CN208973792U - 一种胶囊内镜的控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胶囊内镜的控制系统，包括：第一磁铁组件、第二磁铁组件、底座、连接部件；其中，第二磁铁组件与底座活动链接，第一磁铁组件与连接部件的第一端连接，第二磁铁组件与连接部件的第二端连接，且第一磁铁组件与第二磁铁组件平行放置于连接部件的同一侧，连接部件垂直于底座，当第二磁铁组件移动时，通过连接部件带动第一磁铁组件与第二磁铁组件同步移动。因此，通过将第一磁铁组件与第二磁铁组件连接，从而当其中一个磁铁组件移动时，另一个磁铁组件也会同步移动，避免了对两个磁铁组件分开控制而耗费大量时间以及操作难度高的问题，有效的控制了胶囊内镜的移动从而提高了检查效率。

Description

一种胶囊内镜的控制系统

技术领域

本实用新型涉及医疗领域，特别涉及一种胶囊内镜的控制系统。

背景技术

随着社会经济的快速发展，医疗水平也逐渐提高。胶囊内镜由于无痛、无创、无交叉感染等优点受到了相关技术领域人员的广泛应用，其中，小肠胶囊内镜是最早推出的胶囊内镜产品，其是一种被动式胶囊内镜，通过小肠的蠕动，推动胶囊内镜移动完成检查。近几年，用于胃部检查的胶囊内镜也已上市，由于胃部为一较大空腔，所以用于胃部的胶囊内镜一帮都为主动式胶囊内镜，所谓主动式胶囊内镜是在胶囊内镜里放置磁铁，再通过外部磁铁与胶囊磁铁的相互磁力作用，控制胶囊内镜完成对胃的检查。

传统的胶囊内镜的控制一般是通过外置的单个磁铁对胶囊内镜进行控制，但是，当胶囊内镜处于该磁铁的对立面时，由于磁力较小，无法对胶囊内镜进行有效控制。导致胶囊内镜的检查效率较低。其次，虽然目前已有通过外部两个磁铁控制胶囊内镜移动，但是上下两个磁铁机构分开控制，不利于操作，从而耗费大量时间，进一步引起检查效率较低的问题；同时，该方法中控制胶囊内镜移动的下方磁铁机构只有两个自由度，当胶囊内镜位于胃的下表壁时，下方磁铁机构无法对胶囊内镜进行多角度控制，从而导致胶囊内镜无法对胃部区域进行多角度拍照，检查效率较低。

因此，如何解决因不能有效控制胶囊内镜移动而引起的检查效率低的问题是本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于公开一种胶囊内镜的控制系统，解决了因不能有效控制胶囊内镜移动而引起的检查效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例公开了如下技术方案：

本实用新型实施例公开了一种胶囊内镜的控制系统，包括：

第一磁铁组件、第二磁铁组件、底座、连接部件；

其中，所述第二磁铁组件与所述底座可滑动连接；

所述第一磁铁组件与所述连接部件的第一端连接；

所述第二磁铁组件与所述连接部件的第二端连接，且所述第一磁铁组件与所述第二磁铁组件平行放置于所述连接部件的同一侧；

所述连接部件垂直于所述底座，当所述第二磁铁组件水平移动时，通过所述连接部件带动所述第一磁铁组件与所述第二磁铁组件同步移动。

优选的，所述第一磁铁组件包括：第一控制部件，上方磁铁；

其中，所述第一控制部件用于控制所述上方磁铁径向旋转、轴向旋转以及沿竖直方向滑动。

优选的，所述第一控制部件包括：第一连接杆、第一旋转轴、第二旋转轴、第一连接板、第二连接板、第一侧板、上方磁铁滑轨、第一丝杆；

其中，所述第二旋转轴通过设于所述第二连接板的第二通孔与所述上方磁铁连接以使所述上方磁铁径向旋转；

所述第一连接板与所述第二连接板垂直连接；

所述第一连接杆一端设有第一通孔，所述第一旋转轴通过所述第一通孔与所述第一连接板连接以使所述上方磁铁轴向旋转；

所述上方磁铁滑轨对称固定于所述第一侧板；

所述第一丝杆活动安装于所述第一侧板且与所述上方磁铁滑轨平行，所述第一丝杆竖直滑动时带动所述第一旋转轴竖直滑动。

优选的，所述第一磁铁组件还包括：第一电机、第二电机；

其中，所述第一电机与所述第一旋转轴连接以驱动所述第一旋转轴旋转实现所述上方磁铁轴向旋转；

所述第二电机与所述第二旋转轴连接以驱动所述第二旋转轴旋转实现所述上方磁铁径向旋转。

优选的，所述第二磁铁组件包括：

所述第二磁铁组件包括：第二控制部件，下方磁铁；

其中，所述第二控制部件用于控制所述下方磁铁径向旋转、轴向旋转以及沿竖直方向滑动。

优选的，所述第二控制部件包括：第二连接杆、第三旋转轴、第四旋转轴、第三连接板、第四连接板、第二侧板、下方磁铁滑轨、第二丝杆；

其中，所述第四旋转轴通过设于所述第四连接板的第四通孔与所述下方磁铁连接以使所述下方磁铁径向旋转；

所述第三连接板与所述第四连接板垂直连接；

所述第二连接杆一端设有第三通孔，所述第三旋转轴通过所述第三通孔与所述第三连接板连接以使所述下方磁铁轴向旋转；

所述下方磁铁滑轨对称固定于所述第二侧板；

所述第二丝杆活动安装于所述第二侧板且与所述下方磁铁滑轨平行，所述第二丝杆竖直滑动时带动所述第三旋转轴竖直滑动。

优选的，所述第二磁铁组件还包括：第三电机、第四电机；

其中，所述第三电机与所述第三旋转轴连接以驱动所述第三旋转轴旋转实现所述下方磁铁轴向旋转；

所述第四电机与所述第四旋转轴连接以驱动所述第四旋转轴旋转实现所述下方磁铁径向旋转。

优选的，所述底座包括：第一滑轨组件、第二滑轨组件、第三丝杆、第四丝杆、第一底板、第二底板；

其中，所述第一滑轨组件对称固定于所述第一底板；

所述第二底板与所述第一滑轨组件可滑动连接；

所述第二滑轨组件对称固定于所述第二底板，且所述第一滑轨组件与所述第二滑轨组件垂直放置；

所述第三丝杆用于控制所述第二底板在所述第一滑轨组件滑动，所述第四丝杆用于控制所述第二磁铁组件在所述第二滑轨组件滑动。

优选的，所述底座还包括：第五电机、第六电机；

所述第五电机与所述第三丝杆连接以驱动所述第三丝杆转动实现所述第二底板在所述第一滑轨组件滑动；

所述第六电机与所述第四丝杆连接以驱动所述第四丝杆转动实现所述第二磁铁组件在所述第二滑轨组件滑动。

优选的，所述连接部件具体为铝柱。

可见，本实用新型实施例公开的一种胶囊内镜的控制系统，包括：第一磁铁组件、第二磁铁组件、底座、连接部件；其中，第二磁铁组件与底座活动链接，第一磁铁组件与连接部件的第一端连接，第二磁铁组件与连接部件的第二端连接，且第一磁铁组件与第二磁铁组件平行放置于连接部件的同一侧，连接部件垂直于底座，当第二磁铁组件移动时，通过连接部件带动第一磁铁组件与第二磁铁组件同步移动。因此，通过将第一磁铁组件与第二磁铁组件连接，从而当其中一个磁铁组件移动时，另一个磁铁组件也会同步移动，避免了对两个磁铁组件分开控制而耗费大量时间以及操作难度高的问题，有效的控制了胶囊内镜的移动从而提高了检查效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例公开的一种胶囊内镜的控制系统结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的第一磁铁组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的第二磁铁组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的底座结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜的控制系统结构示意图；

图6为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜控制系统中的上方磁铁机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜控制系统中的下方磁铁机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种胶囊内镜的控制系统，解决了因不能有效控制胶囊内镜移动而引起的检查效率低的问题。

请参见图1，图1为本实用新型实施例公开的一种胶囊内镜的控制系统结构示意图，如图1所示，包括：第一磁铁组件10，第二磁铁组件20，底座30，连接部件40；其中，第二磁铁组件20与底座30可滑动连接。第一磁铁组件10与连接部件40的第一端连接，第二磁铁组件20与连接部件40的第二端连接，且第一磁铁组件10与第二磁铁组件20平行放置于连接部件40的同一侧。连接部件40垂直于底座30，当第二磁铁组件20水平移动时，通过连接部件40带动第一磁铁组件10与第二磁铁组件20同步移动。

具体的，本实施例中，第一磁铁组件10与第二磁铁组件20具有相同结构，第一磁铁组件10中的上方磁铁106与第二磁铁组件20中的下方磁铁具有五个自由度，即沿着底座30的X轴方向与Y轴方向滑动时的两个自由度以及上方磁铁106与下方磁铁206绕轴向、径向旋转以及Z轴方向的三个自由度。第二磁铁组件20与底座30可滑动连接，底座30包括X轴方向和Y轴方向的滑轨，其中，第二磁铁组件20可以滑动安装于底座30的X轴滑轨上，也可以安装于底座30的Y轴滑轨上，但是需要保证X轴滑轨与Y轴滑轨的相对位置关系为垂直关系，且安装第二磁铁组件20的滑轨必须位于另一个滑轨的上方，即能相对滑动。

本实用新型实施例公开的一种胶囊内镜的控制系统，包括：第一磁铁组件、第二磁铁组件、底座、连接部件；其中，第二磁铁组件与底座活动链接，第一磁铁组件与连接部件的第一端连接，第二磁铁组件与连接部件的第二端连接，且第一磁铁组件与第二磁铁组件平行放置于连接部件的同一侧，连接部件垂直于底座，当第二磁铁组件移动时，通过连接部件带动第一磁铁组件与第二磁铁组件同步移动。因此，通过将第一磁铁组件与第二磁铁组件连接，从而当其中一个磁铁组件移动时，另一个磁铁组件也会同步移动，避免了对两个磁铁组件分开控制而耗费大量时间以及操作难度高的问题，有效的控制了胶囊内镜的移动从而提高了检查效率。

基于上述实施例，在本实施例中，第一磁铁组件10包括：第一控制部件100，上方磁铁106。

基于上述实施例，在本实施例中，请参见图2，图2为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的第一磁铁组件的结构示意图，如图2所示，第一控制部件100包括：第一连接杆101、第一旋转轴102、第二旋转轴103、第一连接板104、第二连接板105、上方磁铁106、第一侧板107、上方磁铁滑轨108、第一丝杆109；

其中，第二旋转轴103通过设于第二连接板105的第二通孔与上方磁铁106连接以使上方磁铁106径向旋转；

第一连接板104与第二连接板105垂直连接；

第一连接杆101一端设有第一通孔，第一旋转轴102通过第一通孔与第一连接板104连接以使上方磁铁106轴向旋转；

第一滑动部件107与第一连接杆101垂直连接以使第一滑动部件107竖直滑动时带动第一旋转轴102竖直滑动。

上方磁铁滑轨108对称固定于第一侧板107；

第一丝杆109活动安装于第一侧板107且与上方磁铁滑轨108平行，第一丝杆109竖直滑动时带动第一旋转轴102竖直滑动。

需要说明的是，本实施例中，第一控制部件100主要目的是控制上方磁铁106移动或旋转，本实施例中的第一控制部件100的组成结构只是优选的实施例，其中第一连接杆101、第一旋转轴102、第二旋转轴103、第一连接板104、第二连接板105、上方磁铁106、第一侧板107、上方磁铁滑轨108、第一丝杆109也可以为其它类型的连接部件，也就是说，根据实际的医学环境，第一控制部件100的结构也可以为其他结构，在此并不作限定。

可见，本实施例中的第一磁铁组件中的上方磁铁具有轴向、径向以及竖直方向上的三个自由度，加上底座中的两个自由度，上方磁铁共有五个自由度，能够有效的控制胶囊内镜进行移动与旋转。

基于上述实施例，在本实施例中，第一磁铁组件10还包括：第一电机、第二电机；

其中，第一电机与第一旋转轴102连接以驱动第一旋转轴102旋转实现上方磁铁106轴向旋转；

第二电机与第二旋转轴103连接以驱动第二旋转轴103旋转实现上方磁铁106径向旋转。

基于上述实施例，在本实施例中，第二磁铁组件20包括：第二控制部件200，下方磁铁206；

其中，第二控制部件200用于控制下方磁铁206径向旋转、轴向旋转以及沿竖直方向滑动。

基于上述实施例，在本实施例中，请参见图3，图3为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的第二磁铁组件的结构示意图，如图3所示，第二控制部件200包括：第二连接杆201、第三旋转轴202、第四旋转轴203、第三连接板204、第四连接板205、下方磁铁206，第二侧板207、下方磁铁滑轨208、第二丝杆209；

其中，第四旋转轴203通过设于第四连接板205的第四通孔与下方磁铁206连接以使下方磁铁206径向旋转；

第三连接板204与第四连接板205垂直连接；

第二连接杆201一端设有第三通孔，第三旋转轴202通过第三通孔与第三连接板204连接以使下方磁铁206轴向旋转；

下方磁铁滑轨208对称固定于第二侧板207；

第二丝杆209活动安装于第二侧板207且与下方磁铁滑轨208平行，第二丝杆209竖直滑动时带动第三旋转轴202竖直滑动。

需要说明的是，本实施例中，第二控制部件200主要目的是控制下方磁铁206移动或旋转，本实施例中的第二控制部件200的组成结构只是优选的实施例，其中第二连接杆201、第三旋转轴202、第四旋转轴203、第三连接板204、第四连接板205、下方磁铁206，第二侧板207、下方磁铁滑轨208、第二丝杆209也可以为其它类型的连接部件，也就是说，根据实际的医学环境，第二控制部件200的结构也可以为其他结构，在此并不作限定。

可见，本实施例中的第二磁铁组件中的下方磁铁具有轴向、径向以及竖直方向上的三个自由度，加上底座中的两个自由度，下方磁铁共有五个自由度，能够有效的控制胶囊内镜进行移动与旋转，从而提高了检查效率。

基于上述实施例，在本实施例中，第二磁铁组件20还包括：第三电机、第四电机；

其中，第三电机与第三旋转轴202连接以驱动第三旋转轴202旋转实现下方磁铁206轴向旋转；

第四电机与第四旋转轴203连接以驱动第四旋转轴203旋转实现下方磁铁206径向旋转。

基于上述实施例，在本实施例中，请参见图4，图4为本实用新型实施例公开的胶囊内镜控制系统中的底座结构示意图；如图4所示，底座30包括：第一滑轨组件301、第二滑轨组件302、第三丝杆303、第四丝杆304、第一底板305、第二底板306；

其中，第一滑轨组件301对称固定于第一底板305；

第二底板306与第一滑轨组件301可滑动连接；

第二滑轨组件302对称固定于第二底板306，且第一滑轨组件301与第二滑轨组件302垂直放置；

第三丝杆303用于控制第二底板306在第一滑轨组件301滑动，第四丝杆304用于控制第二磁铁组件20在第二滑轨组件302滑动。

基于上述实施例，在本实施例中，底座30还包括：第五电机、第六电机；

第五电机与第三丝杆303连接以驱动第三丝杆303转动实现第二底板306在第一滑轨组件301滑动；

第六电机与第四丝杆304连接以驱动第四丝杆304转动实现第二磁铁组件20在第二滑轨组件302滑动。

需要说明的是，底座30的结构也可以为其他结构，在此并不作限定。

基于上述实施例，在本实施例中，连接部件40具体为铝柱。

具体的，本实施中，连接部件也可以为它类型，在此并不作限定。

为了更好的理解本实用新型，下面将该胶囊内镜控制系统置于具体的应用场景进行介绍，请参见图5，图5为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜控制系统结构示意图；如图4所示，胶囊内镜控制系统包括胶囊内镜1，其内部具有CMOS摄像头、图像处理器、电池、磁铁、信号发射天线等，底座2，底座2用于控制上方磁铁机构4和下方磁铁机构6在X轴和Y轴运动，C型杆3用于支撑上方磁铁机构4和下方磁铁机构6和带动上下两个磁铁运动。

对应上述的胶囊内镜的控制系统，下面对其具体的连接关系及组成部件进行介绍。包括：底板21，X轴滑轨22，X轴滑轨22上有滑块，用于带动底板25在X轴移动；丝杆23，通过丝杆23的转动带动X轴滑轨在X轴移动；电机24，用于驱动丝杆23的转动；底板25，Y轴滑轨26，Y轴滑轨上有滑块，用于带动C型杆在Y轴移动，丝杆27，通过丝杆27的转动带动Y轴滑轨在Y轴移动；电机28，用于驱动丝杆27的转动。

请参见图6，图6为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜控制系统中的上方磁铁机构的结构示意图，如图6所示，上方磁铁机构4包括底板40，侧板41，侧板41用于放置上方磁铁滑轨42；上方磁铁滑轨42，上方磁铁滑轨42上有滑块，用于控制上方磁铁51在Z轴方向移动；电机43，用于驱动丝杆44转动；丝杆44，通过丝杆44的转动，带动上方磁铁滑轨42在Z轴方向上移动；旋转轴支撑杆45，用于支撑旋转轴47及上方磁铁51；电机46，用于驱动旋转轴47旋转，带动上方磁铁51绕中心轴旋转；旋转轴47，旋转轴47旋转时带动上方磁铁51绕中心轴转动；横杆48；电机49，用于驱动旋转轴50转动，从而带动上方磁铁51绕轴自转，旋转轴50；上方磁铁51，上方磁铁51通常为圆形或方形。

请参见图7，图7为本实用新型实施例公开的另一种胶囊内镜控制系统中的下方磁铁机构的结构示意图，如图7所示，下方磁铁机构6包括：底板60，侧板61，用于放置下方磁铁滑轨62；下方磁铁滑轨62，上有滑块，用于控制下方磁铁71在Z轴方向移动；电机63，用于驱动丝杆64的转动；丝杆64，通过丝杆64的转动，带动下方磁铁滑轨62在Z轴方向上移动，从而控制下方磁铁71在Z轴方向上移动；旋转轴支撑杆65，用于支撑旋转轴67及下方磁铁71；电机66，用于驱动旋转轴67旋转，带动下方磁铁71绕中心轴旋转；旋转轴67，可旋转带动下方磁铁71绕中心轴旋转；横杆68；电机69，用于驱动旋转轴70旋转，从而带动下方磁铁71绕轴自转；旋转轴70，通过旋转带动下方磁铁71绕轴自转；下方磁铁71，下方磁铁71一般为圆形或方形。

因此，本实际应用场景中，可以通过电机自动驱动丝杆转动以实现胶囊内镜控制系统自动控制胶囊内镜的移动或旋转，当然，也可以通过医护人员手动操作该胶囊内镜控制系统，具体的控制方法，可以根据实际的就医环境进行确定，在此并不作限定。

以上对本申请所公开的一种胶囊内镜的控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的系统及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、系统、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种胶囊内镜的控制系统，其特征在于，包括：第一磁铁组件、第二磁铁组件、底座、连接部件；

其中，所述第二磁铁组件与所述底座可滑动连接；

所述第一磁铁组件与所述连接部件的第一端连接；

所述第二磁铁组件与所述连接部件的第二端连接，且所述第一磁铁组件与所述第二磁铁组件平行放置于所述连接部件的同一侧；

所述连接部件垂直于所述底座，当所述第二磁铁组件水平移动时，通过所述连接部件带动所述第一磁铁组件与所述第二磁铁组件同步移动。

2.根据权利要求1所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第一磁铁组件包括：第一控制部件，上方磁铁；

其中，所述第一控制部件用于控制所述上方磁铁径向旋转、轴向旋转以及沿竖直方向滑动。

3.根据权利要求2所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第一控制部件包括：第一连接杆、第一旋转轴、第二旋转轴、第一连接板、第二连接板、第一侧板、上方磁铁滑轨、第一丝杆；

其中，所述第二旋转轴通过设于所述第二连接板的第二通孔与所述上方磁铁连接以使所述上方磁铁径向旋转；

所述第一连接板与所述第二连接板垂直连接；

所述第一连接杆一端设有第一通孔，所述第一旋转轴通过所述第一通孔与所述第一连接板连接以使所述上方磁铁轴向旋转；

所述上方磁铁滑轨对称固定于所述第一侧板；

所述第一丝杆活动安装于所述第一侧板且与所述上方磁铁滑轨平行，所述第一丝杆竖直滑动时带动所述第一旋转轴竖直滑动。

4.根据权利要求3所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第一磁铁组件还包括：第一电机、第二电机；

其中，所述第一电机与所述第一旋转轴连接以驱动所述第一旋转轴旋转实现所述上方磁铁轴向旋转；

所述第二电机与所述第二旋转轴连接以驱动所述第二旋转轴旋转实现所述上方磁铁径向旋转。

5.根据权利要求1所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第二磁铁组件包括：第二控制部件，下方磁铁；

其中，所述第二控制部件用于控制所述下方磁铁径向旋转、轴向旋转以及沿竖直方向滑动。

6.根据权利要求5所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第二控制部件包括：第二连接杆、第三旋转轴、第四旋转轴、第三连接板、第四连接板、第二侧板、下方磁铁滑轨、第二丝杆；

其中，所述第四旋转轴通过设于所述第四连接板的第四通孔与所述下方磁铁连接以使所述下方磁铁径向旋转；

所述第三连接板与所述第四连接板垂直连接；

所述第二连接杆一端设有第三通孔，所述第三旋转轴通过所述第三通孔与所述第三连接板连接以使所述下方磁铁轴向旋转；

所述下方磁铁滑轨对称固定于所述第二侧板；

所述第二丝杆活动安装于所述第二侧板且与所述下方磁铁滑轨平行，所述第二丝杆竖直滑动时带动所述第三旋转轴竖直滑动。

7.根据权利要求6所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述第二磁铁组件还包括：第三电机、第四电机；

其中，所述第三电机与所述第三旋转轴连接以驱动所述第三旋转轴旋转实现所述下方磁铁轴向旋转；

所述第四电机与所述第四旋转轴连接以驱动所述第四旋转轴旋转实现所述下方磁铁径向旋转。

8.根据权利要求1所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述底座包括：第一滑轨组件、第二滑轨组件、第三丝杆、第四丝杆、第一底板、第二底板；

其中，所述第一滑轨组件对称固定于所述第一底板；

所述第二底板与所述第一滑轨组件可滑动连接；

所述第二滑轨组件对称固定于所述第二底板，且所述第一滑轨组件与所述第二滑轨组件垂直放置；

所述第三丝杆用于控制所述第二底板在所述第一滑轨组件滑动，所述第四丝杆用于控制所述第二磁铁组件在所述第二滑轨组件滑动。

9.根据权利要求8所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述底座还包括：第五电机、第六电机；

所述第五电机与所述第三丝杆连接以驱动所述第三丝杆转动实现所述第二底板在所述第一滑轨组件滑动；

所述第六电机与所述第四丝杆连接以驱动所述第四丝杆转动实现所述第二磁铁组件在所述第二滑轨组件滑动。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的胶囊内镜的控制系统，其特征在于，所述连接部件具体为铝柱。