CN209005075U - 一种c臂影像装置和一种机器人放射治疗装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种C臂影像装置，其中，第一X射线球管和第二X射线球管分别固定在C臂弧段的两端的端部，C臂弧段的环内设置有第一安装支架和第二安装支架，第一安装支架所在的平面和第二安装支架所在的平面均与C臂弧段的轴线平行，第一X射线平板探测器设置在第一安装支架上，第二X射线平板探测器设置在第二安装支架上，支架上设置有滑轨座，弧形导轨与C臂弧段固定连接，弧形导轨可滑动的设置在滑轨座上，驱动装置驱动C臂弧段转动。本实用新型提供的C臂影像装置能够实现360度成像、多角度和全方位成像。本实用新型还公开了一种采用上述C臂影像装置的机器人放射治疗装置。

Description

一种C臂影像装置和一种机器人放射治疗装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种C臂影像装置和一种机器人放射治疗装置。

背景技术

在放射治疗过程中，病人病灶精准的移送到C臂影像治疗设备下的标准治疗位置，通过C臂影像系统进行引导摆位与治疗过程中精确定位。现有技术中的c臂成像，c臂内环仅绕c臂外环旋转，不能实现360度成像，不能实现多角度和全方位成像。

因此，如何提供一种C臂影像装置，以实现多角度成像，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种C臂影像装置，以实现多角度成像。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种C臂影像装置，包括支架和X射线影像装置，所述X射线影像装置包括第一X射线球管、第二X射线球管、与所述第一X射线球管配合使用的第一X射线平板探测器、与所述第二X射线球管配合使用的第二X射线平板探测器，还包括驱动装置、弧形导轨和C臂弧段，

所述第一X射线球管固定在所述C臂弧段的一端的端部，所述第二X射线球管固定在所述C臂弧段的另一端的端部，

所述C臂弧段的环内设置有第一安装支架和第二安装支架，所述第一安装支架所在的平面和所述第二安装支架所在的平面均与所述C臂弧段的轴线平行，所述第一X射线平板探测器设置在所述第一安装支架上，所述第二X 射线平板探测器设置在所述第二安装支架上，

所述支架上设置有滑轨座，

所述弧形导轨与所述C臂弧段固定连接，所述弧形导轨可滑动的设置在所述滑轨座上，

所述驱动装置驱动所述C臂弧段转动。

优选的，上述支架还包括基座和移动平台，所述移动平台包括X轴移动平台和Y轴移动平台，

所述机器人手臂的最底部的旋转关节与所述基座连接，

所述基座与所述Y轴移动平台连接，所述Y轴移动平台与所述X轴移动平台连接；

或者，

所述支架还包括基座和移动平台，所述基座安装于所述移动平台之上，所述机器人手臂的最底部的旋转关节与所述基座连接，所述机器人手臂在所述基座上任意旋转。

优选的，上述第一安装支架为第一直线导轨，所述第二安装支架为第二直线导轨，所述第一X射线平板探测器可移动的设置在所述第一安装支架上，所述第二X射线平板探测器可移动的设置在所述第二安装支架上。

优选的，上述驱动装置包括连接在一起的电机和驱动齿轮，所述C臂弧段的外壁上设置有与所述驱动齿轮啮合的齿圈。

优选的，上述驱动装置包括电机、张紧轮、皮带轮和开口带，

所述皮带轮设置在所述滑轨座上，所述开口带穿过皮带轮两端固定在所述C臂弧段的两端的端部，所述张紧轮分别对应地设置在所述滑轨座的两侧，所述皮带轮与所述电机连接。

优选的，上述C臂弧段的环内固定有沿所述C臂弧段的径向设置的加强筋。

优选的，上述第一X射线平板探测器通过丝杠螺母结构与所述第一直线导轨连接，所述第二X射线平板探测器通过丝杠螺母结构与所述第二直线导轨连接。

优选的，上述的C臂影像装置还包括第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机驱动所述第一X射线平板探测器在所述第一直线导轨上直线运动，所述第二直线电机驱动所述第二X射线平板探测器在所述第二直线导轨上直线运动。

优选的，上述丝杠螺母结构均采用电机驱动。

优选的，上述第一X射线球管和所述第一X射线平板探测器之间的连线与所述第二X射线球管和所述第二X射线平板探测器之间的连线正交。

优选的，上述支架包括机器人手臂，所述机器人手臂包括至少一个旋转关节，所述滑轨座与所述机器人手臂的工作端连接。

本实用新型还提供一种机器人放射治疗装置，包括影像装置、治疗机器人和治疗床，所述治疗床和所述治疗机器人分别位于所述影像装置的两侧，所述影像装置为如上述任意一项所述的C臂影像装置。

本实用新型提供的C臂影像装置，包括支架和X射线影像装置，所述X 射线影像装置包括第一X射线球管、第二X射线球管、与所述第一X射线球管配合使用的第一X射线平板探测器、与所述第二X射线球管配合使用的第二X射线平板探测器，还包括驱动装置、弧形导轨和C臂弧段，所述第一X 射线球管固定在所述C臂弧段的一端的端部，所述第二X射线球管固定在所述C臂弧段的另一端的端部，所述C臂弧段的环内设置有第一安装支架和第二安装支架，所述第一安装支架所在的平面和所述第二安装支架所在的平面均与所述C臂弧段的轴线平行，所述第一X射线平板探测器设置在所述第一安装支架上，所述第二X射线平板探测器设置在所述第二安装支架上，所述支架上设置有滑轨座，所述弧形导轨与所述C臂弧段固定连接，所述弧形导轨可滑动的设置在所述滑轨座上，所述驱动装置驱动所述C臂弧段转动，能够实现多角度成像。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的X射线影像装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人放射治疗装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的C臂影像装置的结构示意图。

上图1-图3中：

C臂弧段1、弧形导轨2、第一X射线球管3、第二X射线球管4、第一直线导轨5、第一X射线平板探测器6、加强筋7、限束装置8、治疗床9、治疗机器人10、基座11、X轴移动平台12、Y轴移动平台13。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，图1为本实用新型实施例提供的X射线影像装置的结构示意图。

本实用新型实施例提供的C臂影像装置，包括支架和X射线影像装置， X射线影像装置包括第一X射线球管3、第二X射线球管4、与第一X射线球管3配合使用的第一X射线平板探测器6、与第二X射线球管4配合使用的第二X射线平板探测器，还包括驱动装置、弧形导轨2和C臂弧段1，第一X射线球管3固定在C臂弧段1的一端的端部，第二X射线球管4固定在 C臂弧段1的另一端的端部，C臂弧段1的环内设置有第一安装支架和第二安装支架。

第一X射线平板探测器6设置在第一安装支架上，具体的，可以是固定在第一安装支架上，也可以是可移动的设置在第一安装支架上，第二X射线平板探测器设置在第二安装支架上，具体的，可以是固定在第二安装支架上，也可以是可移动的设置在第二安装支架上，其中，第一安装支架可以为第一直线导轨5，第二安装支架可以为第二直线导轨，第一直线导轨5所在的平面和第二直线导轨所在的平面均与C臂弧段1的轴线平行，第一X射线平板探测器6可移动的设置在第一直线导轨5上，第二X射线平板探测器可移动的设置在第二直线导轨上，支架上设置有滑轨座，弧形导轨2与C臂弧段1固定连接，弧形导轨2可滑动的设置在滑轨座上，驱动装置驱动C臂弧段1转动，能够实现多角度成像。

其中，第一X射线平板探测器6可移动的设置在第一安装支架上，第二 X射线平板探测器可移动的设置在第二安装支架上，能够扩大成像面积。

第一X射线球管3和第二X射线球管4的出束端分别设置有限束装置8，用于限制第一X射线球管3和第二X射线球管4的x射线形状。

为了进一步优化上述方案，驱动装置包括连接在一起的电机和驱动齿轮， C臂弧段1的外壁上设置有与驱动齿轮啮合的齿圈。或者，驱动装置包括电机、张紧轮、皮带轮和开口带，张紧轮以两个为宜，皮带轮设置在滑轨座上，开口带穿过皮带轮两端固定在C臂弧段1的两端的端部，两个张紧轮分别对应地设置在滑轨座的两侧，皮带轮与电机连接。

其中，C臂弧段1的环内固定有沿C臂弧段1的径向设置的加强筋7。加强筋7用于加固C臂弧段1的刚强度。

为了进一步优化上述方案，第一X射线平板探测器6通过丝杠螺母结构与第一直线导轨5连接，第二X射线平板探测器通过丝杠螺母结构与第二直线导轨连接。其中，丝杠螺母结构均采用电机驱动。以第一X射线平板探测器6为例，第一X射线平板探测器6的中间连接丝杠螺母机构，丝杠穿过螺母，丝杠一端与电机连接，电机驱动动丝杠转动，带动第一X射线平板探测器6沿平板导轨移动。

当然，还可以是上述的C臂影像装置还包括第一直线电机和第二直线电机，第一直线电机驱动第一X射线平板探测器在第一直线导轨上直线运动，第二直线电机驱动第二X射线平板探测器在第二直线导轨上直线运动。

为了进一步优化上述方案，第一X射线球管3和第一X射线平板探测器 6之间的连线与第二X射线球管和第二X射线平板探测器之间的连线正交。

为了进一步优化上述方案，支架包括机器人手臂，机器人手臂包括至少一个旋转关节，一般以三个为宜，滑轨座与机器人手臂的工作端连接。

为了进一步优化上述方案，支架还包括基座11和移动平台，移动平台包括X轴移动平台12和Y轴移动平台13，机器人手臂的最底部的旋转关节与基座11连接，基座11与Y轴移动平台13连接，Y轴移动平台13与X轴移动平台12连接。或者，支架还包括基座11和移动平台，基座11安装于移动平台之上，机器人手臂的最底部的旋转关节与基座11连接，机器人手臂在基座11上任意旋转。

本实用新型实施例提供的C臂影像装置能够实现360度成像，实现多角度和全方位成像。并且，本实用新型实施例提供的C臂影像装置有4个自由度，提高了自由度。

本实用新型实施例还提供一种机器人放射治疗装置，包括影像装置、治疗机器人10和治疗床9，治疗床9和治疗机器人10分别位于影像装置的两侧，影像装置为如上述任意一项实施例的C臂影像装置。

在实际使用时，第一X射线平板探测器6和第二X射线平板探测器需要在直线上避开治疗机器人10上的加速器，避免被其损坏，因此，第一X射线平板探测器6可移动的设置在第一安装支架上，第二X射线平板探测器可移动的设置在第二安装支架上，能够实现实时调整位置。滑动时，可以躲避治疗机器人10上的加速器，避免被其损坏。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种C臂影像装置，包括支架和X射线影像装置，所述X射线影像装置包括第一X射线球管、第二X射线球管、与所述第一X射线球管配合使用的第一X射线平板探测器、与所述第二X射线球管配合使用的第二X射线平板探测器，其特征在于，还包括驱动装置、弧形导轨和C臂弧段，

所述第一X射线球管固定在所述C臂弧段的一端的端部，所述第二X射线球管固定在所述C臂弧段的另一端的端部，

所述C臂弧段的环内设置有第一安装支架和第二安装支架，所述第一安装支架所在的平面和所述第二安装支架所在的平面均与所述C臂弧段的轴线平行，所述第一X射线平板探测器设置在所述第一安装支架上，所述第二X射线平板探测器设置在所述第二安装支架上，

所述支架上设置有滑轨座，

所述弧形导轨与所述C臂弧段固定连接，所述弧形导轨可滑动的设置在所述滑轨座上，

所述驱动装置驱动所述C臂弧段转动。

2.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，

所述支架还包括基座和移动平台，机器人手臂的最底部的旋转关节与所述基座连接，

所述移动平台包括X轴移动平台和Y轴移动平台，所述基座与所述Y轴移动平台连接，所述Y轴移动平台与所述X轴移动平台连接；

或者，

所述基座安装于所述移动平台之上，所述机器人手臂在所述基座上任意旋转。

3.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，所述第一安装支架为第一直线导轨，所述第二安装支架为第二直线导轨，所述第一X射线平板探测器可移动的设置在所述第一安装支架上，所述第二X射线平板探测器可移动的设置在所述第二安装支架上。

4.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，所述驱动装置包括连接在一起的电机和驱动齿轮，所述C臂弧段的外壁上设置有与所述驱动齿轮啮合的齿圈。

5.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机、张紧轮、皮带轮和开口带，

所述皮带轮设置在所述滑轨座上，所述开口带穿过皮带轮两端固定在所述C臂弧段的两端的端部，所述张紧轮分别对应地设置在所述滑轨座的两侧，所述皮带轮与所述电机连接。

6.根据权利要求3所述的C臂影像装置，其特征在于，所述第一X射线平板探测器通过丝杠螺母结构与所述第一直线导轨连接，所述第二X射线平板探测器通过丝杠螺母结构与所述第二直线导轨连接。

7.根据权利要求3所述的C臂影像装置，其特征在于，还包括第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机驱动所述第一X射线平板探测器在所述第一直线导轨上直线运动，所述第二直线电机驱动所述第二X射线平板探测器在所述第二直线导轨上直线运动。

8.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，所述第一X射线球管和所述第一X射线平板探测器之间的连线与所述第二X射线球管和所述第二X射线平板探测器之间的连线正交。

9.根据权利要求1所述的C臂影像装置，其特征在于，所述支架包括机器人手臂，所述机器人手臂包括至少一个旋转关节，所述滑轨座与所述机器人手臂的工作端连接。

10.一种机器人放射治疗装置，包括影像装置、治疗机器人和治疗床，其特征在于，所述治疗床和所述治疗机器人分别位于所述影像装置的两侧，所述影像装置为如上述权利要求1-9任意一项所述的C臂影像装置。