CN208914465U - 镶件设备及具有其的生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种镶件设备及具有其的生产线，该镶件设备用于向注塑机内放入或取出镶件，镶件设备包括：机械手，机械手用于抓取镶件；辅助定位装置，辅助定位装置用于控制机械手将镶件转动至预设角度位置；定位机构，用于对镶件进行定位；其中，机械手在辅助定位装置的控制下带动镶件转动至预设角度位置，以将镶件放置到定位机构上进行定位，并在对镶件进行定位后，通过机械手将定位好的镶件放入到注塑机内进行加工。本实用新型的镶件设备解决了现有技术中的镶件在加工时放不到位的问题。

Description

镶件设备及具有其的生产线

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种镶件设备及具有其的生产线。

背景技术

现有技术中的镶件加工设备在加工镶件时，需要将零件放入注塑机内进行注塑以形成成品，传统的机器人在抓取镶件放入注塑机内进行加工时，无法保证镶件能够按照唯一的角度位置放入注塑机内，而镶件如果放置不到位则在后续加工时容易出现次品，这也导致现有的镶件加工设备生产的产品次品率较高的一大原因。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种镶件设备及具有其的生产线，以解决现有技术中的镶件在加工时放不到位的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种镶件设备，用于向注塑机内放入或取出镶件，镶件设备包括：机械手，机械手用于抓取镶件；辅助定位装置，辅助定位装置用于控制机械手将镶件转动至预设角度位置；定位机构，用于对镶件进行定位；其中，机械手在辅助定位装置的控制下带动镶件转动至预设角度位置，以将镶件放置到定位机构上进行定位，并在对镶件进行定位后，通过机械手将定位好的镶件放入到注塑机内进行加工。

进一步地，辅助定位装置包括：安装支座；调节装置，调节装置设置在安装支座上，调节装置包括感应部和控制部，感应部与控制部连接；其中，感应部用于感应镶件的角度位置，并将检测到的镶件的角度位置信号传递给控制部，控制部根据接收到的信号控制机械手运动以将镶件转动至预设角度位置。

进一步地，调节装置为相机。

进一步地，辅助定位装置包括：照射组件，照射组件设置在安装支座靠近相机的镜头的一侧，以用于在相机拍摄时进行对焦或补光。

进一步地，机械手包括：夹爪工装；第一抓取组件，第一抓取组件设置在夹爪工装上，以抓取镶件的第一部位进行上料；第二抓取组件，第二抓取组件设置在夹爪工装上，以抓取镶件的第二部位进行下料或检测；其中，利用第一抓取组件将镶件放入注塑机内以使镶件处于待加工状态，并在镶件加工完后，利用第二抓取组件从注塑机内取出镶件。

进一步地，第一抓取组件包括多个第一抓手，以利用多个第一抓手同时抓取多个镶件以进行上料。

进一步地，第一抓手包括：第一安装座；第一夹爪，第一夹爪可移动地设置在第一安装座上；第二夹爪，第二夹爪可移动地设置在第一安装座上；其中，第一夹爪和第二夹爪相对设置，第一夹爪和第二夹爪相互靠近移动以夹紧镶件，第一夹爪和第二夹爪相互远离移动以释放镶件。

进一步地，第二抓取组件包括多个第二抓手，以利用多个第二抓手同时抓取多个镶件以进行下料。

进一步地，镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，第一定位孔和第三定位孔连通并形成阶梯孔，第二抓手包括：第二安装座；第一定位组件，第一定位组件设置在第二安装座上，以通过与第一定位孔配合与镶件连接；第三定位组件，第三定位组件设置在第二安装座上，以通过与第三定位孔配合与镶件连接；其中，第一定位组件和第三定位组件同时与镶件进行配合，以抓取镶件。

进一步地，第三定位组件包括定位导杆，第一定位组件包括：多个抵推夹爪，多个抵推夹爪环绕定位导杆间隔地设置，多个抵推夹爪可相对靠近或远离移动；其中，多个抵推夹爪同时相互远离以与第一定位孔的内壁相抵接，以抓取镶件，多个抵推夹爪同时相互靠近以与第一定位孔的内壁相分离，以释放镶件。

进一步地，定位机构包括：定位工装台；定位组件，定位组件设置在定位工装台上，以将镶件定位在预设位置；第一检测装置，第一检测装置用于检测镶件是否位于预设位置；其中，机械手抓取镶件并将其放置于定位组件内，定位组件与镶件配合并将镶件定位在预设位置，以通过第一检测装置检测到镶件是否处于预设位置以判断镶件是否定位到位。

进一步地，定位组件为多个，第一检测装置为多个，多个第一检测装置与多个定位组件一一对应地设置，各个第一检测装置用于检测相应的定位组件上的镶件是否位于预设位置。

进一步地，镶件包括第一定位孔和第二定位孔，定位组件包括：第一定位部，第一定位部用于与第一定位孔配合；第二定位部，第二定位部用于与第二定位孔配合；其中，第一定位部和第二定位部同时与镶件进行配合，以将镶件定位在预设位置。

进一步地，第一定位部为第一定位销，第二定位部为第二定位销，第一定位销和第二定位销间隔地设置在定位工装台上，以与镶件的相应部位进行配合。

进一步地，第一检测装置为接近开关，定位工装台具有定位面，以通过利用接近开关检测镶件与定位面是否接触来判断镶件是否到达预设位置。

进一步地，定位机构还包括：多个第二检测装置，多个第二检测装置与多个定位组件一一对应地设置，各个第二检测装置用于检测镶件是否位于相应的定位组件上。

进一步地，第二检测装置包括发射部和接收部，发射部和接收部分别位于定位组件的相对两侧，发射部、接收部和定位组件之间形成用于定位镶件的定位空间，以根据接收部是否接收到发射部发出的信号判定定位空间内是否存在镶件。

进一步地，镶件设备还包括振动盘，振动盘用于对镶件进行初定位；其中，镶件的一端设有第一定位孔，振动盘将多个镶件具有第一定位孔的一端均移动至指定方向，以便机械手抓取各个镶件的位置相同。

进一步地，镶件设备包括：防护栏；控制系统，控制系统设置在防护栏上；其中，控制系统用于控制机械手抓取或释放镶件并带动镶件移动，防护栏围绕机械手和定位机构设置。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种镶件生产线，包括镶件设备和注塑机，镶件设备用于向注塑机内放入或取出镶件，镶件设备为上述的镶件设备。

应用本实用新型的技术方案的镶件设备用于抓取镶件定位，将定位好的镶件放入到注塑机内，待注塑机对镶件加工完毕后，在取出镶件放到传送带上运走。本实用新型中的镶件设备包括机械手、辅助定位装置和定位机构，机械手抓取镶件，辅助定位装置对镶件进行检测，并与预设的镶件角度位置进行对比从而控制机械手带动镶件转动至预设角度位置处，然后机械手将镶件放入到定位机构上对镶件进行定位，检测镶件是否处于预设位置，最后机械手抓取定位机构上定位好的镶件放入到注塑机的指定位置进行加工，本实用新型中的镶件设备通过设置辅助定位装置和定位机构对镶件进行定位，从而解决了现有技术中的镶件在加工时放不到位的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的镶件设备的实施例的轴测图；

图2示出了本实用新型的镶件设备的实施例的正视图；

图3示出了本实用新型的镶件设备的实施例的左视图；

图4示出了根据本实用新型的镶件设备的防护栏与控制系统实施例的轴测图；

图5示出了本实用新型的镶件设备的防护栏与控制系统实施例的正视图；

图6示出了本实用新型的镶件设备的防护栏与控制系统实施例的俯视图；

图7示出了根据本实用新型的定位机构的实施例的轴测图；

图8示出了本实用新型的定位机构的实施例的主视图；

图9示出了本实用新型的定位机构的实施例的俯视图；

图10示出了根据本实用新型的辅助定位装置的实施例的结构示意图；

图11示出了本实用新型的辅助定位装置的实施例的侧视图；

图12示出了根据本实用新型的机械手的实施例的整体结构示意图；

图13示出了本实用新型的图12中机械手的实施例中局部放大图；

图14示出了本实用新型的机械手的实施例的第一视角示意图；

图15示出了本实用新型的机械手的实施例的第二视角示意图；

图16示出了本实用新型的机械手的实施例的第三视角示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、定位机构；11、定位工装台；111、定位面；12、第一检测装置；13、第一定位部；14、第二定位部；15、第二检测装置；151、第一检测板；152、第二检测板；100、镶件；

20、防护栏；21、第一安装口；22、防护网；221、电箱安装部；222、第二安装口；223、进料通道；23、第一安装网；24、第二安装网；25、安装板；251、显示口；252、操作口； 26、控制系统；

40、辅助定位装置；41、安装支座；42、调节装置；43、照射组件；44、照射盒；441、拍摄孔；

50、机械手；51、夹爪工装；52、第一抓取组件；53、第二抓取组件；531、第二抓手；532、第二安装座；533、第一定位组件；534、第三定位组件；535、抵推夹爪；

30、第一抓手；31、第一安装座；321、第一夹爪；322、第二夹爪；

60、注塑机；70、传送带；80、振动盘。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型提供了一种镶件设备，用于向注塑机60内放入或取出镶件100，请参考图1 至图3，镶件设备包括：机械手50，机械手50用于抓取镶件100；辅助定位装置40，辅助定位装置40用于控制机械手50将镶件100转动至预设角度位置；定位机构10，用于对镶件100进行定位；其中，机械手50在辅助定位装置40的控制下带动镶件100转动至预设角度位置，以将镶件100放置到定位机构10上进行定位，并在对镶件100进行定位后，通过机械手50 将定位好的镶件100放入到注塑机60内进行加工。

本实用新型中的镶件设备用于抓取镶件100定位，将定位好的镶件100放入到注塑机60 内，待注塑机60对镶件100加工完毕后，在取出镶件100放到传送带70上运走。本实用新型中的镶件设备包括机械手50、辅助定位装置40和定位机构10，机械手50抓取镶件100，辅助定位装置40对镶件100进行检测，并与预设的镶件角度位置进行对比从而控制机械手50 带动镶件转动至预设角度位置处，然后机械手50将镶件100放入到定位机构10上对镶件100 进行定位，检测镶件100是否处于预设位置，最后机械手50抓取定位机构10上定位好的镶件100放入到注塑机60的指定位置进行加工，本实用新型中的镶件设备通过设置辅助定位装置40和定位机构10对镶件100进行定位，从而解决了现有技术中的镶件在加工时放不到位的问题。

如图10和图11，本实施例中的辅助定位装置包括：安装支座41；调节装置42，调节装置42设置在安装支座41上，调节装置42包括感应部和控制部，感应部与控制部连接；其中，感应部用于感应镶件的角度位置，并将检测到的镶件的角度位置信号传递给控制部，控制部根据接收到的信号控制机械手运动以将镶件转动至预设角度位置。

本实用新型中的辅助定位装置主要目的在于控制机械手转动以带动镶件转动至预定的位置后，再将镶件放置到需要的地方，该辅助定位装置40包括安装支座41和调节装置42，调节装置42可通过螺钉固定在安装支座41上，具体的，机械手抓取镶件移动到指定的位置，调节装置42上的感应部用于感应或者检测此时机械手上镶件的角度位置，然后感应部将镶件的角度位置信息传递给控制部，控制部根据接收到的上述信号，分析与预设的镶件角度位置进行比较，然后控制机械手进行转动，以带动镶件达到预设的角度位置，从而使得机械手能够始终保持以同样的角度位置将镶件放置到需要的地方，定位更准确。

如图10所示，优选地，本实施例中调节装置42采用智能相机，智能相机能够拍摄镶件的位置信息并进行处理。

辅助定位装置包括：照射组件43，照射组件43设置在安装支座41靠近相机的镜头的一侧，以用于在相机拍摄时进行对焦或补光。

如图10所示，本实施例中的辅助定位装置还包括照射组件43，智能相机在对镶件进行拍摄时，有时候不容易对焦或者光线不足，照射组件43能够根据现场环境指引智能相机进行对焦或补光。

相机的镜头向上设置，照射组件43还包括：照射盒44，照射盒44设置在相机镜头的上方，以用于安装照射组件43；其中，照射盒44上设有拍摄孔441，相机通过拍摄孔441对镶件进行拍摄。

如图11所示，本实施例中的智能相机竖直安装在安装支座41上，相机镜头朝上设置，照射组件43设置在相机的上方，照射组件43包括闪光灯和补光灯以及照射盒44，闪光灯和补光灯均安装在照射盒44内，照射盒44上设有拍摄孔441，拍摄孔441位置位于相机镜头的正上方。

本实施例中的机械手50包括：夹具，夹具用于夹取镶件；旋转装置，旋转装置与夹具驱动连接，以驱动夹具旋转；其中，辅助定位装置40与旋转装置控制连接，以根据调节装置42 检测到的镶件的角度位置信号控制旋转装置旋转预定的角度。旋转装置包括伺服电机，伺服电机根据接收到的信号驱动夹具旋转。

本实施例中的机械手包括夹具和旋转装置，调整装置与旋转装置连接，并控制旋转装置带动夹具旋转，旋转装置包括伺服电机，伺服电机能够对夹具进行精确的控制。

镶件设备还包括：定位机构，机械手抓取镶件移动，以在辅助定位装置40的控制下转动预定的角度后放入定位机构进行再次定位。

本实施例中的镶件设备还包括定位机构，机械手抓取镶件进行移动，辅助定位装置40控制机械手带动镶件转动至预设的位置后，再将镶件放置到定位机构上进行二次定位，从而确保了镶件的角度位置唯一。

镶件具有第一定位孔和第二定位孔，定位机构包括：第一定位销，第一定位销用于与第一定位孔配合；第二定位销，第二定位销用于与第二定位孔配合；其中，第一定位销和第二定位销同时与镶件进行配合，以将镶件定位在预设位置。

本实施例中的镶件具有第一定位孔和第二定位孔，定位机构包括第一定位销和第二定位销，机械手抓取镶件将镶件放置到定位机构上，使得第一定位销穿过第一定位孔，第二定位销穿过第二定位孔，定位机构对镶件上的两个点进行定位从而确保了镶件的位置唯一。

如图12至图16，本实施例中的机械手包括：夹爪工装51；第一抓取组件52，第一抓取组件52设置在夹爪工装51上，以用于抓取镶件的第一部位进行上料；第二抓取组件53，第二抓取组件53设置在夹爪工装51上，以用于抓取镶件的第二部位进行下料或检测；其中，利用第一抓取组件52将镶件放入注塑机内以使镶件处于待加工状态，并在镶件加工完后，利用第二抓取组件53从注塑机内取出镶件。

本实施例的机械手可用于抓取镶件放入注塑机内进行上料或从注塑机内将加工好的镶件取出，再或者抓取镶件进行定位检测等等，该机械手包括一个镂空的夹爪工装51、第一抓取组件52和第二抓取组件53，第一抓取组件52和第二抓取组件53分别设置在夹爪工装51的不同位置，其中，由于镶件在放入注塑机时和镶件在注塑机加工完成后的位置不一样，因此，需要两种不同的抓取组件来对镶件进行抓取，故，本实施例的机械手采用第一抓取组件52用于抓取镶件放入注塑机内进行定位，采用第二抓取组件53用于将镶件从注塑机内取出，从而实现了一个机械手既能够实现对注塑机进行上料也能够实现对注塑机进行下料，解决了现有技术中需要多个机械手50分别来对注塑机进行上下料的问题。

镶件的外形为圆柱状，底部中心设有孔，本实施例中的第一部位为镶件的圆柱外表，即第一抓取组件52抓取镶件的圆柱外侧进行移动，本实施例中的第二部位为镶件底部中心的圆孔，第二抓取组件53通过该圆孔来抓取镶件进行移动。

第一抓取组件52包括多个第一抓手30，以利用多个第一抓手30同时抓取多个镶件以进行上料。第一抓手30包括：第一安装座31；第一夹爪321，第一夹爪321可移动地设置在第一安装座31上；第二夹爪322，第二夹爪322可移动地设置在第一安装座31上；其中，第一夹爪321和第二夹爪322相对设置，第一夹爪321和第二夹爪322相互靠近移动以夹紧镶件，第一夹爪321和第二夹爪322相互远离移动以释放镶件。

如图12所示，本实施例中的第一抓取组件52包括两个第一抓手30，分别设置在夹爪工装51一侧的两端，能够同时夹取两个镶件进行上料，该第一抓手30包括一个第一安装座31、第一夹爪321和第二夹爪322，第一夹爪321和第二夹爪322可相对进行移动，当第一夹爪 321和第二夹爪322相对靠近时夹取镶件，当两个夹爪相互远离时则释放镶件。

第一抓手30还包括：第一驱动装置，第一驱动装置与第一夹爪321和第二夹爪322分别连接，以同时驱动第一夹爪321和第二夹爪322相互靠近或相互远离移动。第一驱动装置为双缸气缸，第一夹爪321与双缸气缸的一个活塞杆连接，第二夹爪322与双缸气缸的另一个活塞杆连接。

本实施例中的第一抓手30还包括第一驱动装置，第一驱动装置优选采用一个双缸气缸，双缸气缸两侧的活塞杆分别与第一夹爪321和第二夹爪322进行连接，以同时驱动第一夹爪 321和第二夹爪322进行移动。

第二抓取组件53包括多个第二抓手531，以利用多个第二抓手531同时抓取多个镶件以进行下料。镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，第一定位孔和第三定位孔连通形成阶梯孔，第二抓手531包括：第二安装座532；第一定位组件533，第一定位组件533设置在第二安装座532上，以通过与第一定位孔配合与镶件连接；第三定位组件534，第三定位组件534设置在第二安装座532上，以通过与第三定位孔配合与镶件连接；其中，第一定位组件533和第三定位组件534同时与镶件进行配合，以抓取镶件。

如图13至图16所示，本实施例中的第二抓取组件53包括有三个第二抓手531，其中两个设置在夹爪工装51的一侧，另一个设置在夹爪工装51的另一侧，设置在一个的两个第二抓手531用于从注塑机内抓取镶件进行下料，另外一侧的一个第二抓手531抓取镶件用于镶件的检测定位，具体的，上述第二抓手531包括第二安装座532、第一定位组件533和第三定位组件534，通过两个位置来与镶件进行连接，从而带动镶件进行移动。

第三定位组件534包括定位导杆，第一定位组件533包括：多个抵推夹爪535，多个抵推夹爪535环绕定位导杆间隔地设置，多个抵推夹爪535可相对靠近或远离移动；其中，多个抵推夹爪535同时相互远离以与第一定位孔的内壁相抵接，以抓取镶件，多个抵推夹爪535 同时相互靠近以与第一定位孔的内壁相分离，以释放镶件。

如图3所示，本实施例中的第三定位组件534包括定位导杆，定位导杆设置在第二安装做的中心，第一定位组件533包括三个抵推夹爪535，间隔地环绕在定位导杆周围设置，三个抵推夹爪535在电机或气缸的带动下能通同时朝向靠近定位导杆的方向移动或者同时朝向远离定位导杆的方向移动，在抓取镶件时，首先，机械手带动第二抓手531移动并插入镶件底部的孔中，然后，三个抵推夹爪535相互远离分别与孔的内壁抵接，此时则将镶件固定在第二抓手531上。

本实施例还提供了一种机器人，包括机械手50和移动臂，机械手50用于抓取镶件以在移动臂的带动下进行移动，机械手50为上述的机械手50。

本实施例提供的机器人包括机械手50和机械臂，机械臂带动机械手移动至工作位置或检测位置，且机械臂能够控制机械手的转动以使相应的第一抓手或第二抓手去实现不同的功能。

如图7至图9，本实施例中的定位机构包括：定位工装台11；定位组件，定位组件设置在定位工装台11上，以将镶件100定位在预设位置；第一检测装置12，第一检测装置12用于检测镶件100是否位于预设位置；其中，机械手抓取镶件100并将其放置于定位组件内，定位组件与镶件100配合并将镶件100定位在预设位置，以通过第一检测装置12检测到镶件100 是否处于预设位置以判断镶件100是否定位到位。

本实用新型中的定位机构用于在将镶件100放入注塑机内加工前对镶件进行定位，以便镶件100以预设的位置放入到注塑机内便于加工，该定位机构包括定位工装台11、定位组件和第一检测装置12，定位工装台11采用镂空设计，定位组件固定在定位工装台11上，第一检测装置12靠近定位组件设置，将镶件100放入定位组件上，定位组件与镶件100有一个预设位置，当镶件100与定位组件配合到达预设位置后，第一检测装置12则检测到镶件100发出信号，由此可判定镶件100此时已经定位到位，如果镶件100没有到达预设位置，则第一检测装置不触发信号或显示镶件100没到位的信号，此时需要将镶件继续防止到预设位置后在进行下一步操作，通过上述设置，本实用新型的定位机构解决了现有技术中无法判定镶件是否定位到位的问题。

定位组件为多个，第一检测装置12为多个，多个第一检测装置12与多个定位组件一一对应地设置，各个第一检测装置12用于检测相应的定位组件上的镶件100是否位于预设位置。

如图7所示，优选地，本实施例中的定位组件为两个，分别设置在定位工装台11的两端，以同时对镶件100进行定位，提高了工作效率，此外，各个定位组件均配合有相应的第一检测装置12，以检测相应的定位组件对镶件100的定位情况。

镶件100包括第一定位孔和第二定位孔，定位组件包括：第一定位部13，第一定位部13 用于与第一定位孔配合；第二定位部14，第二定位部14用于与第二定位孔配合；其中，第一定位部13和第二定位部14同时与镶件100进行配合，以将镶件100定位在预设位置。第一定位部13为第一定位销，第二定位部14为第二定位销，第一定位销和第二定位销间隔地设置在定位工装台11上，以与镶件100的相应部位进行配合。

本实施例中根据镶件100的底部上设有第一定位孔和第二定位孔，在定位组件上设置有第一定位部13和第二定位部14，第一定位部13用于与第一定位孔配合并对其进行定位，第二定位部14用于与第二定位孔配合以对其进行定位，定位组件上的各个定位部同时与镶件100 配合从而对镶件100定位了一个特定的位置和角度，以便后续对其进行加工，本实施例中的第一定位部13为第一定位销，第二定位部14为第二定位销，第一定位销较大，并通过螺钉固定在定位工装台11上。

第一检测装置12为接近开关，定位工装台11具有定位面111，接近开关检测到镶件100 与定位面111接触，则判断镶件100到达预设位置。

如图7和图8所示，本实施例中的第一检测装置12为接近开关，定位工装台11具有定位面111，当镶件100到达预设位置后，其底面与定位面111接触，此时接近开关则感应到镶件 100，从而发出信号。

定位机构还包括：多个第二检测装置15，多个第二检测装置15与多个定位组件一一对应地设置，各个第二检测装置15用于检测镶件100是否位于相应的定位组件上。第二检测装置 15包括发射部和接收部，发射部和接收部分别位于定位组件的相对两侧，发射部、接收部和定位组件之间形成用于定位镶件的定位空间，以根据接收部是否接收到发射部发出的信号判定定位空间内是否存在镶件。

如图7所示，本实施例中的定位机构还设有第二检测装置15，多个第二检测装置15与多个定位组件也一一对应地设置，以用于检测相应的定位组件上是否有镶件100，从而将信号传递给机械手，以便上料或下料处理，具体原理为，第二检测装置15包括发射部和接收部，发射部和接收部相对设置在定位组件两侧的定位面上，发射部发出信号，接收部用于接收发射部发出的信号，当镶件100放置到定位组件上时，镶件挡住了发射部发出的信号，使得接收部无法接收信号，此时，第二检测装置15则判定定位空间内存在镶件，相反，如果接收部接收到了发射部发出的信号则判定定位空间内有镶件。

第二检测装置包括第一检测板151和第二检测板152，第一检测板151和第二检测板152 均可调节地设置在定位工装台11上；其中，发射部安装在第一检测板151上，接收部安装在第二检测板152上，第一检测板151和第二检测板152根据镶件100的型号沿竖直方向进行调节，以使镶件100位于定位空间内时遮挡发射部发出的信号。

本实施例中的第二检测装置还包括第一检测板151和第二检测板152，分别用于安装发射部和接收部，第一检测板151和第二检测板152上分别设置有条形孔，以便于定位工装台11 可调节地进行连接，第一检测板151和第二检测板152必须将发射部和接收部调节到同一个水平面，以便接收部接收发射部发出的信号。

镶件设备还包括振动盘80，振动盘80用于对镶件100进行初定位；其中，镶件100的一端设有第一定位孔，振动盘80将多个镶件100具有第一定位孔的一端均移动至指定方向，以便机械手50抓取各个镶件100的位置相同。

如图1所示，本实施例中的镶件设备还包括振动盘80，工作人员将多个镶件零件放入振动盘80中，振动盘80根据镶件100的形状或重量振动来对所有振动盘80上的镶件100进行筛选，以将振动盘80上的所有镶件100位置筛选成一致，保证各个面的朝向都相同，从而便于机械手50在抓取时能够始终抓取镶件100的同一部位。

如图4至图6，本实施例中的镶件设备包括：防护栏20；控制系统26，控制系统26设置在防护栏20上；其中，控制系统26用于控制镶件设备的执行机构向注塑机内放入或取出镶件，防护栏20围绕执行机构设置。

本实施例中的镶件设备主要用于向注塑机内放入待注塑的镶件或将注塑机内注塑好的镶件取出，具体的，镶件设备包括防护栏20和控制系统26，控制系统26安装在防护栏20上，并与防护栏20内的各个执行机构控制连接，操作人员通过操作防护栏20上的控制系统即可实现对各个执行机构的控制，防护栏20设置在执行机构的一侧，至少部分地环绕执行机构设置，以将操作人员和执行机构进行隔离，起到保护作用，本实施例通过将控制系统26直接安装在防护栏20上，解决了现有技术中的镶件设备控制系统26需要单独设置操控台的问题，更加节省空间，操作方便、安全。

防护栏20上设有第一安装口21，控制系统26可拆卸地设置在第一安装口21内。

如图4所示，根据本实用新型可选的一种实施例，在防护栏20上设有专门安装控制系统第一安装口21以用于安装。

根据本实用新型可选的另一种实施例，在防护栏20的一侧设有安装支架，控制系统26 固定在安装支架上。

防护栏20包括多个防护网22，多个防护网22相互拼接以形成用于安装执行机构的防护空间。

如图4所示，本实施例中的防护栏20由多个防护网22相互拼接而成，相邻的防护网22 之间可焊接在一起或者通过合页等连接件可转动地进行连接，每个防护网22底部均设有支腿，防护网22通过支腿固定在地面上。

镶件设备包括电箱，防护栏20上设有电箱安装部221，电箱安装部221上设有第二安装口222，以用于安装电箱。

如图4所示，本实施例中的镶件设备还设有电箱，电箱设置在防护栏20的电箱安装部221 上，具体的电箱安装部221为设置在防护网22下侧的第二安装口222，电箱放置在第二安装口222内，其操作按钮均朝向防护栏20的外侧设置，以便于操作人员从外侧进行操作。

防护栏20具有进料通道223，多个防护网22中的一个可开闭地设置在进料通道223处，以便将镶件通过进料通道223运送至防护空间。

如图5所示，本实施例中的防护栏20还设有能够供操作人员进入以进行上料或维修的进料通道223，优选地，控制系统26一侧的防护网22可开闭的与相邻的防护网22铰接，在进行上料时，操作人员打开控制系统26一侧的防护网进入防护空间内，进行上料。

控制系统26包括控制面板，控制面板设置在防护栏20远离执行机构的一侧。防护栏20 包括安装板25，安装板25设置在第一安装口21内，控制系统26的控制面板与安装板25连接。安装板25上设有显示口251和操作口252，显示口251与控制系统26上的显示屏对应设置，操作口252与控制系统26上的操作按钮对应设置。

如图5和图6所示，本实施例中的控制系统26设有控制面板，在防护栏20的第一安装口21处设有安装板25，控制面板与安装板25贴合，安装板25上设有与控制面板位置对应的显示口251和操作口252。操作口252根据需要可设置为多个，以保持与控制面板上的操作按钮开口位置对应，便于操作人员在防护栏20的外侧即可对控制系统进行操作。

防护网22包括：第一安装网23和第二安装网24，第一安装网23和第二安装网24之间形成用于安装控制系统26的第一安装口21。

如图5所示，本实施例中用于安装控制系统26的防护网22上设有上下两个安装网，第一安装网23和第二安装网24，第一安装网23和第二安装网24间隔地设置，中间形成第一安装口21.

本实用新型还提供了一种镶件生产线，包括镶件设备和注塑机60，镶件设备用于向注塑机60内放入或取出镶件100，镶件设备为上述的镶件设备。

本实用新型中的镶件生产线包括注塑机60和镶件设备，镶件设备用于向注塑机上料或下料，本实用新型中的镶件设备能够将镶件按照指定的角度和位置放入注塑机内指定的地方，从而使得注塑机能够准确的对镶件100进行加工，更加安全可靠。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型中的镶件设备用于抓取镶件100定位，将定位好的镶件100放入到注塑机60 内，待注塑机60对镶件100加工完毕后，在取出镶件100放到传送带70上运走。本实用新型中的镶件设备包括机械手50、辅助定位装置40和定位机构10，机械手50抓取镶件100，辅助定位装置40对镶件100进行检测，并与预设的镶件角度位置进行对比从而控制机械手50 带动镶件转动至预设角度位置处，然后机械手50将镶件100放入到定位机构10上对镶件100 进行定位，检测镶件100是否处于预设位置，最后机械手50抓取定位机构10上定位好的镶件100放入到注塑机60的指定位置进行加工，本实用新型中的镶件设备通过设置辅助定位装置40和定位机构10对镶件100进行定位，从而解决了现有技术中的镶件在加工时放不到位的问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种镶件设备，用于向注塑机(60)内放入或取出镶件(100)，其特征在于，所述镶件设备包括：

机械手(50)，所述机械手(50)用于抓取所述镶件(100)；

辅助定位装置(40)，所述辅助定位装置(40)用于控制所述机械手(50)将所述镶件(100)转动至预设角度位置；

定位机构(10)，用于对所述镶件(100)进行定位；

其中，所述机械手(50)在所述辅助定位装置(40)的控制下带动所述镶件(100)转动至所述预设角度位置，以将所述镶件(100)放置到所述定位机构(10)上进行定位，并在对所述镶件(100)进行定位后，通过所述机械手(50)将定位好的所述镶件(100)放入到所述注塑机(60)内进行加工。

2.根据权利要求1所述的镶件设备，其特征在于，所述辅助定位装置(40)包括：

安装支座(41)；

调节装置(42)，所述调节装置(42)设置在所述安装支座(41)上，所述调节装置(42)包括感应部和控制部，所述感应部与所述控制部连接；

其中，所述感应部用于感应所述镶件(100)的角度位置，并将检测到的所述镶件(100)的角度位置信号传递给所述控制部，所述控制部根据接收到的所述信号控制机械手(50)运动以将所述镶件(100)转动至预设角度位置。

3.根据权利要求2所述的镶件设备，其特征在于，所述调节装置(42)为相机。

4.根据权利要求3所述的镶件设备，其特征在于，所述辅助定位装置(40)包括：

照射组件(43)，所述照射组件(43)设置在所述安装支座(41)靠近所述相机的镜头的一侧，以用于在所述相机拍摄时进行对焦或补光。

5.根据权利要求1所述的镶件设备，其特征在于，所述机械手(50)包括：

夹爪工装(51)；

第一抓取组件(52)，所述第一抓取组件(52)设置在所述夹爪工装(51)上，以抓取所述镶件(100)的第一部位进行上料；

第二抓取组件(53)，所述第二抓取组件(53)设置在所述夹爪工装(51)上，以抓取所述镶件(100)的第二部位进行下料或检测；

其中，利用所述第一抓取组件(52)将所述镶件(100)放入注塑机(60)内以使所述镶件(100)处于待加工状态，并在所述镶件(100)加工完后，利用所述第二抓取组件(53)从所述注塑机内取出所述镶件。

6.根据权利要求5所述的镶件设备，其特征在于，所述第一抓取组件(52)包括多个第一抓手(30)，以利用多个所述第一抓手(30)同时抓取多个所述镶件以进行上料。

7.根据权利要求6所述的镶件设备，其特征在于，所述第一抓手(30)包括：

第一安装座(31)；

第一夹爪(321)，所述第一夹爪(321)可移动地设置在所述第一安装座(31)上；

第二夹爪(322)，所述第二夹爪(322)可移动地设置在所述第一安装座(31)上；

其中，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相对设置，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相互靠近移动以夹紧所述镶件，所述第一夹爪(321)和所述第二夹爪(322)相互远离移动以释放所述镶件。

8.根据权利要求5所述的镶件设备，其特征在于，所述第二抓取组件(53)包括多个第二抓手(531)，以利用多个所述第二抓手(531)同时抓取多个所述镶件以进行下料。

9.根据权利要求8所述的镶件设备，其特征在于，所述镶件上设有第一定位孔和第三定位孔，所述第一定位孔和所述第三定位孔连通并形成阶梯孔，所述第二抓手(531)包括：

第二安装座(532)；

第一定位组件(533)，所述第一定位组件(533)设置在所述第二安装座(532)上，以通过与所述第一定位孔配合与所述镶件连接；

第三定位组件(534)，所述第三定位组件(534)设置在所述第二安装座(532)上，以通过与所述第三定位孔配合与所述镶件连接；

其中，所述第一定位组件(533)和所述第三定位组件(534)同时与所述镶件进行配合，以抓取所述镶件。

10.根据权利要求9所述的镶件设备，其特征在于，所述第三定位组件(534)包括定位导杆，所述第一定位组件(533)包括：

多个抵推夹爪(535)，多个所述抵推夹爪(535)环绕所述定位导杆间隔地设置，多个所述抵推夹爪(535)可相对靠近或远离移动；

其中，多个所述抵推夹爪(535)同时相互远离以与所述第一定位孔的内壁相抵接，以抓取所述镶件，多个所述抵推夹爪(535)同时相互靠近以与所述第一定位孔的内壁相分离，以释放所述镶件。

11.根据权利要求1所述的镶件设备，其特征在于，所述定位机构(10)包括：

定位工装台(11)；

定位组件，所述定位组件设置在所述定位工装台(11)上，以将所述镶件(100)定位在预设位置；

第一检测装置(12)，所述第一检测装置(12)用于检测所述镶件(100)是否位于所述预设位置；

其中，所述机械手(50)抓取所述镶件(100)并将其放置于所述定位组件内，所述定位组件与所述镶件(100)配合并将所述镶件(100)定位在所述预设位置，以通过所述第一检测装置(12)检测到所述镶件(100)是否处于所述预设位置以判断所述镶件(100)是否定位到位。

12.根据权利要求11所述的镶件设备，其特征在于，所述定位组件为多个，所述第一检测装置(12)为多个，多个所述第一检测装置(12)与多个所述定位组件一一对应地设置，各个所述第一检测装置(12)用于检测相应的所述定位组件上的所述镶件(100)是否位于所述预设位置。

13.根据权利要求12所述的镶件设备，其特征在于，所述镶件(100)包括第一定位孔和第二定位孔，所述定位组件包括：

第一定位部(13)，所述第一定位部(13)用于与所述第一定位孔配合；

第二定位部(14)，所述第二定位部(14)用于与所述第二定位孔配合；

其中，所述第一定位部(13)和所述第二定位部(14)同时与所述镶件(100)进行配合，以将所述镶件(100)定位在所述预设位置。

14.根据权利要求13所述的镶件设备，其特征在于，所述第一定位部(13)为第一定位销，所述第二定位部(14)为第二定位销，所述第一定位销和所述第二定位销间隔地设置在所述定位工装台(11)上，以与所述镶件(100)的相应部位进行配合。

15.根据权利要求11所述的镶件设备，其特征在于，所述第一检测装置(12)为接近开关，所述定位工装台(11)具有定位面(111)，以通过利用所述接近开关检测所述镶件(100)与所述定位面(111)是否接触来判断所述镶件(100)是否到达所述预设位置。

16.根据权利要求12所述的镶件设备，其特征在于，所述定位机构(10)还包括：

多个第二检测装置(15)，多个所述第二检测装置(15)与多个所述定位组件一一对应地设置，各个所述第二检测装置(15)用于检测所述镶件(100)是否位于相应的所述定位组件上。

17.根据权利要求16所述的镶件设备，其特征在于，所述第二检测装置(15)包括发射部和接收部，所述发射部和所述接收部分别位于所述定位组件的相对两侧，所述发射部、所述接收部和所述定位组件之间形成用于定位所述镶件(100)的定位空间，以根据所述接收部是否接收到所述发射部发出的信号判定所述定位空间内是否存在所述镶件(100)。

18.根据权利要求1所述的镶件设备，其特征在于，所述镶件设备还包括振动盘(80)，所述振动盘(80)用于对所述镶件(100)进行初定位；

其中，所述镶件(100)的一端设有第一定位孔，所述振动盘(80)将多个所述镶件(100)具有所述第一定位孔的一端均移动至指定方向，以便所述机械手(50)抓取各个所述镶件(100)的位置相同。

19.根据权利要求1所述的镶件设备，其特征在于，所述镶件设备包括：

防护栏(20)；

控制系统(26)，所述控制系统(26)设置在所述防护栏(20)上；

其中，所述控制系统(26)用于控制所述机械手(50)抓取或释放所述镶件(100)并带动所述镶件(100)移动，所述防护栏(20)围绕所述机械手(50)和所述定位机构(10)设置。

20.一种镶件生产线，包括镶件设备和注塑机(60)，所述镶件设备用于向所述注塑机(60)内放入或取出所述镶件(100)，其特征在于，所述镶件设备为权利要求1至19中任一项所述的镶件设备。