CN208960892U - 单机多工位锻压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单机多工位锻压机械手，包括至少一个第一夹手装置、至少一个第二夹手装置、至少一个第一上下驱动装置、至少一个第二上下驱动装置、至少一个第一前后驱动装置、至少一个第二前后驱动装置和左右驱动装置，第一前后驱动装置和第二前后驱动装置装设在左右驱动装置上，第一上下驱动装置和第二上下驱动装置分别装设在第一前后驱动装置和第二前后驱动装置上，第一夹手装置和第二夹手装置分别装设在第一上下驱动装置和第二上下驱动装置上。本实用新型结构简单，实现了第一夹手装置和第二夹手装置沿XYZ轴方向的运动，便于夹取位于不同位置上的物料，满足人们的各种需求，通过设置多个工位，有效提高了夹取的效率，提高了设备的工作效率。

Description

单机多工位锻压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种单机多工位锻压机械手。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、冲头或模具对胚料施加力使其产生塑性变形，从而获得所需的形状和尺寸的制作成形加工方法。锻压能够改变金属组织，提高金属性能，以此提高工件的内在质量，使其不易开裂，多用于轴承、螺母、法兰等产品的生产制作。

然而，现有的锻压设备大都通过人工进行上下料，且一台设备一次只能进行一个物料的输送，导致设备的工作效率低下，劳动力成本高，操作人员容易出现意外事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够实现第一夹手装置和第二夹手装置沿XYZ轴方向的运动，便于夹取位于不同位置上的物料，满足人们的各种需求，有效提高夹取的效率，提高设备的工作效率的单机多工位锻压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种单机多工位锻压机械手，包括机台、至少一个第一夹手装置、至少一个第二夹手装置、至少一个第一上下驱动装置、至少一个第二上下驱动装置、至少一个第一前后驱动装置、至少一个第二前后驱动装置和左右驱动装置，所述左右驱动装置装设在机台内部，所述第一前后驱动装置和第二前后驱动装置分别装设在左右驱动装置上，所述第一上下驱动装置装设在第一前后驱动装置上，所述第二上下驱动装置装设在第二前后驱动装置上，所述第一夹手装置装设在第一上下驱动装置上，所述第二夹手装置装设在第二上下驱动装置上。

作为优选的，所述左右驱动装置包括装设在机台内部的左右滑轨、左右滑块、左右传动丝杆和左右驱动马达，所述左右滑块与左右滑轨滑动连接，所述第一前后驱动装置和第二前后驱动装置装设在左右滑块上，所述左右传动丝杆与左右滑块传动连接，所述左右驱动马达与左右传动丝杆传动连接，从而驱动左右传动丝杆发生转动，以此带动左右滑块在左右滑轨上的左右往复运动，带动第一前后驱动装置和第二前后驱动装置的左右往复运动。

作为优选的，所述第一前后驱动装置、第二前后驱动装置包括前后滑轨、前后滑块、传送皮带、传动轮、安装板、第一安装座和前后驱动马达，所述第一安装座装设在左右滑块上，所述安装板分别装设在第一安装座上，所述前后滑轨和前后驱动马达分别装设在相应的安装板上，所述前后滑块与前后滑轨滑动连接，所述第一上下驱动装置和第二上下驱动装置分别装设在相应的前后滑块上，所述传动轮分别装设在相应的安装板的前后两端，所述传送皮带套设在相应的传动轮上，所述传送皮带与前后滑块传动连接，所述前后驱动马达与传动轮传动连接，从而驱动传动轮发生转动，带动传送皮带发生转动，以此带动前后滑块在前后滑轨上的前后往复运动，带动第一上下驱动装置和第二上下驱动装置的前后往复运动。

作为优选的，所述第一上下驱动装置、第二上下驱动装置包括上下滑轨、上下滑块、上下传动丝杆、安装框架、第二安装座和上下伺服驱动马达，所述第二安装座分别装设在相应的前后滑块上，所述安装框架分别装设在相应的第二安装座上，所述上下滑轨装设在安装框架的内部四周上，所述上下滑块与上下滑轨滑动连接，所述第一夹手装置和第二夹手装置分别装设在相应的上下滑块上，所述上下传动丝杆和上下伺服驱动马达装设在安装框架的内部，所述上下传动丝杆与上下滑块传动连接，所述上下伺服驱动马达与上下传动丝杆传动连接，从而驱动上下传动丝杆发生转动，带动上下滑块在上下滑轨上的上下运动，以此带动第一夹手装置和第二夹手装置的上下运动。

作为优选的，所述第一夹手装置、第二夹手装置包括夹具、连接杆、第三安装座和夹具驱动装置，所述第三安装座装设在上下滑块上，所述连接杆的一端装设在第三安装座上，所述夹具装设在连接杆的另一端上，所述夹具驱动装置装设在第三安装座上，并与夹具传动连接，从而驱动夹具的张开与收缩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构简单，包括至少一个第一夹手装置、至少一个第二夹手装置、至少一个第一上下驱动装置、至少一个第二上下驱动装置、至少一个第一前后驱动装置、至少一个第二前后驱动装置和左右驱动装置，第一前后驱动装置和第二前后驱动装置装设在左右驱动装置上，第一上下驱动装置和第二上下驱动装置分别装设在第一前后驱动装置和第二前后驱动装置上，第一夹手装置和第二夹手装置分别装设在第一上下驱动装置和第二上下驱动装置上，通过左右驱动装置带动第一夹手装置和第二夹手装置左右运动，第一前后驱动装置和第二前后驱动装置带动第一夹手装置和第二夹手装置前后运动，第一上下驱动装置和第二上下驱动装置带动第一夹手装置和第二夹手装置的上下运动，实现第一夹手装置和第二夹手装置沿XYZ轴方向的运动，便于夹取位于不同位置上的物料，且便于将物料放置在所需位置上，满足人们的各种需求，同时，通过设置多个工位，有效提高了夹取的效率，提高了设备的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的单机多工位锻压机械手的侧视图；

图2是本实用新型提供的单机多工位锻压机械手的结构示意图；

图3是本实用新型提供的单机多工位锻压机械手的分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2和图3所示，本实用新型的实施例提供了一种单机多工位锻压机械手，包括至少一个第一夹手装置2、至少一个第二夹手装置3、至少一个第一上下驱动装置4、至少一个第二上下驱动装置5、至少一个第一前后驱动装置6、至少一个第二前后驱动装置7和左右驱动装置 8，第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7装设在左右驱动装置8上，第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5分别装设在第一前后驱动装置 6和第二前后驱动装置7上，第一夹手装置2和第二夹手装置3分别装设在第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5上，下面结合附图对本实施例进行详细说明。

如图2和图3所示，包括机台1、至少一个第一夹手装置2、至少一个第二夹手装置3、至少一个第一上下驱动装置4、至少一个第二上下驱动装置5、至少一个第一前后驱动装置6、至少一个第二前后驱动装置7 和左右驱动装置8，左右驱动装置8装设在机台1内部，第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7分别装设在左右驱动装置8上，第一上下驱动装置4装设在第一前后驱动装置6上，第二上下驱动装置5装设在第二前后驱动装置7上，第一夹手装置2装设在第一上下驱动装置4上，第二夹手装置3装设在第二上下驱动装置5上，通过左右驱动装置8带动第一夹手装置2和第二夹手装置3左右运动，第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7带动第一夹手装置2和第二夹手装置3前后运动，第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5带动第一夹手装置2和第二夹手装置3的上下运动，实现第一夹手装置2和第二夹手装置3沿XYZ轴方向的运动，便于夹取位于不同位置上的物料，且便于将物料放置在所需位置上，满足人们的各种需求，同时，通过设置多个工位，有效提高了夹取的效率，提高了设备的工作效率。

具体而言，如图3所示，左右驱动装置8包括装设在机台1内部的左右滑轨81、左右滑块82、左右传动丝杆83和左右驱动马达84，左右滑块82与左右滑轨81滑动连接，第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7 装设在左右滑块82上，左右传动丝杆83与左右滑块82传动连接，左右驱动马达84与左右传动丝杆83传动连接，从而驱动左右传动丝杆83发生转动，以此带动左右滑块82在左右滑轨81上的左右往复运动，带动第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7的左右往复运动，通过左右驱动装置8带动第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7沿X轴方向的左右往复运动。

第一前后驱动装置6、第二前后驱动装置7包括前后滑轨61、前后滑块62、传送皮带63、传动轮64、安装板65、第一安装座66和前后驱动马达67，第一安装座66装设在左右滑块82上，安装板65分别装设在第一安装座66上，前后滑轨61和前后驱动马达67分别装设在相应的安装板65上，前后滑块62与前后滑轨61滑动连接，第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5分别装设在相应的前后滑块62上，传动轮64分别装设在相应的安装板65的前后两端，传送皮带63套设在相应的传动轮64 上，传送皮带63与前后滑块62传动连接，前后驱动马达67与传动轮64 传动连接，从而驱动传动轮64发生转动，带动传送皮带63发生转动，以此带动前后滑块62在前后滑轨61上的前后往复运动，带动第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5的前后往复运动，通过第一前后驱动装置6 和第二前后驱动装置7带动第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5沿 Y轴方向的前后往复运动。

第一上下驱动装置4、第二上下驱动装置5包括上下滑轨41、上下滑块42、上下传动丝杆43、安装框架44、第二安装座45和上下伺服驱动马达46，第二安装座45分别装设在相应的前后滑块62上，安装框架44分别装设在相应的第二安装座45上，上下滑轨41装设在安装框架44的内部四周上，上下滑块42与上下滑轨41滑动连接，第一夹手装置2和第二夹手装置3分别装设在相应的上下滑块42上，上下传动丝杆43和上下伺服驱动马达46装设在安装框架44的内部，上下传动丝杆43与上下滑块 42传动连接，上下伺服驱动马达46与上下传动丝杆43传动连接，从而驱动上下传动丝杆43发生转动，带动上下滑块42在上下滑轨41上的上下运动，以此带动第一夹手装置2和第二夹手装置3的上下运动，通过第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5驱动第一夹手装置2和第二夹手装置3沿Z轴方向的上下往复运动。

第一夹手装置2、第二夹手装置3包括夹具21、连接杆22、第三安装座23和夹具驱动装置24，第三安装座23装设在上下滑块42上，连接杆 22的一端装设在第三安装座23上，夹具21装设在连接杆22的另一端上，夹具驱动装置24装设在第三安装座23上，并与夹具21传动连接，从而驱动夹具21的张开与收缩，通过夹具驱动装置24驱动夹具21的张开与收缩，夹取物料。

较佳的，本实施例中，夹具驱动装置24设置为气动夹具驱动装置，对夹具进行气动驱动，当然，也可采用其他驱动装置，可根据实际情况进行选择，并非本实施例所限。

工作时，左右驱动马达84驱动夹具21沿X轴方向运动，到达相应位置，前后驱动马达67驱动夹具21沿Y轴方向运动，到达相应位置，上下伺服驱动马达46驱动夹具21沿Z轴方向运动，到达相应位置，夹具驱动装置24驱动夹具21夹取物料，然后，左右驱动马达84、前后驱动马达 67和上下伺服驱动马达24驱动夹具21到达物料加工工位上，夹具驱动装置24驱动夹具21松开，将物料置于加工工位上，左右驱动马达84、前后驱动马达67和上下伺服驱动24马达复位，至此完成完整动作。

综上所述，本实用新型结构简单，包括至少一个第一夹手装置2、至少一个第二夹手装置3、至少一个第一上下驱动装置4、至少一个第二上下驱动装置5、至少一个第一前后驱动装置6、至少一个第二前后驱动装置7和左右驱动装置8，第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7装设在左右驱动装置8上，第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5分别装设在第一前后驱动装置6和第二前后驱动装置7上，第一夹手装置2和第二夹手装置3分别装设在第一上下驱动装置4和第二上下驱动装置5上，实现了第一夹手装置2和第二夹手装置3沿XYZ轴方向的运动，便于夹取位于不同位置上的物料，且便于将物料放置在所需位置上，满足人们的各种需求，同时，通过设置多个工位，有效提高了夹取的效率，提高了设备的工作效率。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种单机多工位锻压机械手，包括机台(1)，其特征在于：还包括至少一个第一夹手装置(2)、至少一个第二夹手装置(3)、至少一个第一上下驱动装置(4)、至少一个第二上下驱动装置(5)、至少一个第一前后驱动装置(6)、至少一个第二前后驱动装置(7)和左右驱动装置(8)，所述左右驱动装置(8)装设在机台(1)内部，所述第一前后驱动装置(6)和第二前后驱动装置(7)分别装设在左右驱动装置(8)上，所述第一上下驱动装置(4)装设在第一前后驱动装置(6)上，所述第二上下驱动装置(5)装设在第二前后驱动装置(7)上，所述第一夹手装置(2)装设在第一上下驱动装置(4)上，所述第二夹手装置(3)装设在第二上下驱动装置(5)上。

2.根据权利要求1所述的单机多工位锻压机械手，其特征在于：所述左右驱动装置(8)包括装设在机台(1)内部的左右滑轨(81)、左右滑块(82)、左右传动丝杆(83)和左右驱动马达(84)，所述左右滑块(82)与左右滑轨(81)滑动连接，所述第一前后驱动装置(6)和第二前后驱动装置(7)装设在左右滑块(82)上，所述左右传动丝杆(83)与左右滑块(82)传动连接，所述左右驱动马达(84)与左右传动丝杆(83)传动连接，从而驱动左右传动丝杆(83)发生转动，以此带动左右滑块(82)在左右滑轨(81)上的左右往复运动，带动第一前后驱动装置(6)和第二前后驱动装置(7)的左右往复运动。

3.根据权利要求2所述的单机多工位锻压机械手，其特征在于：所述第一前后驱动装置(6)、第二前后驱动装置(7)包括前后滑轨(61)、前后滑块(62)、传送皮带(63)、传动轮(64)、安装板(65)、第一安装座(66)和前后驱动马达(67)，所述第一安装座(66)装设在左右滑块(82)上，所述安装板(65)分别装设在第一安装座(66)上，所述前后滑轨(61)和前后驱动马达(67)分别装设在相应的安装板(65)上，所述前后滑块(62)与前后滑轨(61)滑动连接，所述第一上下驱动装置(4)和第二上下驱动装置(5)分别装设在相应的前后滑块(62)上，所述传动轮(64)分别装设在相应的安装板(65)的前后两端，所述传送皮带(63)套设在相应的传动轮(64)上，所述传送皮带(63)与前后滑块(62)传动连接，所述前后驱动马达(67)与传动轮(64)传动连接，从而驱动传动轮(64)发生转动，带动传送皮带(63)发生转动，以此带动前后滑块(62)在前后滑轨(61)上的前后往复运动，带动第一上下驱动装置(4)和第二上下驱动装置(5)的前后往复运动。

4.根据权利要求3所述的单机多工位锻压机械手，其特征在于：所述第一上下驱动装置(4)、第二上下驱动装置(5)包括上下滑轨(41)、上下滑块(42)、上下传动丝杆(43)、安装框架(44)、第二安装座(45)和上下伺服驱动马达(46)，所述第二安装座(45)分别装设在相应的前后滑块(62)上，所述安装框架(44)分别装设在相应的第二安装座(45)上，所述上下滑轨(41)装设在安装框架(44)的内部四周上，所述上下滑块(42)与上下滑轨(41)滑动连接，所述第一夹手装置(2)和第二夹手装置(3)分别装设在相应的上下滑块(42)上，所述上下传动丝杆(43)和上下伺服驱动马达(46)装设在安装框架(44)的内部，所述上下传动丝杆(43)与上下滑块(42)传动连接，所述上下伺服驱动马达(46)与上下传动丝杆(43)传动连接，从而驱动上下传动丝杆(43)发生转动，带动上下滑块(42)在上下滑轨(41)上的上下运动，以此带动第一夹手装置(2)和第二夹手装置(3)的上下运动。

5.根据权利要求4所述的单机多工位锻压机械手，其特征在于：所述第一夹手装置(2)、第二夹手装置(3)包括夹具(21)、连接杆(22)、第三安装座(23)和夹具驱动装置(24)，所述第三安装座(23)装设在上下滑块(42)上，所述连接杆(22)的一端装设在第三安装座(23)上，所述夹具(21)装设在连接杆(22)的另一端上，所述夹具驱动装置(24)装设在第三安装座(23)上，并与夹具(21)传动连接，从而驱动夹具(21)的张开与收缩。