行走轮位于行走支架和防跌落机构之间以使线缆位于行走支架和防跌落机构之间。

26.如权利要求1所述的高空线缆喷涂系统，其特征在于，所述线缆喷涂机器人还包括机架、安装在机架上的压板以及锁定件，胶罐安装于机架上，胶罐通过压板和锁定件锁定在机架上，所述压板或机架上开设有与锁定件形状相匹配的锁定孔，锁定件转动式安装在锁定孔处，锁定件挤压在锁定孔的外壁上对机架和压板进行锁定。