CN209063135U - 一种智能盘点机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机和RFID扫描终端，所述集成仓内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体和升降杆，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮之间连接有传动链条，所述升降杆的前部下侧设有齿条，所述齿条啮合于传动链条的后部。本实用新型具有在复杂多变环境下，自主学习地图并规划路径，大幅度减轻图书馆工作人员盘点图书的工作强度，提升智慧图书馆的智能化水平。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种智能盘点机器人。
背景技术
在各大图书馆等收藏阅览图书场所，往往建有高大的书架放置数以百万计的书籍。该类环境的特点是书籍放置密集且流动性大。为了保证及时统计和维护好图书数据库，需要及时对在架图书进行盘点。目前一般采用的较为先进的方法是由人手持RFID扫描终端定期对图书进行盘点。由于图书馆储存面积大，书架一般较为高大，不仅极大浪费了人力和物力而且盘点精度低下。
为此，我们推出一种智能盘点机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种智能盘点机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机和RFID扫描终端，所述机器人本体包括有底盘、设于底盘上方的集成仓，所述集成仓内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体和升降杆，所述传动箱体的内腔上下部依次设有互相平行的主动轴和从动轴，所述主动轴通过传动箱体的内腔安装的电动马达驱动，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮之间连接有传动链条，所述升降杆通过传动箱体顶部的开口槽伸入至传动箱体的内腔，所述升降杆的前部下侧设有齿条，所述齿条啮合于传动链条的后部，所述导航摄像机固定在升降杆的上端顶部，所述RFID扫描终端连接于升降杆的上部后侧的水平设置的机械臂，所述传动箱体的后部还设有用于滑接机械臂的导轨槽，所述底盘的顶部还设置有位于集成仓内部的树莓派微型计算机，所述树莓派微型计算机加装蓝牙通信模块。
优选的，所述传动箱体的右侧开口内通过螺钉安装有检修板。
优选的，所述集成仓的正面前部还设有用于显示盘点信息的显示屏，所述显示屏的上方设有用于显示运行信息的指示灯。
优选的，所述行走机构包括设于底盘下方的万向轮、设于底盘内的两个电动机、设于底盘内的两个共轴的驱动轮，两个共轴的驱动轮的下端穿过底盘与万向轮的下端共水平面，所述电动机与驱动轮之间设有联轴器，电动机的转轴通过联轴器与驱动轮的传动轴联动。
优选的，所述集成仓内部还设有由视觉SLAM系统控制的麦克风、扬声器、开关，所述扬声器、麦克风、开关均设于集成仓内腔左侧壁上，所述上位机设于集成仓内腔右侧壁上，所述惯性测量传感器设于集成仓内腔前侧壁上，所述集成仓内腔后侧壁上还设置有蓄电池、小变压器以及充电电源接口。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型具有在复杂多变环境下，自主学习地图并规划路径，通过控制机械臂末端夹持的RFID扫描终端实现对图书馆库存图书自动盘点，大幅度减轻图书馆工作人员盘点图书的工作强度，提升智慧图书馆的智能化水平。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型分解结构示意图；
图3为本实用新型升降杆通过齿条与传动链条连接结构示意图。
图中：1底盘、2万向轮、3集成仓、4显示屏、5指示灯、6传动箱体、7检修板、8升降杆、9机械臂、10 RFID扫描终端、11导航摄像机、12开口、13传动链条、14螺钉、15开口槽、16导轨槽、17齿条、18主动齿轮、19从动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机11和RFID扫描终端10，所述机器人本体包括有底盘1、设于底盘1上方的集成仓3，所述集成仓3内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘1上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体6和升降杆8，所述传动箱体6的内腔上下部依次设有互相平行的主动轴和从动轴，所述主动轴通过传动箱体6的内腔安装的电动马达驱动，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮18和从动齿轮19，所述主动齿轮18和从动齿轮19之间连接有传动链条13，所述升降杆8通过传动箱体6顶部的开口槽15伸入至传动箱体6的内腔，所述升降杆8的前部下侧设有齿条17，所述齿条17啮合于传动链条13的后部，所述导航摄像机11固定在升降杆8的上端顶部，所述RFID扫描终端10连接于升降杆8的上部后侧的水平设置的机械臂9，所述传动箱体6的后部还设有用于滑接机械臂9的导轨槽16，所述底盘1的顶部还设置有位于集成仓3内部的树莓派微型计算机，所述树莓派微型计算机加装蓝牙通信模块。
具体的，所述传动箱体6的右侧开口12内通过螺钉14安装有检修板7。
具体的，所述集成仓3的正面前部还设有用于显示盘点信息的显示屏4，所述显示屏4的上方设有用于显示运行信息的指示灯5。
具体的，所述行走机构包括设于底盘1下方的万向轮2、设于底盘1内的两个电动机、设于底盘1内的两个共轴的驱动轮，两个共轴的驱动轮的下端穿过底盘1与万向轮2的下端共水平面，所述电动机与驱动轮之间设有联轴器，电动机的转轴通过联轴器与驱动轮的传动轴联动。
具体的，所述集成仓3内部还设有由视觉SLAM系统控制的麦克风、扬声器、开关，所述扬声器、麦克风、开关均设于集成仓3内腔左侧壁上，所述上位机设于集成仓3内腔右侧壁上，所述惯性测量传感器设于集成仓3内腔前侧壁上，所述集成仓3内腔后侧壁上还设置有蓄电池、小变压器以及充电电源接口。
具体的，使用时，导航摄像机11、惯性测量传感器能把检测到的信息传给安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，由视觉SLAM系统作出决策，控制图书盘点机器人进行地图构建和路径规划；同时，控制底盘1驱动到底恰当位置，控制升降机构上下移动到合适位置，机械臂9末端的RFID扫描终端10靠近目标图书，RFID扫描终端10扫描盘点图书，最后将盘点信息汇总及时与图书馆计算机中心进行通讯。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机(11)和RFID扫描终端(10)，所述机器人本体包括有底盘(1)、设于底盘(1)上方的集成仓(3)，其特征在于：所述集成仓(3)内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘(1)上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体(6)和升降杆(8)，所述传动箱体(6)的内腔上下部依次设有互相平行的主动轴和从动轴，所述主动轴通过传动箱体(6)的内腔安装的电动马达驱动，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮(18)和从动齿轮(19)，所述主动齿轮(18)和从动齿轮(19)之间连接有传动链条(13)，所述升降杆(8)通过传动箱体(6)顶部的开口槽(15)伸入至传动箱体(6)的内腔，所述升降杆(8)的前部下侧设有齿条(17)，所述齿条(17)啮合于传动链条(13)的后部，所述导航摄像机(11)固定在升降杆(8)的上端顶部，所述RFID扫描终端(10)连接于升降杆(8)的上部后侧的水平设置的机械臂(9)，所述传动箱体(6)的后部还设有用于滑接机械臂(9)的导轨槽(16)，所述底盘(1)的顶部还设置有位于集成仓(3)内部的树莓派微型计算机，所述树莓派微型计算机加装蓝牙通信模块。
2.根据权利要求1所述的一种智能盘点机器人，其特征在于：所述传动箱体(6)的右侧开口(12)内通过螺钉(14)安装有检修板(7)。
3.根据权利要求1所述的一种智能盘点机器人，其特征在于：所述集成仓(3)的正面前部还设有用于显示盘点信息的显示屏(4)，所述显示屏(4)的上方设有用于显示运行信息的指示灯(5)。
4.根据权利要求1所述的一种智能盘点机器人，其特征在于：所述行走机构包括设于底盘(1)下方的万向轮(2)、设于底盘(1)内的两个电动机、设于底盘(1)内的两个共轴的驱动轮，两个共轴的驱动轮的下端穿过底盘(1)与万向轮(2)的下端共水平面，所述电动机与驱动轮之间设有联轴器，电动机的转轴通过联轴器与驱动轮的传动轴联动。
5.根据权利要求1所述的一种智能盘点机器人，其特征在于：所述集成仓(3)内部还设有由视觉SLAM系统控制的麦克风、扬声器、开关，所述扬声器、麦克风、开关均设于集成仓(3)内腔左侧壁上，所述上位机设于集成仓(3)内腔右侧壁上，所述惯性测量传感器设于集成仓(3)内腔前侧壁上，所述集成仓(3)内腔后侧壁上还设置有蓄电池、小变压器以及充电电源接口。
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|---|---|---|---|---|
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| CN111496848A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-08-07 | 中山大学 | 一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试 |
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