CN209108481U - 吊轨式主动防御智能报警灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，包括烟火检测器阵列和灭火轨道，灭火轨道上安装有灭火车体和车体充电装置，灭火车体内封装有接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的执行控制装置，灭火车体上还安装有灭火装置和灭火方向调整装置；烟火检测器阵列检测到烟火信号时，无线信号发送至执行控制装置，执行控制装置无线接收着火点信号数据并根据信号接收的先后和信号强弱确定准确着火点坐标，控制灭火车体移动至相应坐标点的烟火检测器附近，同时控制灭火装置和灭火方向调整装置工作，将灭火剂送至与着火点尽可能近的位置，并准确的朝向着火点喷射，从而避免灭火剂浪费，保证灭火剂的喷射压力，提高灭火效率。

Description

吊轨式主动防御智能报警灭火机器人

技术领域

本实用新型涉及室内消防技术领域，尤其涉及一种吊装于室内顶壁上的灭火机器人。

背景技术

目前室内使用的消费器材，多为布置安装在室内顶壁上的火灾用烟感探测器，当探测到有烟气或火焰时，火灾用烟感探测器内的喷水电磁阀打开，有水从屋顶喷下，有时由于屋顶与着火点的距离较大，水喷射下来后比较分散，因此灭火效果差，必要时还需要人工配合灭火器使用，进行人工灭火，危险系数高，灭火不及时。且多数火灾场景都是火势较大后才被发现，然后报警、出警，等火警救援赶到时，往往火势已非常大，造成的损失太大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种灭火及时、定位准确，减少灭火剂与着火点距离，提高灭火效率的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，包括安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列,室内顶壁上还安装有灭火轨道，所述灭火轨道上安装有配合使用的灭火车体，所述灭火车体与所述灭火轨道之间设有车体充电装置，所述灭火车体内封装有无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的执行控制装置，所述灭火车体内还安装有灭火装置，所述灭火车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火方向调整装置，所述灭火方向调整装置与所述灭火装置连接。

作为优选的技术方案，所述烟火检测器包括安装底座，所述安装底座上设有防护外壳，所述防护外壳的中心固定安装有烟感探头，所述烟感探头的外周布置安装有火焰探头，所述防护外壳内封装有检测主控板和无线发射板，所述烟感探头和所述火焰探头分别连接至所述检测主控板，所述检测主控板内设有定位编码器，所述防护外壳上还安装有与所述检测主控板连接的声光报警器。

作为优选的技术方案，所述车体充电装置包括在所述灭火车体内相对设置的充电继电器，各所述充电继电器上对应活动安装有导电弹片，所述灭火轨道底端相对设置有两条电导轨，所述电导轨与电源连接，所述导电弹片与所述电导轨一一对应设置。

作为优选的技术方案，所述充电继电器包括继电器壳体，所述继电器壳体内转动安装有充断电支臂，所述充断电支臂的自由端连接至所述导电弹片，所述充断电支臂的下方固定有充电线圈，所述充断电支臂靠近转动安装的一端固定连接有充电助力立杆，所述充电助力立杆与所述继电器壳体的内壁之间连接有充电助力弹簧，所述充断电支臂的正下方固定有断电线圈，所述充断电支臂的底端安装有断电衔铁，与所述充电线圈相对设有钩挂衔铁，所述钩挂衔铁连接有断电自锁装置，所述继电器壳体内还安装有充断电控制器。

作为优选的技术方案，所述断电自锁装置包括与所述钩挂衔铁连接的钩挂驱动臂，所述钩挂驱动臂远离所述充电线圈的一端连接有转动安装的钩挂立杆，所述钩挂立杆上端固定安装有挂爪，所述充断电支臂的底端对应所述挂爪设有配合使用的挂环，所述钩挂驱动臂与所述继电器壳体的内壁之间连接有驱动臂复位弹簧。

作为优选的技术方案，所述执行控制装置包括车体主控板，所述车体主控板连接有电源板、蓄电池和无线信号收发模块，所述电源板电连接至所述导电弹片，所述车体主控板与所述充断电控制器连接。

作为优选的技术方案，所述灭火装置包括用于盛装灭火剂的灭火罐，所述灭火罐连通有灭火管，所述灭火管上安装有灭火电磁阀或灭火开关，所述灭火电磁阀或所述灭火开关连接至所述执行控制装置。

作为优选的技术方案，所述灭火开关连接有开关驱动装置，所述开关驱动装置包括安装板，所述安装板一侧固定安装有开关舵机，所述安装板的另一侧安装有与所述开关舵机传动连接的主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别连接有驱动拐臂，所述驱动拐臂端部固定连接有开关按压板，各所述驱动拐臂与所述安装板之间对应连接有按压支臂。

作为优选的技术方案，所述灭火方向调整装置包括安装在所述灭火车体外壁上的六轴机械臂，所述灭火管沿所述六轴机械臂铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂上的械臂舵机连接至所述执行控制装置，所述六轴机械臂的自由端安装有与所述灭火管连通的灭火喷头，所述灭火喷头周侧安装有视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述执行控制装置。

作为对上述技术方案的改进，所述灭火轨道包括相对设置的两个跑道形环轨，所述灭火车体两侧设有限位设于对应的所述环轨上的挂轮，各所述挂轮对应连接有驱动电机。

由于采用了上述技术方案，吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，包括安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列,室内顶壁上还安装有灭火轨道，所述灭火轨道上安装有配合使用的灭火车体，所述灭火车体与所述灭火轨道之间设有车体充电装置，所述灭火车体内封装有无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的执行控制装置，所述灭火车体内还安装有灭火装置，所述灭火车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火方向调整装置，所述灭火方向调整装置与所述灭火装置连接；本实用新型的有益效果是：烟火检测器阵列检测到烟火信号时，可以通过无线信号发送至执行控制装置，执行控制装置无线接收着火点信号数据并根据信号接收的先后和信号强弱确定准确着火点坐标，控制驱动灭火车体移动至相应坐标点的烟火检测器附近，同时控制灭火装置和灭火方向调整装置工作，由灭火方向调整装置将灭火剂送至与着火点尽可能近的位置，并准确的朝向着火点喷射，从而避免灭火剂浪费，保证灭火剂的喷射压力，提高灭火效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例烟火检测器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例灭火车体与灭火轨道的结构示意图；

图3是图2的侧视图；

图4是本实用新型实施例充电继电器的结构示意图；

图5是本实用新型实施例开关驱动装置的结构示意图；

图6是本实用新型实施例使用时的布置安装示意图；

图7是本实用新型实施例的结构框图；

图中：1-安装底座；2-防护外壳；3-烟感探头；4-火焰探头；5-检测主控板；6-无线发射板；7-灭火轨道；8-灭火车体；9-挂轮；10-驱动电机；11-按压支臂；12-导电弹片；13-电导轨；14-继电器壳体；15-充断电支臂；16-充电线圈；17-充电助力立杆；18-充电助力弹簧；19-断电线圈；20-断电衔铁；21-钩挂衔铁；22-充断电控制器；23-钩挂驱动臂；24-钩挂立杆；25-挂爪；26-挂环；27-驱动臂复位弹簧；28-车体主控板；29-电源板；30-蓄电池；31-无线信号收发模块；32-灭火罐；33-灭火管；34-六轴机械臂；35-安装板；36-开关舵机；37-主动齿轮；38-从动齿轮；39-驱动拐臂；40-开关按压板；41-灭火喷头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1、图2、图3、图6和图7所示，吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，包括布置安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内顶壁上还安装有灭火轨道7，所述灭火轨道7上安装有配合使用的灭火车体8，所述灭火车体8内封装有无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的执行控制装置。所述烟火检测器在所述灭火轨道7的内外周侧均匀布置，所述烟火检测器包括安装底座1，所述安装底座1上设有防护外壳2，所述防护外壳2的中心固定安装有烟感探头3，所述烟感探头3的外周布置安装有火焰探头4，所述防护外壳2可以采用球面设计，使烟火检测器集成了火焰探头4与烟感探头3优点于一身，能更敏感的提前发现火灾，所述防护外壳2内封装有检测主控板5和无线发射板6，所述烟感探头3和所述火焰探头4分别连接至所述检测主控板5，所述检测主控板5内设有定位编码器，所述检测主控板5包括微处理器mcu、内置MAC地址编码器及无线通讯接口，所述无线通讯接口包括wifi、蓝牙、UWB、zigbee、射频、gprs等。所述烟火检测器阵列在室内合理布置安装，在所述内置MAC地址编码器的配合下，通过物理地址区分位置，通过所述检测主控板5与无线发射板6实现与所述执行控制装置的信号连接，便于所述执行控制装置识别，对所述灭火车体8进行定位。还可以在所述防护外壳2上嵌装与所述检测主控板5连接的指示灯和报警蜂鸣器。

在所述检测主控板5的控制下，静态时，即两种探头未检测到火灾信号，则无信号输出，所述检测主控板5处于微功耗休眠状态，以提高电池续航时间；当两探头检测到火灾信号且达到触发条件时，所述检测主控板5工作，将探头触发信号送达所述微处理器mcu判断处理，所述微处理器mcu将信号推送至所述无线发射板6(无线板工作方式可为wifi、蓝牙、zigbee、射频、gprs等方式，具体视工作环境定制)，由所述无线发射板6发射触发信号，唤醒主机结构进行灭火来工作。在所述检测主控板5内，可通过内置所述MAC地址编码器进行编码排序，用以大面积多个使用时相互之间的排序区分，通过利用所述MAC地址编码器进行编码排序，结合wifi、蓝牙、zigbee、射频、gprs等通讯方式形成多点定位系统。

所述灭火轨道7包括相对设置的两个跑道形环轨，可采用C型吊轨式固定于顶棚或货仓等场所货物上方空间，周围均匀分布所述烟火检测器，所述烟火检测器按照信号完全覆盖决定安装个数，当某个所述烟火检测器触发，则所述灭火车体8根据内建地图和所述MAC地址定位编码器运动至相应的所述烟火检测器附近，执行灭火动作，当然并不局限与环轨结构，根据实际使用情况，也可以设置为直轨等结构。所述灭火车体8两侧设有限位设于对应的所述环轨上的挂轮9，各所述挂轮9对应连接有驱动电机10，通过所述驱动电机10可以驱动所述挂轮9转动，从而改变所述灭火车体8在所述灭火轨道7上的位置。本实施例中的所述灭火轨道7采用吊装结构后，可以充分利用室内顶部空间，避免了在室内地面上预留所述灭火车体8行走的通道，从而提高室内地面利用率，并且减少各种地面行走车体相应配置的各种避障探头及相应的监控软件和处理程序。

如图2和图4所示，所述灭火车体8与所述灭火轨道7之间设有车体充电装置，所述车体充电装置包括在所述灭火车体8内相对设置的充电继电器11，各所述充电继电器11上对应活动安装有导电弹片12，所述灭火轨道7底端相对设置有两条电导轨13，所述电导轨13与电源连接，所述导电弹片12与所述电导轨13一一对应设置。所述灭火车体8通电自检，检测电池电压，当电压低于设定值时，所述灭火车体8自动生成充电指令，在所述充电继电器11的控制下，所述导电弹片12(采用弹性材料制成，以确保与所述电导轨13接处密实)接通所述电导轨13，为电池充电；当电池充满电后，所述灭火车体8自动生成断开指令，所述充电继电器11断开所述导电弹片12与所述电导轨13的连接，由此可有效减少主机移动时，所述导电弹片12与所述电导轨13触点的磨损，延长使用寿命。

本实施例中所述充电继电器11包括继电器壳体14，所述继电器壳体14内转动安装有充断电支臂15，所述充断电支臂15的自由端连接至所述导电弹片12，所述充断电支臂15的下方固定有充电线圈16，所述充断电支臂15靠近转动安装的一端固定连接有充电助力立杆17，所述充电助力立杆17与所述继电器壳体14的内壁之间连接有充电助力弹簧18，所述充断电支臂15的正下方固定有断电线圈19，所述充断电支臂15的底端安装有断电衔铁20，与所述充电线圈16相对设有钩挂衔铁21，所述钩挂衔铁21连接有断电自锁装置，所述继电器壳体14内还安装有充断电控制器22，所述充断电控制器22包括单片机与通讯接口等，所述充电线圈16和所述断电线圈19在所述充断电控制器22的控制下，根据传输的命令信号进行相应的电源接通和断电动作，各线圈的供电导线上串接有相应的继电器，用于通电与断电的控制。

所述断电自锁装置包括与所述钩挂衔铁21连接的钩挂驱动臂23，所述钩挂驱动臂23远离所述充电线圈16的一端连接有转动安装的钩挂立杆24，所述钩挂立杆24上端固定安装有挂爪25，所述充断电支臂15的底端对应所述挂爪25设有配合使用的挂环26，所述钩挂驱动臂23与所述继电器壳体14的内壁之间连接有驱动臂复位弹簧27。

当有充电脉冲指令时，所述充电线圈16得电动作，吸合所述钩挂衔铁21，带动所述断电自锁装置动作，利用杠杆原理使所述挂爪25从所述挂环26处脱扣，脱扣后的所述导电弹片12在所述充电助力弹簧18的弹力作用下向上翘起，与所述电导轨13接处，为电池充电；当电池充满电后，有断开脉冲指令，所述断电线圈19得电，吸合所述断电衔铁20，所述断电衔铁20带动所述导电弹片12向下运动，在所述驱动臂复位弹簧27的作用下，所述钩挂立杆24复位，所述挂爪25重新进入所述挂环26内，被所述挂环26锁住，所述导电弹片12与所述电导轨13分离。

所述执行控制装置与所述烟火检测器无线信号连接，所述执行控制装置包括车体主控板28，所述车体主控板28连接有视觉系统、电源板29、蓄电池30和无线信号收发模块31，所述电源板29电连接至所述导电弹片12，所述车体主控板28与所述充断电控制器22连接，所述车体主控板28与所述检测主控板5一样，为本技术领域技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。当所述灭火车体8到达火源附近后，通过所述视觉系统配合所述车体主控板28的程序分析，内建火源附近地型图，并锁定火源，起到快速定位着火点的作用。所述视觉系统包括至少两个摄像头等部件，并将采集到的数据进行对比，构建出三维地图，用于精确规划行进线路及判断火源位置，原理跟百度街景车采集信号合成一样，百度街景车四个方向各一个摄像头，通过处理后形成一个360°的图像，因此视觉系统的具体结构及原理，为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。

所述灭火车体8内还安装有灭火装置，所述灭火车体8外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火方向调整装置，所述灭火方向调整装置与所述灭火装置连接。具体地的，所述灭火装置包括用于盛装灭火剂的灭火罐32，所述灭火罐32连通有灭火管33，所述灭火管33上安装有灭火电磁阀或灭火开关，所述灭火电磁阀或所述灭火开关连接至所述执行控制装置。根据实际应用场所不同，可以在所述灭火罐32内设置不同类型的灭火剂，如泡沫灭火剂、二氧化碳灭火剂、干粉灭火剂、1211灭火剂、六氟丙烷灭火剂等。

本实施例当室内出现着火点时，由于室内阵列布置的各所述烟感探头3与着火点的距离的远近不同，再加上室内空气流动作用，因此各所述烟感探头3检测到的烟气信号会有时间差，另外各所述火焰探头4与着火点的距离远近不同，检测到的火焰信号强弱不同，距离着火点较近的所述火焰探头4检测火焰信号强，较远的检测信号较弱甚至不能检测到火焰信号，烟气信号和火焰信号陆续传递至所述执行控制装置内，所述执行控制装置内预存有室内所述烟火检测器阵列的布局坐标信息，所述执行控制装置会根据接收到的烟气信号时间以及火焰强弱信号等参数，配合所述内置MAC地址编码器传输的编码信息，确定三个有效信息，利用三角定位技术由执行控制装置生成准确的着火点坐标信息，所述执行控制装置根据生成的着火点坐标信息控制所述灭火车体8行进至指定位置，控制所述灭火方向调整装置将灭火剂送向着火点，使灭火剂准确全压喷向着火点。由此可见，在实际灭火过程中，所述烟火检测器上的所述烟感探头3和所述火焰探头4相当于相应所述烟火检测器的启动开关，根据所述烟火检测器检测的烟火信号和所述执行控制装置的数据处理配合，确定着火点的准确坐标位置，当室内有多个着火点时，所述执行控制装置根据确定的着火点的准确坐标和所述灭火车体8的位置，安照着火点强弱(着火点的强弱可以通过能够检测到烟火信号的数量由所述执行控制装置来判定)进行先后排序，最终确定灭火先后顺序，在此处理过程中，不影响所述灭火车体8的灭火动作，从而实现整个系统连续工作，不断判断寻找最强的着火点，最终将火灾消灭。

所述灭火方向调整装置包括安装在所述灭火车体8外壁上的六轴机械臂34，所述灭火管33沿所述六轴机械臂34铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂34上的械臂舵机连接至所述执行控制装置，所述六轴机械臂34的自由端安装有与所述灭火管33连通的灭火喷头41，所述灭火喷头41周侧安装有视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述执行控制装置。着火点定位后，所述执行控制装置控制所述灭火电磁阀或所述灭火开关开启，并通过所述六轴机械臂34将灭火剂的输出端送至着火点附近，对着火点进行精准灭火，所述报警单元可以设置为报警灯或/和报警蜂鸣器。

本实施例中使用所述灭火开关，所述灭火开关连接有开关驱动装置，如图5所示，所述开关驱动装置包括安装板35，所述安装板35一侧固定安装有开关舵机36，所述安装板35的另一侧安装有与开关舵机36传动连接的主动齿轮37，所述主动齿轮37啮合有从动齿轮38，所述主动齿轮37和所述从动齿轮38分别连接有驱动拐臂39，所述驱动拐臂39端部固定连接有开关按压板40，各所述驱动拐臂39与所述安装板35之间对应连接有按压支臂11，所述开关驱动装置的工作过程为：

所述灭火开关打开过程，所述开关舵机36驱动所述主动齿轮37转动，在啮合作用下，所述从动齿轮38一同转动，两所述驱动拐臂39靠拢转动，两所述开关按压板40分别向中间收紧，而所述灭火罐32的开关手柄正好处于两所述开关按压板40之间，在按压作用下，所述灭火开关被打开；松开所述灭火开关过程与之相反，所述开关舵机36带动所述主动齿轮37反正，啮合的所述从动齿轮38换向转动，两所述驱动拐臂39远离回位，两所述开关按压板40向两边分开，释放所述灭火罐32的开关手柄，达到实现模拟人手按压松开所述灭火开关的目的。

当使用所述电磁阀时，如果没有火警信号触发所述电磁阀，灭火剂通过所述灭火管33从入口进入到所述电磁阀内，被所述电磁阀的阀顶针阻挡，无法排出；当有火警信号触发所述电磁阀时，所述电磁阀通电，其阀顶针动作，灭火剂通过入口进入至所述电磁阀，通过内部通道从所述电磁阀的出口排出，所述电磁阀的具体结构为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。

在实际应用场所中，根据场地的大小配置若干数量的所述烟火检测器，以全覆盖平面为佳。所述车体主控板28还可以通过网络与所属人的手机信号连接，以便于在所述微处理器mcu的控制下，将火警信息同步推送至所属人的手持机进行报警，提醒所属人火灾情况，所属人可利用手机上的APP、电脑、PC机等终端通过所述视觉系统，实时观看火灾现场情况，以决定下一步部署，并通过GUI界面实时操控操作。

本实施例可以称为智能灭火机器人，可广泛应用于影院、工厂车间、仓储仓库、宾馆、加油站、大型超市等场所，其优点是：

1、二十四小时待命。在火警萌芽状态下即可发现并采取措施，形成主动防御式报警，相比较人类发现火警再处理，损失要小得多。多数火灾场景都是火势较大后才被发现，再报警、出警、等待火警救援赶到时，往往火势已非常大，造成的损失太大，往往已不可挽回。

2、机动灵活。火警往往伴随着浓烟，非专业施救人员往往没有专门的保护，盲目救援可能造成人身伤亡，机器人则不同，通过搭载的各种探头即使在浓烟环境中，依然能够准确捕捉火警点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：包括安装在室内顶壁上且用于收集着火点信号的烟火检测器阵列，室内顶壁上还安装有灭火轨道，所述灭火轨道上安装有配合使用的灭火车体，所述灭火车体与所述灭火轨道之间设有车体充电装置，所述灭火车体内封装有无线接收着火点信号数据并确定准确着火点坐标的执行控制装置，所述灭火车体内还安装有灭火装置，所述灭火车体外侧安装有根据着火点坐标将灭火剂准确喷向着火点的灭火方向调整装置，所述灭火方向调整装置与所述灭火装置连接。

2.如权利要求1所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述烟火检测器包括安装底座，所述安装底座上设有防护外壳，所述防护外壳的中心固定安装有烟感探头，所述烟感探头的外周布置安装有火焰探头，所述防护外壳内封装有检测主控板和无线发射板，所述烟感探头和所述火焰探头分别连接至所述检测主控板，所述检测主控板内设有定位编码器，所述防护外壳上还安装有与所述检测主控板连接的声光报警器。

3.如权利要求1所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述车体充电装置包括在所述灭火车体内相对设置的充电继电器，各所述充电继电器上对应活动安装有导电弹片，所述灭火轨道底端相对设置有两条电导轨，所述电导轨与电源连接，所述导电弹片与所述电导轨一一对应设置。

4.如权利要求3所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述充电继电器包括继电器壳体，所述继电器壳体内转动安装有充断电支臂，所述充断电支臂的自由端连接至所述导电弹片，所述充断电支臂的下方固定有充电线圈，所述充断电支臂靠近转动安装的一端固定连接有充电助力立杆，所述充电助力立杆与所述继电器壳体的内壁之间连接有充电助力弹簧，所述充断电支臂的正下方固定有断电线圈，所述充断电支臂的底端安装有断电衔铁，与所述充电线圈相对设有钩挂衔铁，所述钩挂衔铁连接有断电自锁装置，所述继电器壳体内还安装有充断电控制器。

5.如权利要求4所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述断电自锁装置包括与所述钩挂衔铁连接的钩挂驱动臂，所述钩挂驱动臂远离所述充电线圈的一端连接有转动安装的钩挂立杆，所述钩挂立杆上端固定安装有挂爪，所述充断电支臂的底端对应所述挂爪设有配合使用的挂环，所述钩挂驱动臂与所述继电器壳体的内壁之间连接有驱动臂复位弹簧。

6.如权利要求5所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述执行控制装置包括车体主控板，所述车体主控板连接有电源板、蓄电池和无线信号收发模块，所述电源板电连接至所述导电弹片，所述车体主控板与所述充断电控制器连接。

7.如权利要求1所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火装置包括用于盛装灭火剂的灭火罐，所述灭火罐连通有灭火管，所述灭火管上安装有灭火电磁阀或灭火开关，所述灭火电磁阀或所述灭火开关连接至所述执行控制装置。

8.如权利要求7所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火开关连接有开关驱动装置，所述开关驱动装置包括安装板，所述安装板一侧固定安装有开关舵机，所述安装板的另一侧安装有与所述开关舵机传动连接的主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别连接有驱动拐臂，所述驱动拐臂端部固定连接有开关按压板，各所述驱动拐臂与所述安装板之间对应连接有按压支臂。

9.如权利要求8所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火方向调整装置包括安装在所述灭火车体外壁上的六轴机械臂，所述灭火管沿所述六轴机械臂铺设并捆扎固定，所述六轴机械臂上的械臂舵机连接至所述执行控制装置，所述六轴机械臂的自由端安装有与所述灭火管连通的灭火喷头，所述灭火喷头周侧安装有视觉系统、报警单元和烟火传感器，所述视觉系统、所述报警单元和所述烟火传感器分别连接至所述执行控制装置。

10.如权利要求1至9任一权利要求所述的吊轨式主动防御智能报警灭火机器人，其特征在于：所述灭火轨道包括相对设置的两个跑道形环轨，所述灭火车体两侧设有限位设于对应的所述环轨上的挂轮，各所述挂轮对应连接有驱动电机。