CN208881491U - 一种轮系固定结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮系固定结构及机器人。该轮系固定结构包括轮轴、轮体、至少两个轴承、轴承固定座、电机固定座及电机组件，所述轮体固定在轮轴的一端；至少两个所述轴承设置于所述轮轴的另一端；至少两个轴承安装于所述轴承固定座内；所述电机固定座固定于所述轴承固定座；所述电机组件安装在所述电机固定座上，且所述电机组件的输出端与所述轮轴的另一端连接。该轮系固定结构中，轴承固定座内设置有至少两个轴承，通过至少两个轴承支撑轮轴，使得轮体转动更加稳定，增强了轮系的稳定性，有利于提高机器人的性能。

Description

一种轮系固定结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮系固定结构及机器人。

背景技术

目前，机器人发展迅速，并得到了广泛的应用。智能移动机器人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机器人按照移动方式可以分为轮系移动机器人、步行移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等。

现有的轮系移动机器人中轮体的稳定性较差，影响移动机器人移动的平稳性，且轮体的拆装繁琐，降低了维修及组装效率。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种轮系固定结构，稳定性好，且轮体的拆装方便、快捷。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种轮系固定结构，包括：

轮轴；

轮体，所述轮体固定在所述轮轴的一端；

至少两个轴承，至少两个所述轴承设置于所述轮轴的另一端；

轴承固定座，至少两个所述轴承安装于所述轴承固定座内；

电机固定座，所述电机固定座固定于所述轴承固定座；及

电机组件，所述电机组件安装在所述电机固定座上，且所述电机组件的输出端与所述轮轴的另一端连接。

其中，所述轮体与所述轮轴通过第一键连接。

其中，所述轮轴的一端设置有第一轴肩并螺纹连接有第一螺母，所述轮体的一端抵接于所述第一轴肩，另一端与所述第一螺母抵接。

其中，所述轮体与所述第一螺母之间还设置有第一止推垫圈。

其中，所述轮体的另一端设置有第二轴肩并螺纹连接有第二螺母，至少两个所述轴承中最外侧的两个所述轴承分别与所述第二轴肩和所述第二螺母抵接。

其中，所述第二螺母与相邻的所述轴承之间还设置有第二止推垫圈。

其中，所述第二止推垫圈与相邻的所述轴承之间还设置有轴套。

其中，所述轮轴另一端的端面上设置有安装孔，所述输出端伸入所述安装孔内，并通过第二键与所述轮轴连接。

本实用新型的另一个目的在于提出一种机器人，该机器人中轮体的稳定性好，且轮体的拆装方便、快捷。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人，包括如上述所述的轮系固定结构。

有益效果：本实用新型提供了一种轮系固定结构及机器人。该轮系固定结构中，轴承固定座内设置有至少两个轴承，通过至少两个轴承支撑轮轴，使得轮体转动更加稳定，增强了轮系的稳定性，有利于提高机器人的性能。

附图说明

图1是本实用新型提供的轮系固定结构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的轮系固定结构的主视图；

图3是图2中A-A向剖视图；

图4是图3中B处的局部放大图。

其中：

1、轮轴；2、轮体；31、轴承固定座；32、第一轴承；33、第二轴承；4、电机固定座；5、电机组件；61、第一螺母；62、第一止推垫圈；63、第二螺母；64、第二止推垫圈；65、轴套。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施例提供了一种机器人，该机器人可以为轮系移动机器人，机器人包括本体以及设置在本体底部的轮系固定结构。轮系固定结构包括轮体，通过轮体的转动实现本体的移动。

如图1和图2所示，轮系固定结构包括轮轴1、设置在轮轴1一端的轮体2、设置于轮轴1另一端的电机组件5。电机组件5驱动轮轴1转动，轮轴1带动轮体2转动，从而实现本体的移动。

为使轮体2转动的更加稳定，轮系固定结构还包括轴承固定座31以及安装于轴承固定座31内的至少两个轴承，轴承固定座31可以固定在机器人本体上或减震部件上，方便轮系固定结构与本体连接。

如图3所示，本实施例中，轴承固定座31内设置有两个轴承，分别为第一轴承32和第二轴承33。通过设置两个轴承支撑轮轴1，可以使轮体2转动更加稳定，增强了轮系的稳定性，有利于提高机器人的性能。其中，第一轴承32和第二轴承33可以均为深沟球轴承，也可以根据实际需要选取其他轴承。

为使轮体2能够随轮轴1转动，轮轴1上可以设置有第一键槽，第一键槽内设置有第一键，轮体2与轮轴1通过第一键实现固定。轮轴1在安装轮体2的一端设置有第一轴肩，且轮轴1的端部还螺纹连接有第一螺母61，第一螺母61与第一轴肩配合实现轮体2的轴向固定。具体地，轮体2的一个端面与第一轴肩抵接，另一个端面与第一螺母61抵接。在拆装轮体2时，只需要将第一螺母61拆装即可，方便轮体2更换。

第一螺母61与轮体2之间还可以设置有第一止推垫圈62。第一止推垫圈62可以承受一定的轴向推力，避免第一螺母61松动，从而防止轮体2与轮轴1脱离。

第一轴承32和第二轴承33套设于轮轴1上，轴承固定座31通过与第一轴承32和第二轴承33实现定位和固定。如图3和图4所示，轮轴1固定第一轴承32和第二轴承33的一端设置有第二轴肩，并螺纹连接有第二螺母63，第一轴承32和第二轴承33通过第二轴肩和第二螺母63实现轴向定位。具体地，第一轴承32远离第二轴承33的端面与第二螺母63抵接，第二轴承33远离第一轴承32的端面与第二轴肩抵接，从而实现第一轴承32和第二轴承33的轴向固定。

为防止第二螺母63松动，第二螺母63和第一轴承32之间还可以设置有第二止推垫圈64。此外，第二止推垫圈64与第一轴承32之间还可以设置有轴套65，轴套65与轴承固定座31采用过盈配合，可以进一步固定轴承固定座31。

继续参见图3，轮系固定结构还包括电机固定座4以及电机组件5，电机固定座4通过螺钉固定在轴承固定座31上，电机组件5安装与电机固定座4上，且电机组件5的输出端与轮轴1的另一端连接。

本实施例中，电机组件5包括电机，电机组件5的输出端即为电机的输出轴。为了进一步提高轮系固定结构的稳定性，电机的输出轴与轮轴1采用嵌入式连接。具体地，轮轴1在连接电机的输出的一端的端面上设置有安装孔，电机的输出轴伸入安装孔内，并通过第二键与轮轴1固定，从而通过输出轴的转动带动轮轴1转动，进而带动轮体2转动。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种轮系固定结构，其特征在于，包括：

轮轴(1)；

轮体(2)，所述轮体(2)固定在所述轮轴(1)的一端；

至少两个轴承，至少两个所述轴承设置于所述轮轴(1)的另一端；

轴承固定座(31)，至少两个所述轴承安装于所述轴承固定座(31)内；

电机固定座(4)，所述电机固定座(4)固定于所述轴承固定座(31)；及

电机组件(5)，所述电机组件(5)安装在所述电机固定座(4)上，且所述电机组件(5)的输出端与所述轮轴(1)的另一端连接。

2.如权利要求1所述的轮系固定结构，其特征在于，所述轮体(2)与所述轮轴(1)通过第一键连接。

3.如权利要求1所述的轮系固定结构，其特征在于，所述轮轴(1)的一端设置有第一轴肩并螺纹连接有第一螺母(61)，所述轮体(2)的一端抵接于所述第一轴肩，另一端与所述第一螺母(61)抵接。

4.如权利要求3所述的轮系固定结构，其特征在于，所述轮体(2)与所述第一螺母(61)之间还设置有第一止推垫圈(62)。

5.如权利要求1所述的轮系固定结构，其特征在于，所述轮体(2)的另一端设置有第二轴肩并螺纹连接有第二螺母(63)，至少两个所述轴承中最外侧的两个所述轴承分别与所述第二轴肩和所述第二螺母(63)抵接。

6.如权利要求5所述的轮系固定结构，其特征在于，所述第二螺母(63)与相邻的所述轴承之间还设置有第二止推垫圈(64)。

7.如权利要求6所述的轮系固定结构，其特征在于，所述第二止推垫圈(64)与相邻的所述轴承之间还设置有轴套(65)。

8.如权利要求1所述的轮系固定结构，其特征在于，所述轮轴(1)另一端的端面上设置有安装孔，所述输出端伸入所述安装孔内，并通过第二键与所述轮轴(1)连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的轮系固定结构。