CN209006641U - 一种六轴压铸机器人 - Google Patents

Abstract

本新型公布了一种六轴压铸机器人，包括底座、腰部组件、大臂组件、小臂组件、电机座、手腕组件及取件或喷雾装置。还包括固定在底座上驱动转轴J1转动的第一电机及第一电机防护罩，固定在腰部组件上驱动转轴J2转动的第二电机及第二电机防护罩，固定在大臂组件上驱动转轴J3转动的第三电机及第三电机防护罩，固定在电机座上的第四电机、第五电机、第六电机及第四、第五、第六电机防护罩，第四电机驱动转轴J4转动，第五电机转轴J5转动，第六电机驱动转轴J6转动。本新型的机器人应用于压铸行业取件或喷雾时，应用范围广，运动范围大，灵活性高，密封性能好，防护等级高，可靠性好，维修成本低。

Description

一种六轴压铸机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种六轴压铸机器人。

背景技术

当压铸产品压铸成型后，工件的温度较高，工人取件或喷雾操作时，安全隐患比较大；目前市场上普遍应用关节连杆式机器替代人工，但关节连杆式机器整体体积比较大，灵活性低，密封性能差，维修成本高。因此，开发一种取件或喷雾机器人用以代替人工或关节连杆式机器具有实际的应用意义。因喷雾机器人需布置在压铸机的正上方，在喷涂脱模剂时，模具温度较高，脱模剂汽化，整个机器人就笼罩在高温蒸汽中，因此要求喷雾机器人的防护等级较高，尤其是小臂、手腕处的防护要求更高。此外脱模剂还具有腐蚀性，要求机器人表面油漆耐腐蚀、不脱落。

中国专利CN206912212U公布了一种三轴压铸喷雾工业机器人，其结构由整机底座、喷雾小臂、喷雾大臂和喷雾集成块组成，包含三个驱动装置和密封箱体，密封性能好，但是在复杂压铸件的喷雾工作中灵活性差，且工作范围小。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种六轴压铸机器人，该机器人具有六个运动关节和密封防护罩，防护等级高，寿命长，灵活性高，还可根据压铸现场的工况，在机器人手腕和小臂处使用耐高温耐腐蚀的涂层，和使用耐高温、阻燃的线缆防护套来保护线缆，大大提高了机器人整体的寿命和可靠性。

为实现上述目的，本实用新型采用技术方案是：一种六轴压铸机器人，包括底座、腰部组件、大臂组件、小臂组件、手腕组件及电机座；腰部组件与底座通过减速机可转动连接，腰部组件可绕转轴J1转动；大臂组件通过转轴J2枢接在腰部组件的一端；电机座通过转轴 J3枢接在大臂组件上；小臂组件通过转轴J4可转动地固定在电机座上；手腕组件通过转轴 J5枢接在小臂组件上；取件或喷雾装置通过转轴J6可转动地固定在手腕组件的前端；还包括固定在底座上驱动转轴J1转动的第一电机及第一电机防护罩，固定在腰部组件上驱动转轴 J2转动的第二电机及第二电机防护罩，固定在大臂组件上驱动转轴J3转动的第三电机及第三电机防护罩，固定在电机座上的第四电机、第五电机、第六电机及第四、第五、第六电机防护罩，第四电机驱动转轴J4转动，第五电机转轴J5转动，第六电机驱动转轴J6转动。

第一电机驱动J1轴转动从而带动腰部组件转动；第二电机驱动J2轴转动从而带动大臂组件摆动；第三电机驱动J3轴转动从而带动小臂组件摆动；第四电机、第五电机及第六电机通过齿轮组分别与转轴J4、J5及J6连接，第四电机驱动J4轴带动小臂12转动，第五电机驱动J5轴转动从而带动手腕摆动，第六电机驱动J6轴带动取件或喷雾装置转动。本新型的机器人应用于压铸行业取件或喷雾时，应用范围广，运动范围大，灵活性高；采用密封罩防护，其密封性能好，防护等级高，可靠性好，维修成本低。

进一步地，优选所述底座设有线缆防护罩，底座线缆设于线缆防护罩中；所述第一电机密闭在第一防护罩内，第二电机密闭在第二防护罩内，第三电机密闭在第三防护罩内，第四电机、第五电机及第六电机均密闭在第四防护罩内。线缆防护罩主要保护底座电气安装端引出的线缆，防止液体或固体进入对线缆造成损坏。可拆卸的密封防护罩用于保护各轴电机，防止受到液体或者固体的损坏。

进一步地，优选所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机及第六电机所用电缆外均包裹有耐高温、阻燃的电缆防护套。更进一步地，优选所述电缆防护套为玻璃纤维防护套。由于压铸现场会有温度较高的液体或者固体溅出，容易烫伤线缆或其他元器件，所以需要有效的保护线缆或其他元器件；本新型的机器人使用使用耐高温、阻燃的线缆防护套，有效的保护线缆不受损坏，寿命长，可靠性高。

进一步地，优选所述手腕组件及小臂组件的表面均涂覆有耐腐蚀、耐高温涂层，手腕组件及小臂组件中的密封件均采用耐高温氟橡胶密封件。六轴机器人的小臂组件和手腕组件离热源较近，且压铸现场汽化的脱模剂具有腐蚀性，故手腕组件和小臂组件使用耐腐蚀，耐高温的涂层可耐高温，防止腐蚀。手腕组件和小臂组件内部密封件使用耐高温的氟橡胶密封件，提高机器人的寿命和可靠性。

附图说明

图1是表示本实用新型实施方式1的六轴机器人的整体结构示意图。

图2是表示本实用新型实施方式1的带电机防护罩的六轴机器人的结构示意图。

具体实施方式

在本图中，箭头所指的方向为机器人的转动或摆动方向。

以下，参照附图，对本实用新型实施方式的六轴机器人进行说明。

如图1及图2所示，一种六轴压铸机器人R，包括底座1、腰部组件2、大臂组件3、小臂组件4、手腕组件6及电机座5。减速机安装在底座1内，其输入端与底座1固定连接，其输出端与腰部组件2固定连接，减速机带动腰部组件2绕转轴J1转动。大臂组件3通过转轴 J2枢接在腰部组件2的一端。电机座5通过转轴J3枢接在大臂组件3上。小臂组件4通过转轴J4可转动地固定在电机座5上。手腕组件6通过转轴J5枢接在小臂组件4上。取件或喷雾装置7通过转轴J6可转动地固定在手腕组件6的前端。

还包括固定在底座1上驱动转轴J1转动的第一电机11及第一电机防护罩101，固定在腰部组件21上驱动转轴J2转动的第二电机12及第二电机防护罩102，固定在大臂组件3上驱动转轴J3转动的第三电机13及第三电机防护罩103，固定在电机座5上的第四电机14、第五电机15、第六电机16及第四防护罩104，第四电机14驱动转轴J4转动，第五电机15 转轴J5转动，第六电机16驱动转轴J6转动。

在本实施例中，底座1上还设有线缆防护罩100，底座线缆设于线缆防护罩100中。第一防护罩101、第二防护罩102、第三防护罩103及第四防护罩104均为密闭的剖分式壳体，第一防护罩101的一端设有电机转轴通过的第一通孔，第二防护罩102的一端设有电机转轴通过的第二通孔，第三防护罩103的一端设有电机转轴通过的第三通孔，第四防护罩104的一端设有电机转轴通过的第四、第五、第六通孔；第一电机11密闭在第一防护罩101内其电机轴从第一通孔中可转动伸出，第二电机12密闭在第二防护罩102内其电机轴从第二通孔中可转动伸出，第三电机13密闭在第三防护罩103内其电机轴从第三通孔中可转动伸出，第四电机14、第五电机15及第六电机16密闭在第四防护罩104内其电机轴分别从第四、第五、第六通孔中可转动伸出。

在本实施例中，第一电机11、第二电机12、第三电机13、第四电机14、第五电机15及第六电机16所用电缆200外均包裹有耐高温、阻燃的硅橡胶玻璃纤维电缆防护套，该电缆防护套采购自上海春雨防护。

在本实施例中，手腕组件6及小臂组件4的表面均涂覆有耐腐蚀、耐高温涂层，该涂层自内向外设有底层、中间层及面层三层，底层的主要成分为耐高温漆230，中间层的主要成分为 LC263-90高性能清漆，面层的主要成分为LC263-90高性能清漆。该涂层所用涂料采购于PPG厂家。

在本实施例中，手腕组件6及小臂组件4中的密封件均采用耐高温氟橡胶密封件，该高温氟橡胶密封件采购于德氏封厂家。

本实施中未说明的部分均为现有技术或可通过现有技术制造。

Claims (5)

1.一种六轴压铸机器人，其特征在于，包括底座、腰部组件、大臂组件、小臂组件、手腕组件及电机座；腰部组件与底座通过减速机可转动连接，腰部组件可绕转轴J1转动；大臂组件通过转轴J2枢接在腰部组件的一端；电机座通过转轴J3枢接在大臂组件上；小臂组件通过转轴J4可转动地固定在电机座上；手腕组件通过转轴J5枢接在小臂组件上；取件或喷雾装置通过转轴J6可转动地固定在手腕组件的前端；还包括固定在底座上驱动转轴J1转动的第一电机及第一电机防护罩，固定在腰部组件上驱动转轴J2转动的第二电机及第二电机防护罩，固定在大臂组件上驱动转轴J3转动的第三电机及第三电机防护罩，固定在电机座上的第四电机、第五电机、第六电机及第四、第五、第六电机防护罩，第四电机驱动转轴J4转动，第五电机转轴J5转动，第六电机驱动转轴J6转动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底座设有线缆防护罩，底座线缆设于线缆防护罩中；所述第一电机密闭在第一防护罩内，第二电机密闭在第二防护罩内，第三电机密闭在第三防护罩内，第四电机、第五电机及第六电机均密闭在第四防护罩内。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机及第六电机所用电缆外均包裹有耐高温、阻燃的电缆防护套。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述电缆防护套为玻璃纤维防护套。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述手腕组件及小臂组件的表面均涂覆有耐腐蚀、耐高温涂层，手腕组件及小臂组件中的密封件均采用耐高温氟橡胶密封件。