CN209105563U - 一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，包括履带机体，所述履带机体的一端两侧均设有凸台，且所述履带机体的上表面一端通过合页铰接有后盖，所述后盖上安装有卡扣，所述履带机体的上表面安装有供电装置，所述供电装置的一侧安装有导航仪，所述导航仪电连有存储卡槽，所述履带机体的后端设有第一壳体，且所述履带机体的内部安装有柴油机，所述柴油机通过第一转轴与齿轮箱转动连接，所述齿轮箱连接有万向轴连接器，所述万向轴连接器转动连接有万向传动轴，所述第一壳体的一侧固定安装有第二壳体，且所述第一壳体的内部转动连接有第二转轴，本实用新型实现了自动化耕地和履带旋耕机自动停泊的目的。

Description

一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机

技术领域

本发明属于履带旋耕机技术领域，具体涉及一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机。

背景技术

随着土地流转、田园化建设、家庭农场化耕作和种粮大户规模化种植的不断涌现，使得农村对大型农业机械的需求越来越多，农民对现代耕作机械的要求也越来越高。传统的轮式拖拉机耕田，虽然效率较高但大轮胎严重破坏泥地层，造成漏水漏肥，已经不适合农田的保护；亟待高效率新型耕作机械替代。采用履带式行走机构，拖拉机驱动原理，采用独立三点悬挂，既是原始创造，又有多种耕作机械的功能集成，综合了各类机型的优点，既轻巧，而且履带接地面积大，弥补了轮式拖拉机水田通过性能的不足，配以柴油机为动力，换装不同的机具或刀片，即可进行旋耕作业，又可进行宽幅起垄作业。具有结构简单、功能广、效率高、操作方便、水田通过性能好等特点。适用于国内外水田耕作、也可旱地以及大棚、蔗地作业。

但是，在现有技术中，种粮大户规模化种植过程中，使用的履带旋耕机，不能实现自动化耕地的目的，实现不了履带旋耕机自动停泊功能。

为此，我们提出一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机来解决现有技术中存在的问题，使实现自动化耕地的目的，实现了履带旋耕机自动停泊的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，以解决上述背景技术中提出现有技术中不能实现自动化耕地的目的，实现不了履带旋耕机自动停泊的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，包括履带机体，所述履带机体的一端两侧均设有凸台，且所述履带机体的上表面一端通过合页铰接有后盖，所述后盖上安装有卡扣，所述履带机体的上表面安装有供电装置，所述供电装置的一侧安装有导航仪，所述导航仪电连有存储卡槽，所述履带机体的后端设有第一壳体，且所述履带机体的内部安装有柴油机，所述柴油机通过第一转轴与齿轮箱转动连接，所述齿轮箱连接有万向轴连接器，所述万向轴连接器转动连接有万向传动轴，所述第一壳体的一侧固定安装有第二壳体，且所述第一壳体的内部转动连接有第二转轴，所述第二转轴上安装有刀片，且所述第二转轴的一端贯穿第一壳体固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮位于第二壳体的内部下端，所述第一壳体的上表面安装有变速箱，所述变速箱与万向传动轴的另一端转动连接，所述变速箱通过第三转轴转动连接有主动齿轮，所述主动齿轮位于第二壳体的内部上端，且所述主动齿轮通过齿轮链与从动齿轮转动连接，所述第一壳体的一侧还固定安装有横杆，所述履带机体的内部上端安装有刹车系统，且所述履带机体的内部上端两侧均安装有电缸，所述电缸内的丝杠固定连接有连接杆，两组所述连接杆的另一端分别与横杆的两端固定连接，所述履带机体的内部一端安装有中央处理器，所述中央处理器的上方安装有DSP控制器，所述履带机体的内部上端镶嵌有档位调节器，且所述履带机体的前端底部安装有红外线感应器。

优选的，所述供电装置包括太阳能电池板、光伏控制器和蓄电池，所述太阳能电池板安装在履带机体的上表面一侧，所述太阳能电池板的一侧安装有光伏控制器，所述蓄电池安装在履带机体的前端。

优选的，所述蓄电池的七个输出端分别与导航仪、刹车系统、电缸、中央处理器、DSP控制器、档位调节器和红外线感应器的输入端电性连接。

优选的，所述DSP控制器的输入端与中央处理器的输出端电性连接，且所述DSP控制器的输出端分别与刹车系统、电缸和档位调节器的输入端电性连接。

优选的，所述中央处理器输入端与导航仪和红外线感应器的输出端电性连接。

优选的，所述卡扣的数量与凸台的数量一致，且所述卡扣与凸台卡接在一起。

优选的，所述履带机体的上半部分外侧设有防撞层，所述防撞层为橡胶防撞层。

优选的，所述履带机体的前端还固定焊接有安装板，所述蓄电池与安装板的上表面固定连接。

本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，与现有技术相比，具有以下优点：

1、通过将存储卡放置在存储卡槽的内部，通过导航仪选择将需要耕种的田地路线，开启履带旋耕机，在履带旋耕机工作过程中，如靠近田埂一定距离时，红外线感应器会检测到，并将信号传输给中央处理器，中央处理器分析处理后，会将信号传输给DSP控制器，DSP控制器会控电缸、档位调节器和履带旋耕机的转向系统工作，电缸工作会将第一壳体升起，档位调节器工作履带旋耕机会进行减速的工作，转向系统工作会完成转向的工作，当耕地圈数越多时，红外线感应器检测到田埂的距离越长，直至完成本次的耕地工作，实现了自动化耕地的目的；

2、当耕地完成后，可将导航仪路线调至成返回路线，当履带旋耕机返回至目的地时，DSP控制器会控制刹车系统和档位调节器，档位调节器工作时，履带旋耕机会进行减速的工作，刹车系统工作切断履带旋耕机的动力源，进而实现履带旋耕机停止工作，实现了履带旋耕机自动停泊的目的。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第一壳体结构示意图；

图3为本发明的履带机体内部结构示意图；

图4为本发明的履带机体上表面部分结构示意图；

图5为本发明的电性连接框图一；

图6为本发明的电性连接框图二。

图中：1履带机体、2凸台、3后盖、4卡扣、5供电装置、501太阳能电池板、502光伏控制器、503蓄电池、6导航仪、7存储卡槽、8第一壳体、9柴油机、10第一转轴、11齿轮箱、12万向传动轴、13第二壳体、14第二转轴、15刀片、16从动齿轮、17变速箱、18第三转轴、19主动齿轮、20齿轮链、21横杆、22刹车系统、23电缸、24丝杠、25连接杆、26中央处理器、27 DSP控制器、28档位调节器、29万向轴连接器、30红外线感应器、31安装板、32防撞层。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-6所示的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，包括履带机体1，所述履带机体1的一端两侧均设有凸台2，且所述履带机体1的上表面一端通过合页铰接有后盖3，所述后盖3上安装有卡扣4，所述履带机体1的上表面安装有供电装置5，所述供电装置5的一侧安装有导航仪6，所述导航仪6电连有存储卡槽7，所述履带机体1的后端设有第一壳体8，且所述履带机体1的内部安装有柴油机9，所述柴油机9通过第一转轴10与齿轮箱11转动连接，所述齿轮箱11连接有万向轴连接器29，所述万向轴连接器29转动连接有万向传动轴12，所述第一壳体8的一侧固定安装有第二壳体13，且所述第一壳体8的内部转动连接有第二转轴14，所述第二转轴14上安装有刀片15，且所述第二转轴14的一端贯穿第一壳体8固定连接有从动齿轮16，所述从动齿轮16位于第二壳体13的内部下端，所述第一壳体8的上表面安装有变速箱17，所述变速箱17与万向传动轴12的另一端转动连接，所述变速箱17通过第三转轴18转动连接有主动齿轮19，所述主动齿轮19位于第二壳体13的内部上端，且所述主动齿轮19通过齿轮链20与从动齿轮16转动连接，通过柴油机9工作会带动第一转轴10转动，第一转轴10转动通过齿轮箱11可带动万向传动轴12转动，万向传动轴12转动通过变速箱17可带动第三转轴18转动，第三转轴18转动会带动第二转轴14转动，第二转轴14会打的刀片15旋转，进而可达到耕地的目的；所述第一壳体8的一侧还固定安装有横杆21，所述履带机体1的内部上端安装有刹车系统22，且所述履带机体1的内部上端两侧均安装有电缸23，所述电缸23内的丝杠24固定连接有连接杆25，两组所述连接杆25的另一端分别与横杆21的两端固定连接，所述履带机体1的内部一端安装有中央处理器26，所述中央处理器26的上方安装有DSP控制器27，所述履带机体1的内部上端镶嵌有档位调节器28，且所述履带机体1的前端底部安装有红外线感应器30，通过将存储卡放置在存储卡槽7的内部，通过导航仪6选择将需要耕种的田地路线，开启履带旋耕机，在履带旋耕机工作过程中，如靠近田埂一定距离时，红外线感应器30会检测到，并将信号传输给中央处理器26，中央处理器26分析处理后，会将信号传输给DSP控制器27，DSP控制器27会控电缸23、档位调节器28和履带旋耕机的转向系统工作，电缸23工作会将第一壳体8升起，档位调节器28工作履带旋耕机会进行减速的工作，转向系统工作会完成转向的工作，当耕地圈数越多时，红外线感应器30检测到田埂的距离越长，直至完成本次的耕地工作，实现了自动化耕地的目的，当耕地完成后，可将导航仪6路线调至成返回路线，当履带旋耕机返回至目的地时，DSP控制器27会控制刹车系统22和档位调节器28，档位调节器28工作时，履带旋耕机会进行减速的工作，刹车系统22工作切断履带旋耕机的动力源，进而实现履带旋耕机停止工作，实现了履带旋耕机自动停泊的目的。

较佳地，所述供电装置5包括太阳能电池板501、光伏控制器502和蓄电池503，所述太阳能电池板501安装在履带机体1的上表面一侧，所述太阳能电池板501的一侧安装有光伏控制器502，所述蓄电池503安装在履带机体1的前端。

较佳地，所述蓄电池503的七个输出端分别与导航仪6、刹车系统22、电缸23、中央处理器26、DSP控制器27、档位调节器28和红外线感应器30的输入端电性连接。

通过采用上述技术方案，蓄电池503的七个输出端分别与导航仪6、刹车系统22、电缸23、中央处理器26、DSP控制器27、档位调节器28和红外线感应器30的输入端电性连接，可为导航仪6、刹车系统22、电缸23、中央处理器26、DSP控制器27、档位调节器28和红外线感应器30提供电能。

较佳地，所述DSP控制器27的输入端与中央处理器26的输出端电性连接，且所述DSP控制器27的输出端分别与刹车系统22、电缸23和档位调节器28的输入端电性连接。

通过采用上述技术方案，DSP控制器27的输入端与中央处理器26的输出端电性连接，且所述DSP控制器27的输出端分别与刹车系统22、电缸23和档位调节器28的输入端电性连接，可分别控制刹车系统22、电缸23和档位调节器28工作或关闭，更好的实现了自动化耕地的目的。

较佳地，所述中央处理器26输入端与导航仪6和红外线感应器30的输出端电性连接。

通过采用上述技术方案，中央处理器26输入端与导航仪6和红外线感应器30的输出端电性连接，更好的实现了自动化耕地的目的。

较佳地，所述卡扣4的数量与凸台2的数量一致，且所述卡扣4与凸台2卡接在一起。

通过采用上述技术方案，卡扣4与凸台2卡接在一起，可将后盖3打开，便于对履带机体1内部进行检修。

较佳地，所述履带机体1的上半部分外侧设有防撞层32，所述防撞层32为橡胶防撞层。

通过采用上述技术方案，履带机体1的上半部分外侧设有防撞层32，可更有效的起到防撞的目的。

较佳地，所述履带机体1的前端还固定焊接有安装板31，所述蓄电池503与安装板31的上表面固定连接。

通过采用上述技术方案，蓄电池503与安装板31的上表面固定连接，可更好的对蓄电池503起到支撑的作用。

工作原理：本基于爬行机器人平台的履带旋耕机，通过将存储卡放置在存储卡槽7的内部，通过导航仪6选择将需要耕种的田地路线，开启履带旋耕机，柴油机9工作会带动第一转轴10转动，第一转轴10转动通过齿轮箱11可带动万向轴连接器29转动，万向轴连接器29转动会带动万向传动轴12转动，万向传动轴12转动通过变速箱17可带动第三转轴18转动，第三转轴18转动会带动第二转轴14转动，第二转轴14会打的刀片15旋转，进而可达到耕地的目的，在履带旋耕机工作过程中，如靠近田埂一定距离时，红外线感应器30会检测到，并将信号传输给中央处理器26，中央处理器26分析处理后，会将信号传输给DSP控制器27，DSP控制器27会控电缸23、档位调节器28和履带旋耕机的转向系统工作，电缸23工作会将第一壳体8升起，档位调节器28工作履带旋耕机会进行减速的工作，转向系统工作会完成转向的工作，当耕地圈数越多时，红外线感应器30检测到田埂的距离越长，直至完成本次的耕地工作，当耕地完成后，可将导航仪6路线调至成返回路线，当履带旋耕机返回至目的地时，DSP控制器27会控制刹车系统22和档位调节器28，档位调节器28工作时，履带旋耕机会进行减速的工作，刹车系统22工作切断履带旋耕机的动力源，进而实现履带旋耕机停止工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，包括履带机体（1），其特征在于：所述履带机体（1）的一端两侧均设有凸台（2），且所述履带机体（1）的上表面一端通过合页铰接有后盖（3），所述后盖（3）上安装有卡扣（4），所述履带机体（1）的上表面安装有供电装置（5），所述供电装置（5）的一侧安装有导航仪（6），所述导航仪（6）电连有存储卡槽（7），所述履带机体（1）的后端设有第一壳体（8），且所述履带机体（1）的内部安装有柴油机（9），所述柴油机（9）通过第一转轴（10）与齿轮箱（11）转动连接，所述齿轮箱（11）连接有万向轴连接器（29），所述万向轴连接器（29）转动连接有万向传动轴（12），所述第一壳体（8）的一侧固定安装有第二壳体（13），且所述第一壳体（8）的内部转动连接有第二转轴（14），所述第二转轴（14）上安装有刀片（15），且所述第二转轴（14）的一端贯穿第一壳体（8）固定连接有从动齿轮（16），所述从动齿轮（16）位于第二壳体（13）的内部下端，所述第一壳体（8）的上表面安装有变速箱（17），所述变速箱（17）与万向传动轴（12）的另一端转动连接，所述变速箱（17）通过第三转轴（18）转动连接有主动齿轮（19），所述主动齿轮（19）位于第二壳体（13）的内部上端，且所述主动齿轮（19）通过齿轮链（20）与从动齿轮（16）转动连接，所述第一壳体（8）的一侧还固定安装有横杆（21），所述履带机体（1）的内部上端安装有刹车系统（22），且所述履带机体（1）的内部上端两侧均安装有电缸（23），所述电缸（23）内的丝杠（24）固定连接有连接杆（25），两组所述连接杆（25）的另一端分别与横杆（21）的两端固定连接，所述履带机体（1）的内部一端安装有中央处理器（26），所述中央处理器（26）的上方安装有DSP控制器（27），所述履带机体（1）的内部上端镶嵌有档位调节器（28），且所述履带机体（1）的前端底部安装有红外线感应器（30）。

2.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述供电装置（5）包括太阳能电池板（501）、光伏控制器（502）和蓄电池（503），所述太阳能电池板（501）安装在履带机体（1）的上表面一侧，所述太阳能电池板（501）的一侧安装有光伏控制器（502），所述蓄电池（503）安装在履带机体（1）的前端。

3.根据权利要求2所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述蓄电池（503）的七个输出端分别与导航仪（6）、刹车系统（22）、电缸（23）、中央处理器（26）、DSP控制器（27）、档位调节器（28）和红外线感应器（30）的输入端电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述DSP控制器（27）的输入端与中央处理器（26）的输出端电性连接，且所述DSP控制器（27）的输出端分别与刹车系统（22）、电缸（23）和档位调节器（28）的输入端电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述中央处理器（26）输入端与导航仪（6）和红外线感应器（30）的输出端电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述卡扣（4）的数量与凸台（2）的数量一致，且所述卡扣（4）与凸台（2）卡接在一起。

7.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述履带机体（1）的上半部分外侧设有防撞层（32），所述防撞层（32）为橡胶防撞层。

8.根据权利要求2所述的一种基于爬行机器人平台的履带旋耕机，其特征在于：所述履带机体（1）的前端还固定焊接有安装板（31），所述蓄电池（503）与安装板（31）的上表面固定连接。