CN208966953U - 杯式谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种杯式谐波减速器，包括凸轮、柔性轴承、柔轮及刚轮。柔性轴承套接在凸轮上，柔轮套接在柔性轴承上；柔轮的外壁上设置有外齿轮，刚轮的内壁上设置有内齿轮，柔轮设置在刚轮内；在凸轮的带动下，柔轮发生弹性变形，柔轮的外齿轮与刚轮的内齿轮的啮合部分依次改变，实现变速传动；凸轮通过十字联轴节与输入轴连接；柔轮用于与输出轴连接；柔轮的形状为杯状，柔轮的开口端朝向输入轴。本实用新型的杯式谐波减速器，各模块分离设计，组装接口得到简化，装配更加方便，结构紧凑、可靠，价格低廉，并且，通过十字联轴节将输入轴与凸轮连接，最大程度地允许输入部分存在一定的装配误差或运动误差，同时又保证传动精度不受影响。

Description

杯式谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及传动装置技术领域，特别是涉及一种杯式谐波减速器。

背景技术

谐波减速器，相比于行星减速器具有体积小、速比大、扭矩大及传动精度高等优点。当前世界上较优质的谐波减速器，其产品性能优良的同时，价格也是相当昂贵。而国内谐波减速器的质量参差不齐，精度及可靠性都有很大的欠缺。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种杯式谐波减速器，以解决现有技术中存在的谐波减速器的精度及可靠性均有较大欠缺，价格昂贵的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种杯式谐波减速器，包括凸轮、柔性轴承、柔轮及刚轮；

所述柔性轴承套接在所述凸轮上，所述柔轮套接在所述柔性轴承上；

所述柔轮的外壁上设置有外齿轮，所述刚轮的内壁上设置有内齿轮，所述柔轮设置在所述刚轮内；在所述凸轮的带动下，所述柔轮发生弹性变形，所述柔轮的外齿轮与所述刚轮的内齿轮的啮合部分依次改变，实现变速传动；

所述凸轮通过十字联轴节与输入轴连接；

所述柔轮用于与输出轴连接；

所述柔轮的形状为杯状，所述柔轮的开口端朝向输入轴。

进一步地，所述外齿轮设置在所述柔轮的开口端。

进一步地，所述柔轮包括传动壁及连接壁；

所述传动壁的形状为圆筒状；

所述连接壁的形状为圆盘状；

所述连接壁固定连接在所述传动壁的一端。

进一步地，所述外齿轮设置在所述传动壁的另一端。

进一步地，所述连接壁上设置有定位孔组；

输出轴通过所述定位孔组及传动轴承与所述柔轮连接。

进一步地，所述定位孔组包括第一定位孔组及第二定位孔组；

所述第一定位孔组用于设置第一定位销；

所述第二定位孔组用于设置第二定位销。

进一步地，所述第一定位孔组以所述连接壁的中心作为中心呈环形分布。

进一步地，所述第二定位孔组以所述连接壁的中心作为中心呈环形分布。

进一步地，所述第二定位孔组相较于所述第一定位孔组靠近所述连接壁的中心。

进一步地，所述凸轮设置在所述刚轮的一端，所述传动轴承设置在所述刚轮的另一端；

所述传动轴承用于将输出轴定位在所述刚轮上，并且用于连接输出轴与所述柔轮。

本实用新型提供的杯式谐波减速器，输入轴带动凸轮转动，柔轮发生弹性变形，柔轮的外齿轮与刚轮的内齿轮的啮合部分依次改变，刚轮固定不动，通过柔轮进行传动，将动力传递给输出轴，实现变速传动，柔轮的形状为杯状，本杯式谐波减速器的各模块分离设计，组装接口得到简化，使得减速器的装配更加方便，结构紧凑、可靠，增强了整个减速器系统的刚度，价格低廉，并且，通过十字联轴节将输入轴与凸轮连接，最大程度地允许输入部分存在一定的装配误差或运动误差，同时又保证传动精度不受影响，解决了现有的谐波减速器的精度及可靠性均有较大欠缺，且价格昂贵的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的一种杯式谐波减速器的剖视结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的一种杯式谐波减速器的局部结构爆炸示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的一种杯式谐波减速器的局部结构爆炸示意图。

附图标记：

100-凸轮； 200-柔性轴承； 300-柔轮；

400-刚轮； 500-输入轴； 600-柔轮压板；

700-十字联轴节； 800-传动轴承； 301-传动壁；

302-连接壁； 303-第一定位孔组； 304-第二定位孔组；

305-第一定位销； 306-第二定位销。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

在本实施例的可选方案中，如图1、图2所示，本实施例提供的一种杯式谐波减速器，包括凸轮100、柔性轴承200、柔轮300及刚轮400；

柔性轴承200套接在凸轮100上，柔轮300套接在柔性轴承200上；

柔轮300的外壁上设置有外齿轮，刚轮400的内壁上设置有内齿轮，柔轮300设置在刚轮400内；在凸轮100的带动下，柔轮300发生弹性变形，柔轮300的外齿轮与刚轮400的内齿轮的啮合部分依次改变，实现变速传动；

凸轮100通过十字联轴节700与输入轴500连接；

柔轮300用于与输出轴连接；

柔轮300的形状为杯状，柔轮300的开口端朝向输入轴500。

在本实施例中，输入轴500带动凸轮100转动，柔轮300发生弹性变形，柔轮300的外齿轮与刚轮400的内齿轮的啮合部分依次改变，刚轮400固定不动，通过柔轮300进行传动，将动力传递给输出轴，实现变速传动，柔轮300的形状为杯状，本杯式谐波减速器的各模块分离设计，组装接口得到简化，使得减速器的装配更加方便，并且，通过一组十字联轴节700将输入轴500与凸轮100连接，最大程度地允许输入部分存在一定的装配误差或运动误差，同时又保证传动精度不受影响。

本杯式谐波减速器，简化了减速器的结构设计，无论是生产加工过程中，还是使用维护过程中，十分便于装配。

并且，本杯式谐波减速器结构紧凑，增强了整个减速器系统的刚度。

同时，本杯式谐波减速器，传动精度高、可靠性好，并且价格低廉。

本杯式谐波减速器的结构紧凑，易于组装，在机器人等自动化应用领域广受欢迎。

通过连接本杯式谐波减速器，可以在降低电机(或其它动力输入)转速的同时，放大扭矩动力输出。

其中，凸轮100、柔性轴承200及十字联轴节700构成波发生器；波发生器还可包括其他构件。

在本实施例的可选方案中，外齿轮设置在柔轮300的开口端。

在本实施例的可选方案中，如图3所示，柔轮300包括传动壁301及连接壁302；

传动壁301的形状为圆筒状；

连接壁302的形状为圆盘状；

连接壁302固定连接在传动壁301的一端。

在本实施例中，传动壁301与连接壁302，优选地，一体成型，使得柔轮300的结构整体性更强。

在本实施例中，柔轮300的一端封闭，一端开口；传动壁301具备一定的柔性和强度，在能够弹性变形的同时保证传动的稳定进行。

在本实施例的可选方案中，外齿轮设置在传动壁301的另一端。

在本实施例中，连接壁302设置在传动壁301的一端，外齿轮设置在传动壁301的另一端。

在本实施例的可选方案中，连接壁302上设置有定位孔组；输出轴通过定位孔组及传动轴承800与柔轮300连接。

在本实施例中，输出轴与传动轴承800上的螺纹孔螺纹连接，同时，柔轮300通过连接壁302上的定位孔组与输出轴实现螺纹连接；定位孔组的设置，使得输出轴与柔轮300的装配更加方便，便于装置整体的装配。

其中，传动轴承800优选为交叉滚子轴承。

在本实施例的可选方案中，定位孔组包括第一定位孔组303及第二定位孔组304；

第一定位孔组303用于设置第一定位销305；

第二定位孔组304用于设置第二定位销306。

在本实施例中，多个第一定位销305对应设置在第一定位孔组303的各个第一定位孔内，将柔轮300与传动轴承800连接，实现传动；多个第二定位销306对应设置在第二定位孔组304的各个第二定位孔内，起定位作用，使得柔轮300与传动轴承800的相对位置更加稳定，增强装置运行的平稳性。

其中，第一定位销305也可为螺钉，匹配地，第一定位孔组303为通孔；第二定位孔组304为用于定位的销孔。

并且，第一定位销305与柔轮300的连接壁302之间设有柔轮压板600；第一定位销305贯穿柔轮压板600及柔轮300，与传动轴承800连接。

不直接将柔轮300与传动轴承800连接，而加设柔轮压板600，具有如下优点：

增大第一定位销305与连接壁302的接触面积，减小对连接壁302的摩擦，延长柔轮300的使用寿命；

使柔轮300受力更加均匀；

柔轮压板600的中心轴具有定位的作用，可以将柔轮300的连接壁302的相应位置准确地对应到传动轴承800上。

在本实施例的可选方案中，第一定位孔组303以连接壁302的中心作为中心呈环形分布。

在本实施例中，第一定位孔组303的多个第一定位孔呈环形均匀分布在连接壁302上，该环形的中心与连接壁302的中心重合；第一定位孔组303在连接壁302上的位置规则、均匀，使得连接壁302的受力更加平衡，有利于传动的稳定性。

在本实施例的可选方案中，第二定位孔组304以连接壁302的中心作为中心呈环形分布。

在本实施例中，第二定位孔组304的多个第二定位孔呈环形均匀分布在连接壁302上，该环形的中心与连接壁302的中心重合；第二定位孔组304在连接壁302上的位置规则，能够更稳定地起到定位作用，使得传动的稳定性得到了进一步提高。

在本实施例的可选方案中，第二定位孔组304相较于第一定位孔组303靠近连接壁302的中心。

在本实施例中，第二定位孔组304位于第一定位孔组303的分布范围以内，在第二定位孔组304的结构基础之上对柔轮300与输出轴相对位置的稳定性进行增强。

在本实施例的可选方案中，凸轮100设置在刚轮400的一端，传动轴承800设置在刚轮400的另一端；

传动轴承800用于将输出轴定位在刚轮400上，并且用于连接输出轴与柔轮300。

在本实施例中，传动轴承800套设在刚轮400的另一端的内部；通过传动轴承800，使得输出轴能够在刚轮400上定轴转动，结构简单、紧凑，便于装配。

实施例二：

在本实施例的可选方案中，本实施例提供的一种杯式谐波减速器，包括凸轮100、柔性轴承200、柔轮300及刚轮400；

柔性轴承200套接在凸轮100上，柔轮300套接在柔性轴承200上；

柔轮300的外壁上设置有外齿轮，刚轮400的内壁上设置有内齿轮，柔轮300设置在刚轮400内；在凸轮100的带动下，柔轮300发生弹性变形，柔轮300的外齿轮与刚轮400的内齿轮的啮合部分依次改变，实现变速传动；

凸轮100通过十字联轴节700与输入轴500连接；

柔轮300用于与输出轴连接；

柔轮300的形状为杯状，柔轮300的开口端朝向输入轴500。

在本实施例中，输入轴500带动凸轮100转动，柔轮300发生弹性变形，柔轮300的外齿轮与刚轮400的内齿轮的啮合部分依次改变，刚轮400固定不动，通过柔轮300进行传动，将动力传递给输出轴，实现变速传动，柔轮300的形状为杯状，本杯式谐波减速器的各模块分离设计，组装接口得到简化，使得减速器的装配更加方便，并且，通过一组十字联轴节700将输入轴500与凸轮100连接，最大程度地允许输入部分存在一定的装配误差或运动误差，同时又保证传动精度不受影响。

并且，本杯式谐波减速器结构紧凑，增强了整个减速器系统的刚度。

同时，本杯式谐波减速器，传动精度高、可靠性好，并且价格低廉。

在本实施例的可选方案中，凸轮100设置在刚轮400的一端，传动轴承800设置在刚轮400的另一端；

传动轴承800用于将输出轴定位在刚轮400上，并且用于连接输出轴与柔轮300。

在本实施例中，传动轴承800套设在刚轮400的另一端的内部；通过传动轴承800，使得输出轴能够在刚轮400上定轴转动，结构简单、紧凑，便于装配。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种杯式谐波减速器，其特征在于，包括凸轮、柔性轴承、柔轮及刚轮；

所述柔性轴承套接在所述凸轮上，所述柔轮套接在所述柔性轴承上；

所述柔轮的外壁上设置有外齿轮，所述刚轮的内壁上设置有内齿轮，所述柔轮设置在所述刚轮内；在所述凸轮的带动下，所述柔轮发生弹性变形，所述柔轮的外齿轮与所述刚轮的内齿轮的啮合部分依次改变，实现变速传动；

所述凸轮通过十字联轴节与输入轴连接；

所述柔轮用于与输出轴连接；

所述柔轮的形状为杯状，所述柔轮的开口端朝向输入轴。

2.根据权利要求1所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述外齿轮设置在所述柔轮的开口端。

3.根据权利要求1所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述柔轮包括传动壁及连接壁；

所述传动壁的形状为圆筒状；

所述连接壁的形状为圆盘状；

所述连接壁固定连接在所述传动壁的一端。

4.根据权利要求3所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述外齿轮设置在所述传动壁的另一端。

5.根据权利要求3所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述连接壁上设置有定位孔组；

输出轴通过所述定位孔组及传动轴承与所述柔轮连接。

6.根据权利要求5所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述定位孔组包括第一定位孔组及第二定位孔组；

所述第一定位孔组用于设置第一定位销；

所述第二定位孔组用于设置第二定位销。

7.根据权利要求6所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述第一定位孔组以所述连接壁的中心作为中心呈环形分布。

8.根据权利要求6所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述第二定位孔组以所述连接壁的中心作为中心呈环形分布。

9.根据权利要求6所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述第二定位孔组相较于所述第一定位孔组靠近所述连接壁的中心。

10.根据权利要求5所述的杯式谐波减速器，其特征在于，所述凸轮设置在所述刚轮的一端，所述传动轴承设置在所述刚轮的另一端；

所述传动轴承用于将输出轴定位在所述刚轮上，并且用于连接输出轴与所述柔轮。