CN209017473U - 枣类收获机 - Google Patents

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张清博
孟庆强
秦婷婷
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Abstract

一种枣类收获机,包括机架,以及机架上安装的采摘机构和涂白机构;采摘机构包括采摘基座,以及安装在采摘基座上的采摘组件;采摘组件包括采摘支架和采摘器,采摘器包括设置有多个梳齿的转轴;采摘组件设置有两个;涂白机构包括涂白基座,滑动安装在涂白基座上的驱动滑块,以及与涂白基座相连的涂白组件;涂白组件包括指节和驱动杆;指节上均安装有喷头。枣类收获机通过采摘器设置的梳齿,对树枝进行梳理,树枝不易折断和损伤。采摘组件设置两个,能够将果实向内侧波扫,使收集的果实集中后再向下掉落。枣类收获机通过涂白组件具有多个指节,可呈弧形和直线行,使喷嘴周向分布进行涂白作业,或者直线分布进行喷药作业,增加设备的功能性,提高设备的使用灵活性。

Description

枣类收获机
技术领域
本实用新型属于农用机械领域,尤其涉及一种枣类收获机。
背景技术
由于枣类等生长在树上的果实,采摘大多由人工完成,工作量大且不易采摘。为了解决人工采摘工作量大的问题,出现了一些利用振动进行采摘的机械,这些机械通过夹持树枝,通过振动使树枝摇晃,将树枝上的枣类掉落下来。
上述机械采摘方式,仍然存在较多不足,机械夹持树枝进行振动,容易对树枝的端部造成拉扯,容易使树枝从树干上断裂掉落,对树木有一定的伤害;在机械的作用下,树枝的振动幅度有限,在枣类较为牢固时,枣类难以从树枝上掉落,采摘效果难以得到保证;在振动下,枣类直接从树干上掉落,落地点分布面积较大,容易掉落到地面上,造成枣类的损伤,配置面积较大的收集装置,则增加了设备的占地面积,难以应用在枣树分布较为密集的场地。
另外,枣类一般为秋季采摘,而在果实采收后立冬前,需要进行果树树干涂白。果树树干进行涂白,有抗寒、保暖、杀灭病虫害的作用。目前果树树干涂白,可通过人工利用毛刷或滚刷,将涂白剂刷到树干上,劳动强度大,容易受各种人为因素的影响,涂白的效果难以保持稳定;也可以利用涂白设备,通过喷嘴将涂白剂喷到树干上,增加了果林维护所需要的设备数量,而且现有的涂白设备中喷嘴设置在圆弧形的支架上,仅能针对树干圆弧形的外壁进行喷洒,喷洒分布面积较小,难以应用在农药喷洒等需要喷洒分布面积较大的其他工况下,功能极为单一。
实用新型内容
本实用新型针对上述现有技术存在的问题,提出一种果树伤害小、收获效果好、枣类不易损伤,并能够同时完成涂白和喷药作业的枣类收获机。
为了达到上述目的,本实用新型采用的技术方案为:
一种枣类收获机,包括机架,以及机架上安装的采摘机构和涂白机构;
所述采摘机构包括采摘基座,以及安装在采摘基座上的采摘组件;
所述采摘组件包括采摘支架和采摘器,采摘支架铰接在采摘基座上,采摘器安装在采摘支架上,并由安装在采摘支架上的电机驱动其旋转;
所述采摘器包括设置有多个梳齿的转轴,转轴与采摘支架相连;
所述采摘组件设置有两个,分别安装在采摘基座两侧,用以使采摘器能够相互交错;
所述涂白机构包括涂白基座,滑动安装在涂白基座上的驱动滑块,以及与涂白基座相连的涂白组件;
所述涂白组件包括指节和驱动杆;
所述指节依次串连有N个,相邻指节相互铰接;所述驱动杆依次串连有N-1个,相邻驱动杆相互铰接;
第N-1驱动杆与第N指节设置的连接件相铰接;驱动杆之间的铰接点与对应指节之间的铰接点通过连杆相连;
第一指节与涂白基座铰接,第一驱动杆与驱动滑块铰接,用以使滑动的驱动滑块通过驱动杆和连杆驱动指节摆动;
所述指节上均安装有喷头,所述喷头通过管路连接有输送泵。
作为优选,所述采摘支架上安装有护罩,所述护罩包括第一罩部和第二罩部;
所述第一罩部为圆弧形,位于采摘支架外侧,并与采摘器同轴;
所述第二罩部固定在采摘支架上,并位于采摘器的后侧。
作为优选,所述梳齿包括第一梳齿和第二梳齿,所述第一梳齿设置在转轴上,并沿转轴的轴向设置多个;所述第二梳齿设置在第一梳齿上,并沿第一梳齿设置多个。
作为优选,所述第二梳齿中部与第一梳齿相连,所述第二梳齿的两端分别向第一梳齿的两侧伸出。
作为优选,所述机架上安装有能够升降的采摘升降台,所述采摘升降台上滑动安装有采摘滑块,所述采摘机构的采摘基座安装在采摘滑块上。
作为优选,所述涂白机构中的涂白组件设置有两个,分别安装在涂白基座两侧,用以使涂白组件能够由两侧实现环抱动作。
作为优选,所述机架上安装有能够升降的涂白升降台,所述涂白升降台通过两个支撑臂与涂白机构的涂白基座相连,所述涂白基座、涂白升降台以及两个支撑臂组成平行四边形连杆机构。
作为优选,所述采摘机构和涂白机构分别安装在机架的前侧和后侧。
与现有技术相比,本实用新型的优点和积极效果在于:
1、枣类收获机通过采摘器设置的梳齿,对树枝进行梳理,并在梳理的过程中将树枝上的果实扫落,对树枝的作用较为轻柔,树枝能够穿过梳齿之间的缝隙,摆动幅度较小,不易折断和损伤。梳理树枝时,梳齿能够由内向外触及到树枝较大长度范围内的果实,尽可能多的将果实扫落,提高了采摘效果,增加了果树的机械收获率。采摘组件设置两个,采摘器相互交错,且旋转方向相反,能够将果实向内侧波扫,扫向采摘支架之间的空间,使收集的果实集中后再向下掉落,减小了果实采摘时掉落的分布面积,进而减小了收集装置的分布面积,降低了设备的面积占用,使收获机能够在果树间距较为密集的果园中使用,并且降低了果实落地摔坏的概率,提高了经济效益。
2、枣类收获机通过涂白组件的喷头喷射涂白剂,对树干进行涂白,涂白组件具有多个指节,在驱动杆的驱动下,能够改变整体的形状,可呈弧形和直线行,使喷嘴周向分布进行涂白作业,或者直线分布进行喷药作业,增加设备的功能性,提高设备的使用灵活性。并且多个指节,能够改变其呈弧形的弧度,不同粗细树干的涂白,进一步提高设备的适用性。
3、枣类收获机上同时安装采摘机构和涂白机构,能够在果实采摘的同时,对采摘完成的果树进行涂白,单台设备能够同时完成两项工作,降低了果园维护的成本,同时无须将采摘和涂白这两项工作分开进行,提高了果园维护的工作效率。
4、采摘支架上安装护罩,能够对采摘器的梳齿进行保护,同时能够对扫落的果实进行阻挡,防止果实横向甩出,从而避免果实掉落到收集装置的范围之外,使果实集中在两个护罩之间的空间中,同时保证果实掉落分布在较小面积的空间。
5、梳齿分为第一梳齿和第二梳齿,第一梳齿沿着转轴的轴向能够形成格栅结构,对多根树枝进行初步梳理;第二梳齿沿着第一梳齿的轴向能够形成格栅结构,能够对单根树枝进行直接梳理;第二梳齿两端伸出,形成的格栅结构在第一梳齿两侧分布,使第一梳齿之间的空间中具有两个格栅结构,能够对梳齿两侧同时进行梳理。在第一梳齿和第二梳齿多层次的梳理下,能够将树枝上各个位置的果实都能够扫落,提高收获效果,增加果实收获量。
6、涂白机构的涂白组件设置两个,左右分布,能够降低涂白组件中指节的摆动程度,从而降低驱动杆与指节之间所需连杆的长度,减小整个涂白组件的体积占用。
7、采摘机构和涂白机构分居机架两侧,使采摘作业和涂白作业同时在果园中不同排列的果树上进行,从而使待采摘和采摘下来的果实远离涂白剂,避免对果实造成污染,同时保证两种作业同时进行,提高果园维护的工作效率。
附图说明
图1为枣类收获机的结构示意图;
图2为采摘机构的结构示意图;
图3为涂白机构在涂白作业时的结构示意图;
图4为涂白机构在喷药作业时的结构示意图。
以上各图中:1、机架;2、采摘机构;2.1、采摘基座;2.2、采摘支架;2.3、采摘器;2.3.1、转轴;2.3.2、梳齿;2.3.2a、第一梳齿;2.3.2b、第二梳齿;2.4、电机;2.5、护罩;2.5.1、第一罩部;2.5.2、第二罩部;3、涂白机构;3.1、涂白基座;3.2、驱动滑块;3.3、指节;3.3a、第一指节;3.3b、第二指节;3.3c、第三指节;3.4、驱动杆;3.4a、第一驱动杆;3.4b、第二驱动杆;3.5、连接件;3.6、连杆;3.7、喷头;4.1、采摘升降台;4.2、采摘滑块;5.1、涂白升降台;5.2、支撑臂。
具体实施方式
下面,通过示例性的实施方式对本实用新型进行具体描述。然而应当理解,在没有进一步叙述的情况下,一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1至4所示,枣类收获机包括机架1,机架1上安装采摘机构2和涂白机构3。
采摘机构2包括采摘基座2.1和安装在采摘基座2.1上的采摘组件。
采摘组件包括采摘支架2.2和采摘器2.3。
采摘支架2.2铰接在采摘基座2.1上,能够摆动。采摘支架2.2在安装在采摘基座2.1上的气缸、电机等动力元件的驱动下,实现摆动。
采摘器2.3安装在采摘支架2.2上,能够随着采摘支架2.2的摆动而移动。采摘支架2.2上安装有电机2.4,电机2.4驱动采摘器2.3旋转。
采摘器2.3包括转轴2.3.1和设置在转轴2.3.1上的多个梳齿2.3.2,转轴2.3.1可旋转的安装在采摘支架2.2上,并由电机2.4驱动。
采摘器2.3在电机2.4的驱动下旋转,树枝进入到梳齿2.3.2之间的间隙中,对树枝进行梳理。树枝梳理的过程中,梳齿2.3.2接触树枝上的果实,将果实从树枝上扫落,实现果实的采摘。
为了使扫落的果实集中掉落,采摘组件设置两个,分别安装在采摘基座2.1两侧。两个采摘组件的采摘器2.3,两个采摘器2.3的旋转方向相反,均将果实扫向内侧,即采摘支架2.2之间的空间,使树叶上扫落的果实集中掉落,降低果实掉落的分布面积,从而降低果实收集装置的分布面积,降低了设备的面积占用,便于在小空间中进行果实采集,并且防止果实掉落到收集装置分布面积之外,避免因此造成果实摔坏。
通过采摘支架2.2向内侧摆动,两个采摘器2.3能够相互交错,即两个采摘器2.3的运行范围重叠,使两个采摘器2.3能够同时梳理同一根树枝,保证树枝上的果实全部被扫落,提高果实采集的效果。
机架1上安装有采摘升降台4.1,采摘升降台4.1安装在机架1设置的导轨上,用以实现升降。采摘升降台4.1上滑动安装有采摘滑块4.2,采摘机构2的采摘基座2.1安装在采摘滑块4.2上,从而使采摘滑块4.2前后滑动,能够驱动采摘机构2伸出机架1或者向机架1缩回。
采摘基座2.1能够与采摘滑块4.2铰接,使采摘机构2能够在竖直平面上摆动,调节俯仰角度,使采摘器2.3能够对角度的对树枝进行梳理,将果实通过不同角度扫落。
涂白机构3包括涂白基座3.1,滑动安装在涂白基座3.1上的驱动滑块3.2,以及与涂白基座3.1相连的涂白组件。
涂白组件包括指节3.3和驱动杆3.4。
指节3.3设置有N个,首尾相接依次串连,连接点的连接方式为铰接。
驱动杆3.4设置有N-1个,首尾相接依次串连,连接点的连接方式为铰接。
第N-1驱动杆与第N指节设置的连接件3.5相铰接;驱动杆3.4之间的铰接点与对应指节3.3之间的铰接点通过连杆3.6相连;
第一指节与涂白基座3.1铰接,第一驱动杆与驱动滑块3.2铰接,使滑动的驱动滑块3.2通过驱动杆3.4和连杆3.6驱动指节3.3摆动。
驱动滑块3.2由安装在涂白基座3.1上的电机、气缸等动力元件的驱动下,实现滑动。
N为大于等于2的正整数。当N等于2时,涂白组件中指节3.3设置两个,驱动杆3.4设置一个,无连杆。
如图3和图4所示,当指节3.3设置三个,驱动杆3.4设置两个,指节3.3分别为第一指节3.3a、第二指节3.3b和第三指节3.3c,驱动杆3.4分别为第一驱动杆3.4a和第二驱动杆3.4b。
第一指节3.3a与涂白基座3.1铰接,第一驱动杆3.4a与驱动滑块3.2铰接。
第二驱动杆3.4b与第三指节3.3c设置的连接件3.5铰接,连接件3.5向外侧伸出,使第二驱动杆3.4b能够推动连接件3.5,使第三指节3.3c向内侧摆动,带动第二指节3.3b和第一指节3.3a向内侧摆动,使第一指节3.3a、第二指节3.3b和第三指节3.3c呈弧形排列。
第一驱动杆3.4a与第二驱动杆3.4b的铰接点,以及第一指节3.3a与第二指节3.3b的铰接点,两个铰接点通过连杆3.6相连,使第一驱动杆3.4a能够驱动第一指节3.3a向内侧摆动,从而保证串连各个的指节都能够向内侧摆动,保证指节最终能够呈弧形排列。
驱动滑块3.2推动第一驱动杆3.4a时,第一驱动杆3.4a通过推动第二驱动杆3.4b和连杆3.6,驱动各个指节3.3向内侧摆动,使其能够呈弧形排列;驱动滑块3.2拉动第一驱动杆3.4b时,第一驱动杆3.4a通过拉动第二驱动杆3.4b和连杆3.6,驱动各个指节3.3向外侧摆动,使其能够呈直线排列。
指节3.3上均安装有喷头3.7,喷头3.7通过管路连接有输送泵,输送泵通过管路能够向喷头3.7泵送涂白剂或者农药。
如图3所示,当各个指节3.3呈弧形排列时,能够围绕在树干外壁的四周。此时,喷头3.7喷出涂白剂,能够覆盖树干外壁一周的各个位置。同时,涂白机构3再通过升降,对树干的一段喷洒涂白剂,完成树干的涂白作业。
如图4所示,当各个指节3.3呈直线排列时,由于每个指节3.3上都安装喷头3.7,使喷头3.7能够在较大的宽度范围内分布。此时,喷头3.7喷出农药,农药能够大面积分布,进行喷药作业。
机架1上安装有涂白升降台5.1,涂白升降台5.1安装在机架1设置的导轨上,用以实现升降。涂白升降台5.1通过两个支撑臂5.2与涂白机构3的涂白基座3.1相连,涂白基座3.1、涂白升降台5.1以及两个支撑臂5.2组成平行四边形连杆机构,使涂白机构3能够升降和伸缩,同时保持水平。
机架1安装在车体上,以便在果园中进行移动,采摘机构2和涂白机构3都安装在枣类收获机的机架1上,使采摘机构2将果树上的果实采摘后,涂白机构3即对果树的树干进行涂白,实现采摘作业和涂白作业同步进行,单台设备完成两项工作,不仅省去了单独购买涂白设备的成本,而且提高了果园维护的工作效率。
为了保证采摘和涂白同步进行,同时避免涂白剂污染待采摘的果实,采摘机构2和涂白机构3分别安装在机架1的前侧和后侧。
由于果园的果树成排种植,采摘机构2和涂白机构3分居两侧,使采摘机构2对一排果树进行果实采摘,同时涂白机构3对相邻另一排已经采摘完成的果树进行涂白,涂白剂远离待采摘和采摘下来的果实,避免对果实造成污染,保证果实质量。
为了避免扫落的果实横向甩出到采摘机构2的外侧,采摘支架2.1上安装有护罩2.5,护罩2.5包括第一罩部2.5.1和第二罩部2.5.2。
第一罩部2.5.1为圆弧形,位于采摘支架2.1外侧,并与采摘器2.3同轴。
第二罩部2.5.2固定在采摘支架2.1上,并位于采摘器2.3的后侧。
两个采摘支架2.1的护罩2.5阻挡扫落下来的果实,使果实集中在两个护罩2.5支架的空间,从而保证保证果实掉落分布在较小面积的空间,集中在下方收集装置的覆盖范围内。
为了保证树叶的梳理效果,最大程度的将树叶上的果实扫落,采摘器2.3的梳齿2.3.2包括第一梳齿2.3.2a和第二梳齿2.3.2b。
第一梳齿2.3.2a设置在转轴2.3.1上,沿转轴2.3.1的轴向设置多个,形成格栅结构,能够对多根树枝进行梳理。
第二梳齿2.3.2b设置在第一梳齿2.3.2a上,沿第一梳齿2.3.2a设置多个,形成格栅结构,能够对位于第一梳齿2.3.2a之间的单根树枝进行充分梳理。
第二梳齿2.3.2b中部与第一梳齿2.3.2a相连,第二梳齿2.3.2b的两端分别向第一梳齿2.3.2a的两侧伸出,使第二梳齿2.3.2b形成的格栅结构位于第一梳齿2.3.2a的两侧,从而使位于第一梳齿2.3.2a之间的单根树枝的两侧同时受到第二梳齿2.3.2b的梳理。
树枝在第一梳齿2.3.2a和第二梳齿2.3.2b上述方式的多层次梳理下,能够将树枝上各个位置的果实扫落,提高收获效果,增加果实收获量。
为了降低涂白组件中指节的摆动幅度,涂白机构3中的涂白组件设置有两个,分别安装在涂白基座3.1两侧,使两个涂白机构3的指节都向内侧摆动呈弧形排列时,能够环抱树干,进行涂白。
环抱树干的涂白组件分为两个,减小了单个涂白组件的长度和摆动幅度,从而降低了驱动杆3.4与指节3.3之间所需连杆3.6的长度,减小涂白组件的体积占用。

Claims (8)

1.一种枣类收获机,其特征在于,包括机架(1),以及机架(1)上安装的采摘机构(2)和涂白机构(3);
所述采摘机构(2)包括采摘基座(2.1),以及安装在采摘基座(2.1)上的采摘组件;
所述采摘组件包括采摘支架(2.2)和采摘器(2.3),采摘支架(2.2)铰接在采摘基座(2.1)上,采摘器(2.3)安装在采摘支架(2.2)上,并由安装在采摘支架(2.2)上的电机(2.4)驱动其旋转;
所述采摘器(2.3)包括设置有多个梳齿(2.3.2)的转轴(2.3.1),转轴(2.3.1)与采摘支架(2.2)相连;
所述采摘组件设置有两个,分别安装在采摘基座(2.1)两侧,用以使采摘器(2.3)能够相互交错;
所述涂白机构(3)包括涂白基座(3.1),滑动安装在涂白基座(3.1)上的驱动滑块(3.2),以及与涂白基座(3.1)相连的涂白组件;
所述涂白组件包括指节(3.3)和驱动杆(3.4);
所述指节(3.3)依次串连有N个,相邻指节(3.3)相互铰接;所述驱动杆(3.4)依次串连有N-1个,相邻驱动杆(3.4)相互铰接;
第N-1驱动杆与第N指节设置的连接件(3.5)相铰接;驱动杆(3.4)之间的铰接点与对应指节(3.3)之间的铰接点通过连杆(3.6)相连;
第一指节与涂白基座(3.1)铰接,第一驱动杆与驱动滑块(3.2)铰接,用以使滑动的驱动滑块(3.2)通过驱动杆(3.4)和连杆(3.6)驱动指节(3.3)摆动;
所述指节(3.3)上均安装有喷头(3.7),所述喷头(3.7)通过管路连接有输送泵。
2.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述采摘支架(2.1)上安装有护罩(2.5),所述护罩(2.5)包括第一罩部(2.5.1)和第二罩部(2.5.2);
所述第一罩部(2.5.1)为圆弧形,位于采摘支架(2.1)外侧,并与采摘器(2.3)同轴;
所述第二罩部(2.5.2)固定在采摘支架(2.1)上,并位于采摘器(2.3)的后侧。
3.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述梳齿(2.3.2)包括第一梳齿(2.3.2a)和第二梳齿(2.3.2b),所述第一梳齿(2.3.2a)设置在转轴(2.3.1)上,并沿转轴(2.3.1)的轴向设置多个;所述第二梳齿(2.3.2b)设置在第一梳齿(2.3.2a)上,并沿第一梳齿(2.3.2a)设置多个。
4.根据权利要求3所述的枣类收获机,其特征在于,所述第二梳齿(2.3.2b)中部与第一梳齿(2.3.2a)相连,所述第二梳齿(2.3.2b)的两端分别向第一梳齿(2.3.2a)的两侧伸出。
5.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述机架(1)上安装有能够升降的采摘升降台(4.1),所述采摘升降台(4.1)上滑动安装有采摘滑块(4.2),所述采摘机构(2)的采摘基座(2.1)安装在采摘滑块(4.2)上。
6.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述涂白机构(3)中的涂白组件设置有两个,分别安装在涂白基座(3.1)两侧,用以使涂白组件能够由两侧实现环抱动作。
7.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述机架(1)上安装有能够升降的涂白升降台(5.1),所述涂白升降台(5.1)通过两个支撑臂(5.2)与涂白机构(3)的涂白基座(3.1)相连,所述涂白基座(3.1)、涂白升降台(5.1)以及两个支撑臂(5.2)组成平行四边形连杆机构。
8.根据权利要求1所述的枣类收获机,其特征在于,所述采摘机构(2)和涂白机构(3)分别安装在机架(1)的前侧和后侧。
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