CN208896128U - 一种肘关节进出料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种肘关节进出料机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括，安装座，所述安装座的上端固定安装有一号伺服马达，所述一号伺服马达的一侧固定安装有一号行星减速器，所述一号行星减速器的一侧固定安装有一号旋转平台，所述一号旋转平台远离一号行星减速器的一端活动连接有肘关节连接板，所述肘关节连接板远离一号旋转平台的一端活动连接有二号行星减速器，所述二号行星减速器的一侧固定安装有二号伺服马达，所述二号行星减速器远离二号伺服马达的一侧固定安装有二号旋转平台。本实用新型利用手臂肘关节运动原理，用机械动作搭配电器控制，实现人的手段的同等效应，提高了工作时的工作效率。

Description

一种肘关节进出料机械手

技术领域

本实用新型涉及肘关节进出料技术领域，尤其涉及一种肘关节进出料机械手。

背景技术

随着经济的快速发展，机械自动化也获得高速发展，现在很多企业使用到的机器，虽运动方案多种多样，但大多取放结构为进出同体，形成回路取放产品。

经检索，中国专利申请号为201420353713的专利，公开了自动进出料装置，包括安装组件、设置于安装组件上的两组X轴模组、两组Y轴模组、两组Z轴模组以及物料取放件；安装组件包括安装板及设置于安装板上的两组动力组件；两组X轴模组沿平行于安装板延伸方向设置于安装板上，两组Y轴模组滑动设置于两组X轴模组相对的两端并可在对应动力组件作用下沿X轴模组滑动，两组Z轴模组分别垂直设置于两组Y轴模组远离对应X轴模组的一端，物料取放件对应设置于Z轴模组上并可相对于X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组在X、Y、Z三个方向移动。

上述专利中的自动进出料装置利用X加Y轴配合Z轴的三维空间运动来实现自动进出料，存在以下不足：适用的场所范围较小，安装不便，进出料的效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中自动进出料装置适用的场所范围较小，安装不便，进出料的效率不高的问题，而提出的一种肘关节进出料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种肘关节进出料机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括，安装座，所述安装座的上端固定安装有一号伺服马达，所述一号伺服马达的一侧固定安装有一号行星减速器，所述一号伺服马达的输出轴与一号行星减速器的输入轴相连，所述一号行星减速器的一侧固定安装有一号旋转平台，所述一号行星减速器输出轴与一号旋转平台的输入轴相连，所述一号旋转平台远离一号行星减速器的一端活动连接有肘关节连接板，所述肘关节连接板远离一号旋转平台的一端活动连接有二号行星减速器，所述二号行星减速器的一侧固定安装有二号伺服马达，所述二号伺服马达的输出轴与二号行星减速器输入轴相连，所述二号行星减速器远离二号伺服马达的一侧固定安装有二号旋转平台，所述二号行星减速器的输出轴与二号旋转平台的输入轴相连，所述二号旋转平台的一侧固定安装有平行手指。

优选的，所述安装座包括，第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和第二支撑板之间通过螺钉固定连接，且所述第一支撑板和第二支撑板形成一个T字形。

优选的，所述平行手指包括，一号手指和二号手指，且一号手指和二号手指的内壁相对设置，所述一号手指和二号手指的内壁均设有耐磨层。

优选的，所述一号旋转平台靠近肘关节连接板的一侧设有一号铰链，所述一号旋转平台的通过一号铰链与肘关节连接板的一端活动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种肘关节进出料机械手，具备以下有益效果：

1、该一种肘关节进出料机械手，在机械手工作时，一号伺服马达带动一号行星减速器转动，一号行星减速器用齿轮的速度转换器，将一号伺服马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩，较大转矩带动一号旋转平台转动，一号旋转平台带动肘关节连接板任意旋转，肘关节连接板的另一端与带动二号行星减速器转动，二号行星减速器在二号伺服马达的驱动下带动二号旋转平台转动，二号旋转平台带动平行手指抓放物料。

2、该一种肘关节进出料机械手，通过设置第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间通过螺钉固定连接，在拆卸时只需把螺钉拧出即可把第一支撑板和第二支撑板分离，在进行安装时更加方便。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种肘关节进出料机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种肘关节进出料机械手一号旋转平台与肘关节连接板的连接示意图；

图3为本实用新型提出的一种肘关节进出料机械手平行手指的剖视图。

图中，1、机械手本体；2、安装座；3、一号伺服马达；4、一号行星减速器；5、一号旋转平台；6、肘关节连接板；7、二号旋转平台；8、二号行星减速器；9、二号伺服马达；10、平行手指；11、第一支撑板；12、第二支撑板；13、一号手指；14、二号手指；15、耐磨层；16、一号铰链。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1，

参照图1-3，一种肘关节进出料机械手，包括机械手本体1，所述机械手本体1包括，安装座2，所述安装座2的上端固定安装有一号伺服马达3，一号伺服马达3具有更加稳定的速度，精确度高，能够快速的定位整理，所述一号伺服马达3的一侧固定安装有一号行星减速器4，所述一号伺服马达3的输出轴与一号行星减速器4的输入轴相连，一号行星减速器4的型号为PLF160-320，其利用齿轮的速度转换器，将一号伺服马达3的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩，所述一号行星减速器4的一侧固定安装有一号旋转平台5，所述一号行星减速器4输出轴与一号旋转平台5的输入轴相连，一号行星减速器4带动一号旋转平台5进行转动，所述一号旋转平台5远离一号行星减速器4的一端活动连接有肘关节连接板6，肘关节连接板6为不锈钢材质构成，具有良好的刚度和耐腐蚀性，所述肘关节连接板6远离一号旋转平台5的一端固定连接有二号行星减速器8，所述二号行星减速器8的一侧固定安装有二号伺服马达9，所述二号伺服马达9的输出轴与二号行星减速器8输入轴相连，所述二号行星减速器8远离二号伺服马达9的一侧固定安装有二号旋转平台7，所述二号行星减速器8的输出轴与二号旋转平台7的输入轴相连，所述二号旋转平台7的一侧固定安装有平行手指10，二号伺服马达9与二号行星减速器8的共同作用下可以控制平行手指10抓料或放料。

实施例2，

参照图1-3，所述安装座2包括，第一支撑板11和第二支撑板12，所述第一支撑板11和第二支撑板12之间通过螺钉固定连接，且所述第一支撑板11和第二支撑板12形成一个T字形，T字形能够更加方便的放置一号伺服马达3，所述第一支撑板11和第二支撑板12之间通过螺钉固定连接，在拆卸时只需把螺钉拧出即可把第一支撑板11和第二支撑板12分离，所述平行手指10包括，一号手指13和二号手指14，且一号手指13和二号手指14的内壁相对设置，所述一号手指13和二号手指14的内壁均设有耐磨层15，所述耐磨层15采用聚氨酯、橡胶、或在聚氨酯和橡胶中镶嵌陶瓷块中的一种或多种材料构成，能够防止在抓取物料时平行手指10的磨损，增加使用寿命，所述一号旋转平台5靠近肘关节连接板6的一侧设有一号铰链16，所述一号旋转平台5通过一号铰链16与肘关节连接板6的一端活动连接，一号旋转平台5可以带动肘关节连接板6转动。

需要说明的是，在机械手工作时，一号伺服马达3带动一号行星减速器4转动，一号行星减速器4用齿轮的速度转换器，将一号伺服马达3的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩，较大转矩带动一号旋转平台5转动，一号旋转平台5带动肘关节连接板6任意旋转，肘关节连接板6的另一端与带动二号行星减速器8转动，二号行星减速器8在二号伺服马达9的驱动下带动二号旋转平台7转动，二号旋转平台7带动平行手指10抓放物料，利用手臂肘关节运动原理，用机械动作搭配电器控制，实现人的手段的同等效应，提高了工作时的工作效率，平行手指10能够很方便的实现对物料的抓取，可适用于不同的生产场所，通过设置第一支撑板11和第二支撑板12，所述第一支撑板11和第二支撑板12之间通过螺钉固定连接，在拆卸时只需把螺钉拧出即可把第一支撑板11和第二支撑板12分离，在进行安装时更加方便。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种肘关节进出料机械手，包括机械手本体(1)，其特征在于，所述机械手本体(1)包括安装座(2)，所述安装座(2)的上端固定安装有一号伺服马达(3)，所述一号伺服马达(3)的一侧固定安装有一号行星减速器(4)，所述一号伺服马达(3)的输出轴与一号行星减速器(4)的输入轴相连，所述一号行星减速器(4)的一侧固定安装有一号旋转平台(5)，所述一号行星减速器(4)输出轴与一号旋转平台(5)的输入轴相连，所述一号旋转平台(5)远离一号行星减速器(4)的一端活动连接有肘关节连接板(6)，所述肘关节连接板(6)远离一号旋转平台(5)的一端固定连接有二号行星减速器(8)，所述二号行星减速器(8)的一侧固定安装有二号伺服马达(9)，所述二号伺服马达(9)的输出轴与二号行星减速器(8)输入轴相连，所述二号行星减速器(8)远离二号伺服马达(9)的一侧固定安装有二号旋转平台(7)，所述二号行星减速器(8)的输出轴与二号旋转平台(7)的输入轴相连，所述二号旋转平台(7)的一侧固定安装有平行手指(10)。

2.根据权利要求1所述的一种肘关节进出料机械手，其特征在于，所述安装座(2)包括第一支撑板(11)和第二支撑板(12)，所述第一支撑板(11)和第二支撑板(12)之间通过螺钉固定连接，且所述第一支撑板(11)和第二支撑板(12)形成一个T字形。

3.根据权利要求1所述的一种肘关节进出料机械手，其特征在于，所述平行手指(10)包括一号手指(13)和二号手指(14)，且一号手指(13)和二号手指(14)的内壁相对设置，所述一号手指(13)和二号手指(14)的内壁均设有耐磨层(15)。

4.根据权利要求1所述的一种肘关节进出料机械手，其特征在于，所述一号旋转平台(5)靠近肘关节连接板(6)的一侧设有一号铰链(16)，所述一号旋转平台(5)通过一号铰链(16)与肘关节连接板(6)的一端活动连接。