CN209036526U - 一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头、腕部接口、锁紧装置和定位防松装置，执行器接头包括接头基体、电气接头，电气接头通过第一螺钉固定连接在接头基体上；腕部接口包括接口基体、电气接口，电气接口通过第二螺钉固定连接在接口基体上；锁紧装置包括前部基体、中部基体、后部基体、锁紧销，通过第三螺钉将前部基体、中部基体、后部基体连接，定位防松装置包括外安装座、内安装座、弹簧定位珠，锁紧装置开有升降槽，锁紧销安装在升降槽内，接头和接口均开有插销口，通过旋转锁紧装置控制锁紧销进出插销口形成锁紧工作位和解锁工作位。本实用新型结构精巧、重量轻、连接可靠且操作便捷快速。

Description

一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置

技术领域

本实用新型智能机械臂领域，具体的说是一种机械臂执行器的连接装置，尤其是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置。

背景技术

现有的排爆机械臂执行器一般无法跟换或者通过螺钉将执行器安装在驱动装置上，更换执行器时需要先拆解螺丝，耗费时间长，工作效率低下。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种能够实现全自动快速更换的机械臂的关节连接装置，该连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。

为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头、腕部接口、锁紧装置和定位防松装置，

执行器接头包括接头基体、电气接头，电气接头通过第一螺钉固定连接在接头基体上；

腕部接口包括接口基体、电气接口，电气接口通过第二螺钉固定连接在接口基体上；

接头基体和接口基体相互对应以将执行器接头和腕部接口机械连接，电气接头和电气接口相互对应以将执行器接头和腕部接口电气连接；

锁紧装置整体安装在接口基体上，锁紧装置包括前部基体、中部基体、后部基体、锁紧销，通过第三螺钉将前部基体、中部基体、后部基体连接，锁紧装置整体通过前部基体、中部基体、后部基体支撑在接口基体的锁紧支撑面(--)上，并可以绕锁紧支撑面旋转，锁紧装置还包括前部升降槽和中部升降槽，锁紧销包括球冠顶面、球冠底面和销轴面，锁紧销的球冠顶面安装在前部升降槽和中部升降槽内；

定位防松装置包括外安装座、内安装座、弹簧定位珠，外安装座、内安装座通过第四螺钉安装在中部基体上，弹簧定位珠包括带螺纹基体、定位钢珠和弹簧，弹簧定位珠通过带螺纹基体安装在内安装座的中心螺纹孔中，当锁紧装置处于锁紧工作位时，定位钢珠在弹簧力作用下压入到接口基体上的防松定位孔内，锁紧压力能保证锁紧装置的周向位置并防止锁紧装置的松动；

在接头基体上上有第一锁紧插销口，在接口基体上有第二锁紧插销口，第一锁紧插销口和第二锁紧插销口的截面形状和轴线方向一致且锁紧销的销轴面紧密贴合在第一锁紧插销口和第二锁紧插销口内，往复旋转锁紧装置推动锁紧销形成锁紧工作位和解锁工作位，锁紧工作位锁紧销下方的销轴面处在接头基体上的第一锁紧插销口中，第一锁紧插销口和第二锁紧插销口与锁紧销形成自锁结构，解锁工作位锁紧销从第一锁紧插销口拔出，完成执行器接头和腕部接口的机械的分离。

本实用新型的进一步改进在于：接头基体包括承载方轴，接口基体包括承载方孔，承载方轴安装在承载方孔内，执行器接头通过接头基体上的安装孔固定在末端执行器上，腕部接口固定连接在腕部的转动关节上，承载方轴与承载方孔的截面形状应一致且对接完成后不能产生周向相对运动。

本实用新型的进一步改进在于：接头基体加工有外定位面和定位凸台，接口基体有定位端面和定位凹槽，外定位面和定位端面在执行器接头锁紧时相贴合实现轴向定位，定位凸台与定位凹槽相配合。

本实用新型的进一步改进在于：接口基体的外表面为圆轴面，锁紧装置的前部基体上的前部支撑孔、中部基体上的中部支撑孔、后部基体上的后部支撑孔均为圆孔，前部支撑孔、中部支撑孔、后部支撑孔套合在圆轴面上且接触光滑。

本实用新型的进一步改进在于：电气接头通过第一螺钉、电极座安装孔和接头基体上的螺纹孔紧固在接头基体上，电气接口通过第二螺钉和定位螺纹孔安装在接口基体的内圆孔面内，电气接头包括电极和电极座，电极固定在绝缘的电极座上，导线通过接头基体上的走线孔从电极连接到执行器，电气接口包括pin针和pin针座，pin针固定在绝缘的pin针座上，导线通过接口基体的内圆孔从pin针连接到腕部，当执行器接头插入接口基体并完成轴向定位时，电极和pin针一一对接，完成电路导通。

本实用新型的进一步改进在于：前部升降槽处于前部基体上，中部升降槽处于中部基体上，前部升降槽和中部升降槽贴合安装，前部升降槽和中部升降槽形状关于贴合面对称，贴合后的截面形状为T型，前部升降槽和中部升降槽构成一个整体的升降槽，升降槽包括外缘槽面和内缘槽面，外缘槽面和内缘槽面光滑过渡且间距相等，外缘槽面和内缘槽面沿接头基体径向有朝向外缘的上升趋势，在旋转锁紧装置时，球冠顶面与外缘槽面光滑接触，球冠底面与内缘槽面光滑接触。

本实用新型的进一步改进在于：定位钢珠为球形安装在带螺纹基体的末端且部分裸露在带螺纹基体的外部，带螺纹基体的另一端为内六角槽口，外安装座和中部基体均开有通孔以便调整定位钢珠与防松定位孔之间的间隙。

本实用新型的有益效果是：本实用新型机械臂执行器的连接装置包括了执行器接头、腕部接口、锁紧装置和定位防松装置，执行器接头包括接头基体和电气接头，腕部接口包括接口基体和电气接口，锁紧装置包括前部基体、中部基体、后部基体和锁紧销，定位防松装置包括外安装座、内安装座和弹簧定位珠；锁紧装置开有升降槽，锁紧销安装在升降槽内，接头和接口均开有插销口，通过旋转锁紧装置控制锁紧销进出插销口形成锁紧工作位和解锁工作位。本实用新型结构精巧、重量轻、连接可靠且操作便捷快速。

附图说明

图1是本分明连接装置的结构示意图。

图2是本实用新型图1的内部结构示意图。

图3是本实用新型图1的腕部接口的结构示意图。

图4是本实用新型图1的执行器接头的结构示意图。

图5是本实用新型图1的锁紧装置的剖面示意图。

图6是本实用新型图1的定位防松装置的剖面示意图

图7是本实用新型图1的定位钢珠处的结构示意图。

图8是本实用新型图1的连接装置的剖面示意图。

图9是本实用新型图7中锁紧销升降槽的结构示意图。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

如图1-9所示，本实用新型是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头1、腕部接口2、锁紧装置3和定位防松装置4，所述执行器接头1包括接头基体1-1、电气接头1-2，接头基体1-1实现机械结构的连接，所述电气接头1-2通过第一螺钉1-3固定连接在所述接头基体1-1上；所述腕部接口2包括接口基体2-1、电气接口2-2，接口基体 2-1实现机械连接，所述电气接口2-2通过第二螺钉2-3固定连接在所述接口基体2-1上；所述接头基体1-1和所述接口基体2-1相互对应以将所述执行器接头1和所述腕部接口2机械连接，所述电气接头1-2和所述电气接口2-2相互对应以将所述执行器接头1和所述腕部接口2电气连接；所述锁紧装置3整体安装在所述接口基体2-1上，所述锁紧装置3包括前部基体3-1、中部基体3-2、后部基体3-3、锁紧销3-4，通过第三螺钉3-5将前部基体3-1、中部基体3-2、后部基体3-3连接，所述接口基体2-1的外表面为圆轴面，所述锁紧装置3 的前部基体3-1上的前部支撑孔3-1-3、中部基体3-2上的中部支撑孔3-2-3、后部基体3-3 上的后部支撑孔3-3-2均为圆孔，前部支撑孔3-1-3、中部支撑孔3-2-3、后部支撑孔3-3-2 套合在圆轴面上且接触光滑，所述锁紧装置3整体通过前部基体3-1、中部基体3-2、后部基体3-3支撑在所述接口基体2-1的锁紧支撑面2-1-8上，并可以绕锁紧支撑面2-1-8旋转，也就是说锁紧装置整体通过前部支撑孔3-1-3、中部支撑孔3-2-3、后部支撑孔3-3-2安装在接口基体2-1的锁紧支撑面2-1-8上，并可以绕该面旋转，

所述接头基体1-1包括承载方轴1-1-1，所述接口基体2-1包括承载方孔2-1-1，所述承载方轴1-1-1能够安装在承载方孔2-1-1内，接头基体1-1上的承载方轴1-1-1与接口基体2-1 上的承载方孔2-1-1相配合以实现机械结构的连接并承载弯矩和扭矩，为顺利实现周向定位和传递扭矩，所述执行器接头1通过接头基体1-1上的安装孔1-1-7或其他连接形式固定在末端执行器上，所述腕部接口2固定连接在腕部的转动关节上，所述承载方轴1-1-1与所述承载方孔2-1-1的截面形状应一致且对接完成后不能产生周向相对运动，所述接头基体1-1 加工有外定位面1-1-3和定位凸台1-1-2，所述接口基体2-1有定位端面2-1-3和定位凹槽 2-1-2，接头基体1-1设有的外定位面1-1-3与接口基体2-1上的定位端面2-1-3相配合以实现轴向定位，方便接头与接口的安装，所述外定位面1-1-3和所述定位端面2-1-3在执行器接头1锁紧时应该相贴合实现轴向定位，辅助执行器街头的连接，定位凸台1-1-2与定位凹槽2-1-2相配合以确保安装时周向的唯一性，避免错误对接，所述电气接头1-2通过第一螺钉1-3、电极座安装孔1-1-6、安装沉孔1-2-2和接头基体1-1上的螺纹孔紧固在接头基体 2-1上，也就是说电气接头1-2通过螺钉1-3、电极座安装孔1-1-6和安装沉孔1-2-2实现其与接头基体1-1的定位和紧固，电气接口2-2通过第二螺钉2-3和定位螺纹孔2-2-2安装在接口基体2-1的内圆孔面2-1-5内，所述电气接头1-2包括电极1-2-3和电极座1-2-1，电极1-2-3固定在绝缘的电极座1-2-1上，导线通过接头基体1-1上的走线孔1-1-5从电极1-2-3连接到执行器，所述电气接口2-2包括pin针2-2-3和pin针座2-2-1，pin针2-2-3固定在绝缘的pin针座2-2-1上，导线通过接口基体2-1的内圆孔从pin针连接到腕部，当所述执行器接头1插入所述接口基体2-1并完成轴向定位时，电极1-2-3和pin针2-2-3一一对接，完成电路导通，所述电极1-2-3为可伸缩结构，沿其轴线方向运动且有内有弹簧保持其处于伸长状态，以保证电极1-2-3和pin针2-2-3接触的可靠性，所述锁紧装置3还包括前部升降槽3-1-4和中部升降槽3-2-4，所述锁紧销3-4包括球冠顶面3-4-1、球冠底面3-4-2和销轴面3-4-3，所述锁紧销3-4的球冠顶面3-4-1安装在前部升降槽3-1-4和中部升降槽3-2-4 内；所述前部升降槽3-1-4处于前部基体3-1上，所述中部升降槽3-2-4处于中部基体3-2 上，所述前部升降槽3-1-4和所述中部升降槽3-2-4贴合安装，所述前部升降槽3-1-4和所述中部升降槽3-2-4形状关于贴合面对称，贴合后的截面形状为T型，所述前部升降槽3-1-4 和所述中部升降槽3-2-4构成一个整体的升降槽，所述升降槽包括外缘槽面3-2-5和内缘槽面3-2-6，外缘槽面3-2-5和内缘槽面3-2-6光滑过渡且间距相等，外缘槽面3-2-5和内缘槽面3-2-6沿接头基体1-1径向有朝向外缘的上升趋势，以保证锁紧销在槽内滑动时能够产生轴向的位移，在旋转锁紧装置3时，所述球冠顶面3-4-1与外缘槽面3-2-5光滑接触，所述球冠底面3-4-2与内缘槽面3-2-6光滑接触，防止锁紧装置转动时卡死，为防止机械臂运动过程中锁紧装置意外松动，从而导致执行器接头1从腕部接口2中脱离，本实用新型还加入了定位防松装置4，所述定位防松装置4包括外安装座4-1、内安装座4-2、弹簧定位珠4-3，所述外安装座4-1、内安装座4-2通过第四螺钉4-4安装在中部基体3-2上，通过基体上防松安装孔3-2-8实现该装置的定位，所述弹簧定位珠4-3包括带螺纹基体4-3-1、定位钢珠 4-3-2和弹簧4-3-3，所述弹簧定位珠4-3通过带螺纹基体4-3-1安装在所述内安装座4-2的中心螺纹孔4-2-3中，也就是说所述弹簧定位珠4-3的基体外表面为螺纹面，基体中空，内部安装弹簧和定位钢珠，当所述锁紧装置3处于锁紧工作位时，所述定位钢珠4-3-2在弹簧力4-3-3作用下压入到所述接口基体2-1上的防松定位孔2-1-7内，锁紧压力能保证锁紧装置3的周向位置并防止锁紧装置3的松动；定位钢珠4-3-2为球形安装在带螺纹基体4-3-1 的末端且部分裸露在带螺纹基体4-3-1的外部，带螺纹基体4-3-1的另一端为内六角或其他形式的槽口，所述外安装座4-1和中部基体3-2均开有通孔以便调整所述定位钢珠4-3-2与所述防松定位孔2-1-7之间的间隙，在所述接头基体1-1上上有第一锁紧插销口1-1-4，在所述接口基体2-1上有第二锁紧插销口2-1-4，第一锁紧插销口1-1-4和第二锁紧插销口 2-1-4的截面形状和轴线方向一致，所述锁紧销的销轴面截面为规则形状且所述锁紧销3～4 的销轴面3-4-3紧密贴合在第一锁紧插销口1-1-4和第二锁紧插销口2-1-4内，所述锁紧销 3-4的轴线方向也应该与插销口的轴线方向一致，也就是说所述锁紧销3-4下方的销轴面 3-4-3安装在接口基体2-1上的第二锁紧插销口2-1-4内，往复旋转所述锁紧装置3推动所述锁紧销3-4形成锁紧工作位和解锁工作位，当锁紧销3-4处于升降槽的低点时，处于锁紧工作位；当锁紧销3-4处于升降槽的高点时，处于解锁工作位，所述锁紧工作位锁紧销下方的销轴面3-4-3处在接头基体1-1上的第一锁紧插销口1-1-4中，第一锁紧插销口1-1-4和第二锁紧插销口2-1-4与锁紧销3-4形成自锁结构，所述解锁工作位锁紧销从第一锁紧插销口1-1-4拔出，完成执行器接头1和所述腕部接口2的机械的分离，销轴面一直安装在第二锁紧插销口2-1-4内，随着所述锁紧装置3所处工作位的切换，所述销轴面3-4-3进出第一锁紧插销口1-1-4，实现所述执行器接头1与腕部接口2的开合；当旋转锁紧装置使锁紧销 3-4从解锁工作位运动到锁紧工作位时，锁紧装置3相对与接口外轴表面2-1-8发生相对的旋转运动，锁紧销3-4卡在腕部接口的第二锁紧插销口2-1-4中，无法实现相对其径向的运动，因此升降槽的外缘槽面3-2-5会推动锁紧销3-4的球冠顶面3-4-1使锁紧销3-4产生相对于其轴线方向的移动，进而将销轴面3-4-3插入到接头基体1-1上的第一锁紧插销口1-1-4 中，插销口与锁紧销3-4形成自锁机构实现执行器接头1和腕部接口2的机械连接；当反向旋转锁紧装置使锁紧销3-4从锁紧工作位运动到解锁工作位时，升降槽的内缘槽面3-2-6推动锁紧销3-4的球冠底面3-4-2将销轴面3-4-3从第一锁紧插销口1-1-4中拔出，从而实现分离，在本实施例中，锁紧销3-4的球冠顶面3-4-1为半球面以防止锁紧装置3转动时卡死。

采用本实用新型的机械臂执行器的连接装置，执行器接头和腕部接口分别连接在术端执行器和机械臂的腕部关节上，连接之后完成执行器与机械臂腕部的对接，也即将执行器接头和腕部接口进行对接，首先将承载方轴1-1-1插入承载方孔2-1-1中，插入过程中应将定位凸台1-1-2与定位凹槽2-1-2对准，确保正确定位避免后方电极错误接触，继续对接至外定位面1-1-3与定位端面2-1-3相接触以实现轴向定位，如图8所示状态，此时，由于电气接头1-2相对承载方轴1-1-1的位置固定，电气接口2-2也是固定在接口中，所以完成轴向定位后，电气接头1-2与电气接口2-2也同时完成了对接，由于电极1-2-3本身可伸缩以保证电机接触可靠，至此接头与接口的对接完毕，随后正向扭动锁紧装置3，使其产生相对接口外轴表面2-1-8的运动，升降槽将锁紧销3-4推入锁紧工作位，即销轴面3-4-3插入第一锁紧插销口1-1-4中并形成自锁结构实现接头与接口的机械连接，在此工作位时，定位钢珠在弹簧4-3-3力的作用下被压入到放松定位孔2-1-7内，并能产生一定的压紧力防止锁紧装置的松动导致接头与接口的脱离，此时，执行器与腕部的安装完成，将执行器与腕部分离的过程为：方向转动锁紧装置3，升降槽将锁紧销3-4从第一锁紧插销口1-1-4中拔出，向外抽出执行器即可，本实用新型的执行器连接装置通过升降槽推动锁紧销3-4插拔在第一锁紧插销口1-1-4中，操作方便快捷，可实现不同末端执行器的快速更换。

Claims (7)

1.一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头(1)、腕部接口(2)、锁紧装置(3)和定位防松装置(4)，其特征在于：

所述执行器接头(1)包括接头基体(1-1)、电气接头(1-2)，所述电气接头(1-2)通过第一螺钉(1-3)固定连接在所述接头基体(1-1)上；

所述腕部接口(2)包括接口基体(2-1)、电气接口(2-2)，所述电气接口(2-2)通过第二螺钉(2-3)固定连接在所述接口基体(2-1)上；

所述接头基体(1-1)和所述接口基体(2-1)相互对应以将所述执行器接头(1)和所述腕部接口(2)机械连接，所述电气接头(1-2)和所述电气接口(2-2)相互对应以将所述执行器接头(1)和所述腕部接口(2)电气连接；

所述锁紧装置(3)整体安装在所述接口基体(2-1)上，所述锁紧装置(3)包括前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)、锁紧销(3-4)，通过第三螺钉(3-5)将前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)连接，所述锁紧装置(3)整体通过前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)支撑在所述接口基体(2-1)的锁紧支撑面(2-1-8)上，并可以绕锁紧支撑面(2-1-8)旋转，所述锁紧装置(3)还包括前部升降槽(3-1-4)和中部升降槽(3-2-4)，所述锁紧销(3-4)包括球冠顶面(3-4-1)、球冠底面(3-4-2)和销轴面(3-4-3)，所述锁紧销(3-4)的球冠顶面(3-4-1)安装在前部升降槽(3-1-4)和中部升降槽(3-2-4)内；

所述定位防松装置(4)包括外安装座(4-1)、内安装座(4-2)、弹簧定位珠(4-3)，所述外安装座(4-1)、内安装座(4-2)通过第四螺钉(4-4)安装在中部基体(3-2)上，所述弹簧定位珠(4-3)包括带螺纹基体(4-3-1)、定位钢珠(4-3-2)和弹簧(4-3-3)，所述弹簧定位珠(4-3)通过带螺纹基体(4-3-1)安装在所述内安装座(4-2)的中心螺纹孔(4-2-3)中，当所述锁紧装置(3)处于锁紧工作位时，所述定位钢珠(4-3-2)在弹簧(4-3-3)力作用下压入到所述接口基体(2-1)上的防松定位孔(2-1-7)内，锁紧压力能保证锁紧装置(3)的周向位置并防止锁紧装置(3)的松动；

在所述接头基体(1-1)上有第一锁紧插销口(1-1-4)，在所述接口基体(2-1)上有第二锁紧插销口(2-1-4)，第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)的截面形状和轴线方向一致且所述锁紧销(3-4)的销轴面(3-4-3)紧密贴合在第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)内，往复旋转所述锁紧装置(3)推动所述锁紧销(3-4)形成锁紧工作位和解锁工作位，所述锁紧工作位锁紧销下方的销轴面(3-4-3)处在接头基体(1-1)上的第一锁紧插销口(1-1-4)中，第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)与锁紧销(3-4)形成自锁结构，所述解锁工作位锁紧销从第一锁紧插销口(1-1-4)拔出，完成执行器接头(1)和所述腕部接口(2)的机械的分离。

2.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述接头基体(1-1)包括承载方轴(1-1-1)，所述接口基体(2-1)包括承载方孔(2-1-1)，所述承载方轴(1-1-1)安装在承载方孔(2-1-1)内，所述执行器接头(1)通过接头基体(1-1)上的安装孔(1-1-7)固定在末端执行器上，所述腕部接口(2)固定连接在腕部的转动关节上，所述承载方轴(1-1-1)与所述承载方孔(2-1-1)的截面形状应一致且对接完成后不能产生周向相对运动。

3.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述接头基体(1-1)加工有外定位面(1-1-3)和定位凸台(1-1-2)，所述接口基体(2-1)有定位端面(21-3)和定位凹槽(2-1-2)，所述外定位面(1-1-3)和所述定位端面(2-1-3)在执行器接头(1)锁紧时相贴合实现轴向定位，定位凸台(1-1-2)与定位凹槽(2-1-2)相配合。

4.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述接口基体(2-1)的外表面为圆轴面，所述锁紧装置(3)的前部基体(3-1)上的前部支撑孔(3-1-3)、中部基体(3-2)上的中部支撑孔(3-2-3)、后部基体(3-3)上的后部支撑孔(3-3-2)均为圆孔，前部支撑孔(3-1-3)、中部支撑孔(3-2-3)、后部支撑孔(3-3-2)套合在圆轴面上且接触光滑。

5.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述电气接头(1-2)通过第一螺钉(1-3)、电极座安装孔(1-1-6)和接头基体(1-1)上的螺纹孔紧固在接头基体(2-1)上，电气接口(2-2)通过第二螺钉(2-3)和定位螺纹孔(2-2-2)安装在接口基体(2-1)的内圆孔面(2-1-5)内，所述电气接头(1-2)包括电极(1-2-3)和电极座(1-2-1)，电极(1-2-3)固定在绝缘的电极座(1-2-1)上，导线通过接头基体(1-1)上的走线孔(1-1-5)从电极(1-2-3)连接到执行器，所述电气接口(2-2)包括pin针(2-2-3)和pin针座(2-2-1)，pin针(2-2-3)固定在绝缘的pin针座(2-2-1)上，导线通过接口基体(2-1)的内圆孔从pin针连接到腕部，当所述执行器接头(1)插入所述接口基体(2-1)并完成轴向定位时，电极(1-2-3)和pin针(2-2-3)一一对接，完成电路导通。

6.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述前部升降槽(3-1-4)处于前部基体(3-1)上，所述中部升降槽(3-2-4)处于中部基体(3-2)上，所述前部升降槽(3-1-4)和所述中部升降槽(3-2-4)贴合安装，所述前部升降槽(3-1-4)和所述中部升降槽(3-2-4)形状关于贴合面对称，贴合后的截面形状为T型，所述前部升降槽(3-1-4)和所述中部升降槽(3-2-4)构成一个整体的升降槽，所述升降槽包括外缘槽面(3-2-5)和内缘槽面(3-2-6)，外缘槽面(3-2-5)和内缘槽面(3-2-6)光滑过渡且间距相等，外缘槽面(3-2-5)和内缘槽面(3-2-6)沿接头基体(1-1)径向有朝向外缘的上升趋势，在旋转锁紧装置(3)时，所述球冠顶面(3-4-1)与外缘槽面(3-2-5)光滑接触，所述球冠底面(3-4-2)与内缘槽面(3-2-6)光滑接触。

7.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述定位钢珠(4-3-2)为球形安装在带螺纹基体(4-3-1)的末端且部分裸露在带螺纹基体(4-3-1)的外部，带螺纹基体(4-3-1)的另一端为内六角槽口，所述外安装座(4-1)和中部基体(3-2)均开有通孔以便调整所述定位钢珠(4-3-2)与所述防松定位孔(2-1-7)之间的间隙。