CN208947181U - 一种车载机器人自动化固定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及消防、电力系统机器人技术领域的一种车载机器人自动化固定系统，运输车上的箱体内配合设置有自动化固定系统；自动固定系统包括分别设置在运输车箱体内部两侧的纵向压紧组件、集成设置在纵向压紧组件上的后部挡板组件、配合后部挡板组件设置的前部活动限位组件、用于驱动门体的门体传动组件、用于驱动控制前部活动限位组件的限位传动组件、用于控制门体传动组件及其限位传动组件的总驱动装置；该实用新型能够通过纵向压紧组件再配合前部活动限位组件和后部挡板组件能够给有效的消防机器人进行运输，同时再配合总驱动装置对门体及其限位传动组件进行分布控制，提高工作效率，降低成本。

Description

一种车载机器人自动化固定系统

技术领域

本实用新型涉及消防、电力系统机器人技术领域内一种车载机器人自动化固定系统。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高；一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡；消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用；各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加；此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾；消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题；现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策；机器人在开展各项火场侦查任务、灭火任务、危化品洗消任务及电力抢修等方面得到了广泛的使用，尤其是在危险性大或者消防员不易接近的场合，机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾能力和控制危化品泄漏对环境造成影响，减少国家财产损失和保护救援人员生命安全具有重要作用；关于运输途中车况的不确定性，预防运输过程中机器人的损坏，影响处理突发事件速率的因素，减少不必要的财产损失及人身安全。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种车载机器人自动化固定系统，该实用新型能够通过纵向压紧组件再配合前部活动限位组件和后部挡板组件能够给有效的消防机器人进行运输，同时再配合总驱动装置对门体及其限位传动组件进行分布控制，提高工作效率，降低成本。

本实用新型的目的是这样实现的：一种车载机器人自动化固定系统，包括运输车，所述运输车的前面设置有驾驶室，所述运输车的后面设置有运输平板，所述运输平板上面配合设置有箱体，所述箱体的两侧分别设置有加强支撑，所述箱体的后面还配合设置有门体；其特征在于，所述运输车上的箱体内配合设置有自动化固定系统；所述自动固定系统包括分别设置在运输车箱体内部两侧的纵向压紧组件、集成设置在纵向压紧组件上的后部挡板组件、配合后部挡板组件设置的前部活动限位组件、用于驱动门体的门体传动组件、用于驱动控制前部活动限位组件的限位传动组件、用于控制门体传动组件及其限位传动组件的总驱动装置。

本实用新型工作时，首先在消防机器需要运输的时候，操作人员开启运输车并将运输车开到消防机器人的附近，开到附近之后，操作人员通过总驱动装置控制门体传动组件，然后门体直接打开，此时运输车的门体打开之后直接与地面接触；然后操作人员此时再下降后部挡板组件，使得后部挡板组件上的后部挡板下降到与运输平板平齐，与此同时再启动前部活动限位组件，将前部限位组件移动到靠近箱体内部的位置，避免消防机器人开到运输车上的时候被挡住前进的去路进而发生危险；而且纵向压紧组件此时升到最高的位置进而避免与消防机器人接触；准备工作结束后，此时操作人员开启消防机器人，然后一直朝着运输车箱体内部开动，开到一定的位置之后，操作人员适当的把握位置，然后此时通过总驱动装置来控制前部活动限位组件进而控制前部活动限位组件来达到前后移动的效果，进而配合消防机器人履带的前部，然后对消防机器人进行限位；当消防机器人前部限位完成之后，此时后部的后部挡板组件开升起，进而对消防机器人的后部进行限位；在消防机器人前后分别进行限位之后，此时可以操作纵向压紧组件对消防机器人的履带或者轮子进行纵向垂直压紧，避免了从侧面压紧继而损坏轮子或者履带；在前后限位及其垂直压紧之后，此时该消防机器人已经被全方位的压紧，最后直接通过总驱动装置将门体传动组件关闭，然后进行安全运输；在到达目的地之后，首先通过总驱动装置控制开启门体传动组件，打开之后，第二步再打开纵向压紧组件，此时纵向压紧组件不再对消防机器人进行垂直朝下的压紧；第三步可以直接下降后部挡板组件使得后部挡板与运输平板齐平，然后开启消防机器人进行倒车；设置在前面的前部活动限位组件可以不工作，待下个不同型号的消防机器人开上来之后再进行前后适应性移动，达到随机应变的目的；这样就可以安全可靠的对消防机器人进行运输，提高安全性。

本实用新型的有益效果在于，该实用新型能够通过纵向压紧组件再配合前部活动限位组件和后部挡板组件能够给有效的消防机器人进行运输，同时再配合总驱动装置对门体及其限位传动组件进行分布控制，提高工作效率，降低成本。

作为本实用新型的进一步改进，为保证纵向压紧组件能够在纵向垂直方向上对消防机器人的履带和轮子进行压紧，避免侧向受力，损坏消防机械人的履带或者轮子；所述纵向压紧组件包括竖直设置的支撑座、与支撑座活动铰接的压紧座、设置在支撑座与压紧座之间的液压油缸；支撑座的四周分别通过螺栓固定设置在运输平板上，所述支撑座的中部配合液压油缸设置有下部连接组件，所述压紧座的中部配合液压油缸设置有上部连接组件，所述液压油缸的底部与下部连接组件连接，所述液压油缸的顶部与上部连接组件连接。

作为本实用新型的进一步改进，为保证压紧座能够正常的对消防机器人的履带及其轮子进行压紧，避免在压紧过程中对该零件有所损害，进而影响消防机械人接下来的消防工作；所述压紧座的顶部配合设置有压紧槽，所述压紧槽内配合设置有压紧块，所述压紧槽纵向设置，所述压紧块的上部设置有上推杆，所述压紧块的下部设置有下推杆，所述压紧槽内设置有轨道，所述压紧块配合轨道设置有滑块；所述上推杆的上的连杆朝下设置，所述下推杆上的连杆朝上设置。

作为本实用新型的进一步改进，为保证消防机器人的后部能够有效的被限位，避免在运输过程中出现滑落，避免损坏；所述后部挡板组件包括设置在支撑座侧面的后部液压缸、与后部液压缸连接的后部挡板，所述后部挡板设置在箱体的末端，所述后部液压缸的底部与支撑座的中部活动铰接；所述后部液压缸的顶部与后部挡板铰接；所述后部挡板靠近前部活动限位组件的一侧与箱体的底部活动铰接，所述后部液压缸的顶部与后部挡板的顶部活动铰接；所述后部挡板翻转之后与箱体的底部之间呈30°-60°的夹角设置。

作为本实用新型的进一步改进，为保证总驱动装置能够分别对门体传动组件及其前部活动限位组件进行控制；所述总驱动装置包括总驱动电机、与总驱动电机直接传动的传动主轴，所述总驱动电机设置在传动主轴的一侧，所述传动主轴的另一侧的末端设置有门体传动组件，所述传动主轴另一侧的中部设置有限位传动组件，所述门体传动组件与限位传动组件之间设置有离合器。

作为本实用新型的进一步改进，为保证门体传动组件能够正常的进行工作，门体能够正常的开关，而且达到节能降耗的效果；所述门体传动组件包括固定设置在传动主轴上转动轮、环绕设置在转动轮上的钢丝绳、与运输平板活动铰接的门体，所述钢丝绳的直接与门体之间固定连接；所述转动轮通过总驱动电机驱动。

作为本实用新型的进一步改进，为保证限位传动组件能够正常的进行动作，而且能够被总驱动装置进行有效控制，提高总驱动装置的工作效率，达到节约成本的目的；所述限位传动组件包括固定设置在传动主轴上的圆形齿轮、配合圆形齿轮并纵向竖直设置的一级蜗杆、配合一级蜗杆并横向设置的二级蜗杆，所述二级蜗杆配合前部活动限位组件设置。

作为本实用新型的进一步改进，为保证前部活动限位组件能够快速的进行前后滑动，提高该前部活动限位组件的工作效率；所述前部活动限位组件包括呈三角形设置的限位块、配合设置在限位块底部的限位齿轮、配合限位齿轮设置有限位轨道；所述限位齿轮设置有两组，所述限位齿轮包括外侧限位齿轮和内侧限位齿轮，所述外侧限位齿轮配合二级蜗杆设置，所述内侧限位齿轮配合限位轨道设置。

附图说明

图1为本实用新型的平面视图。

图2为本实用新型的局部立体图。

图3为本实用新型的平面结构视图。

图4为本实用新型的总驱动装置的结构图。

图5为压紧座的结构视图。

图6为前部活动限位组件结构视图。

其中，1驾驶室、2箱体、3运输平板、4后部挡板组件、5前部活动限位组件、6门体传动组件、7限位传动组件、8总驱动装置、9支撑座、10压紧座、11液压油缸、12上部连接组件、13下部连接组件、14压紧槽、15压紧块、16上推杆、17下推杆、18后部液压缸、19后部挡板、20总驱动电机、21传动主轴、22转动轮、23钢丝绳、24圆形齿轮、25一级蜗杆、26二级蜗杆、27限位块、28外侧限位齿轮、29限位轨道、30内侧限位齿轮、31门体、32纵向压紧组件。

具体实施方式

如图1-6所示，本实用新型的目的是这样实现的：一种车载机器人自动化固定系统，包括运输车，所述运输车的前面设置有驾驶室1，所述运输车的后面设置有运输平板3，所述运输平板3上面配合设置有箱体2，所述箱体2的两侧分别设置有加强支撑，所述箱体2的后面还配合设置有门体31；所述运输车上的箱体2内配合设置有自动化固定系统；所述自动固定系统包括分别设置在运输车箱体2内部两侧的纵向压紧组件32、集成设置在纵向压紧组件32上的后部挡板组件4、配合后部挡板组件4设置的前部活动限位组件5、用于驱动门体31的门体传动组件6、用于驱动控制前部活动限位组件5的限位传动组件7、用于控制门体传动组件6及其限位传动组件7的总驱动装置8；所述纵向压紧组件32包括竖直设置的支撑座9、与支撑座9活动铰接的压紧座10、设置在支撑座9与压紧座10之间的液压油缸11；支撑座9的四周分别通过螺栓固定设置在运输平板3上，所述支撑座9的中部配合液压油缸11设置有下部连接组件13，所述压紧座10的中部配合液压油缸11设置有上部连接组件12，所述液压油缸11的底部与下部连接组件13连接，所述液压油缸11的顶部与上部连接组件12连接；所述压紧座10的顶部配合设置有压紧槽14，所述压紧槽14内配合设置有压紧块15，所述压紧槽14纵向设置，所述压紧块15的上部设置有上推杆16，所述压紧块15的下部设置有下推杆17，所述压紧槽14内设置有轨道，所述压紧块15配合轨道设置有滑块；所述上推杆16的上的连杆朝下设置，所述下推杆17上的连杆朝上设置；所述后部挡板组件4包括设置在支撑座9侧面的后部液压缸18、与后部液压缸18连接的后部挡板19，所述后部挡板19设置在箱体2的末端，所述后部液压缸18的底部与支撑座9的中部活动铰接；所述后部液压缸18的顶部与后部挡板19铰接；所述后部挡板19靠近前部活动限位组件5的一侧与箱体2的底部活动铰接，所述后部液压缸18的顶部与后部挡板19的顶部活动铰接；所述后部挡板19翻转之后与箱体2的底部之间呈30°-60°的夹角设置。所述总驱动装置8包括总驱动电机20、与总驱动电机20直接传动的传动主轴21，所述总驱动电机20设置在传动主轴21的一侧，所述传动主轴21的另一侧的末端设置有门体传动组件6，所述传动主轴21另一侧的中部设置有限位传动组件7，所述门体传动组件6与限位传动组件7之间设置有离合器；所述门体传动组件6包括固定设置在传动主轴21上转动轮22、环绕设置在转动轮22上的钢丝绳23、与运输平板3活动铰接的门体31，所述钢丝绳23的直接与门体31之间固定连接；所述转动轮22通过总驱动电机20驱动；所述限位传动组件7包括固定设置在传动主轴21上的圆形齿轮24、配合圆形齿轮24并纵向竖直设置的一级蜗杆25、配合一级蜗杆25并横向设置的二级蜗杆26，所述二级蜗杆26配合前部活动限位组件5设置；所述前部活动限位组件5包括呈三角形设置的限位块27、配合设置在限位块27底部的限位齿轮、配合限位齿轮设置有限位轨道29；所述限位齿轮设置有两组，所述限位齿轮包括外侧限位齿轮28和内侧限位齿轮30，所述外侧限位齿轮28配合二级蜗杆26设置，所述内侧限位齿轮30配合限位轨道29设置。

本实用新型工作时，首先在消防机器需要运输的时候，操作人员开启运输车并将运输车开到消防机器人的附近，开到附近之后，操作人员通过总驱动电机控制传动主轴21进行转动，转动之前，先切换离合器到门体传动组件6一侧，然后工作时候，通过总驱动电机的驱动，转动轮22进行转动，带动钢丝绳23对门体31进行开启，这样门体31直接可以被缓慢打开，此时运输车的门体31打开之后直接与地面接触并搭在地面上；然后操作人员此时通过后部液压缸18来控制后部挡板19，使得后部挡板组件4上的后部挡板19下降到与运输平板3平齐，与此同时再启动前部活动限位组件5，启动之前需要将离合器切换到限位传动组件7一侧，然后启动总驱动电机20，总驱动电机20带动圆形齿轮24进行转动，圆形齿轮24带动一级蜗杆25进行转动，一级蜗杆25带动二级蜗杆26转动，二级蜗杆26带动外侧限位齿轮28转动，此时外侧限位齿轮28再带动限位块27转动，限位块27带动内侧限位齿轮30在限位轨道29上进行转动；这样可以将限位块27移动到靠近箱体2内部的位置，避免消防机器人开到运输车上的时候被挡住前进的去路进而发生危险；而且纵向压紧组件32的压紧座10通过液压油缸11的支撑能够顶到最高的位置进而避免与消防机器人接触；准备工作结束后，此时操作人员开启消防机器人，然后一直朝着运输车箱体2内部开动，开到一定的位置之后，操作人员适当的把握位置，进而配合消防机器人履带的前部，然后对消防机器人进行限位；当消防机器人前部限位完成之后，此时后部的后部挡板19通过后部液压缸18顶住升起，此时后部挡板19与箱体2底部之间呈30°-60°夹角设置，这样可以对消防机器人的后部进行限位；在消防机器人前后分别进行限位之后，此时可以操作纵向压紧组件32的压紧座10对消防机器人的履带或者轮子进行纵向垂直压紧，避免了从侧面压紧继而损坏轮子或者履带；在前后限位及其垂直压紧之后，此时该消防机器人已经被全方位的压紧，最后将离合器移动到转动轮22一侧，然后直接通过总驱动电机20将门体31关闭，然后进行安全运输；在到达目的地之后，首先通过总驱动电机20控制开启门体31，打开之后，第二步再通过液压油缸11顶起压紧座10，此时压紧座10不再对消防机器人进行垂直朝下的压紧；第三步可以直接通过后部液压缸18控制后部挡板19，下降后使得后部挡板19与运输平板3齐平，然后开启消防机器人进行倒车；设置在前面的限位块27可以不前后工作，待下个不同型号的消防机器人开上来之后再进行前后适应性移动，达到随机应变的目的；这样就可以安全可靠的对消防机器人进行运输，提高安全性；在压紧块15进行压紧的时候，操作人员可以通过上推杆16和下推杆17来控制压紧块15上下移动的距离，使得压紧块15上的滑块配合轨道上下滑动；这样可以保证对不同型号的消防机器人进行压紧，以达到随机应变的目的。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种车载机器人自动化固定系统，包括运输车，所述运输车的前面设置有驾驶室，所述运输车的后面设置有运输平板，所述运输平板上面配合设置有箱体，所述箱体的两侧分别设置有加强支撑，所述箱体的后面还配合设置有门体；其特征在于，所述运输车上的箱体内配合设置有自动化固定系统；所述自动固定系统包括分别设置在运输车箱体内部两侧的纵向压紧组件、集成设置在纵向压紧组件上的后部挡板组件、配合后部挡板组件设置的前部活动限位组件、用于驱动门体的门体传动组件、用于驱动控制前部活动限位组件的限位传动组件、用于控制门体传动组件及其限位传动组件的总驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于： 所述纵向压紧组件包括竖直设置的支撑座、与支撑座活动铰接的压紧座、设置在支撑座与压紧座之间的液压油缸；支撑座的四周分别通过螺栓固定设置在运输平板上，所述支撑座的中部配合液压油缸设置有下部连接组件，所述压紧座的中部配合液压油缸设置有上部连接组件，所述液压油缸的底部与下部连接组件连接，所述液压油缸的顶部与上部连接组件连接。

3.根据权利要求2所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于：所述压紧座的顶部配合设置有压紧槽，所述压紧槽内配合设置有压紧块，所述压紧槽纵向设置，所述压紧块的上部设置有上推杆，所述压紧块的下部设置有下推杆，所述压紧槽内设置有轨道，所述压紧块配合轨道设置有滑块；所述上推杆的上的连杆朝下设置，所述下推杆上的连杆朝上设置。

4.根据权利要求1所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于： 所述后部挡板组件包括设置在支撑座侧面的后部液压缸、与后部液压缸连接的后部挡板，所述后部挡板设置在箱体的末端，所述后部液压缸的底部与支撑座的中部活动铰接；所述后部液压缸的顶部与后部挡板铰接；所述后部挡板靠近前部活动限位组件的一侧与箱体的底部活动铰接，所述后部液压缸的顶部与后部挡板的顶部活动铰接；所述后部挡板翻转之后与箱体的底部之间呈30°-60°的夹角设置。

5.根据权利要求1所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于：所述总驱动装置包括总驱动电机、与总驱动电机直接传动的传动主轴，所述总驱动电机设置在传动主轴的一侧，所述传动主轴的另一侧的末端设置有门体传动组件，所述传动主轴另一侧的中部设置有限位传动组件，所述门体传动组件与限位传动组件之间设置有离合器。

6.根据权利要求1或5所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于：所述门体传动组件包括固定设置在传动主轴上转动轮、环绕设置在转动轮上的钢丝绳、与运输平板活动铰接的门体，所述钢丝绳的直接与门体之间固定连接；所述转动轮通过总驱动电机驱动。

7.根据权利要求1或5所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于：所述限位传动组件包括固定设置在传动主轴上的圆形齿轮、配合圆形齿轮并纵向竖直设置的一级蜗杆、配合一级蜗杆并横向设置的二级蜗杆，所述二级蜗杆配合前部活动限位组件设置。

8.根据权利要求1或4所述的一种车载机器人自动化固定系统，其特征在于：所述前部活动限位组件包括呈三角形设置的限位块、配合设置在限位块底部的限位齿轮、配合限位齿轮设置有限位轨道；所述限位齿轮设置有两组，所述限位齿轮包括外侧限位齿轮和内侧限位齿轮，所述外侧限位齿轮配合二级蜗杆设置，所述内侧限位齿轮配合限位轨道设置。