CN208854623U

CN208854623U - 一种上下料机械手

Info

Publication number: CN208854623U
Application number: CN201821576410.0U
Authority: CN
Inventors: 唐越; 何青松; 袁品均
Original assignee: Chengdu Aeronautic Polytechnic
Current assignee: Chengdu Aeronautic Polytechnic
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2019-05-14
Anticipated expiration: 2028-09-27

Abstract

本实用新型公开了一种上下料机械手，包括安装于支撑板下端的旋转电机；支撑板通过若干根立柱与底座连接；支撑板的上端设有与旋转电机输出轴连接的传动轴；传动轴嵌设于旋转座内；旋转座上安装有与水平臂连接的水平电机座；水平电机座内设置水平电机，水平电机输出轴通过联轴器与嵌设于水平臂上的水平丝杠连接；位于水平臂上套设一水平滑块；水平滑块通过水平丝杠螺母固定于水平丝杆上；水平滑块上插设一滑杆，竖直电机位于滑杆顶部；竖直电机输出轴通过联轴器与竖直丝杠连接；竖直丝杠的底部连接有与抓手连接的电机座；电机座内设有与抓手连接的驱动电机。

Description

一种上下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体涉及一种上下料机械手。

背景技术

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。

而现有用于工业上下料的机械手结构复杂，造价昂贵，不具普遍性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种上下料机械手，以解决现有用于工业上下料的机械手结构复杂，造价昂贵，不具普遍性的问题。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种上下料机械手，其包括安装于支撑板下端的旋转电机；支撑板通过若干根立柱与底座连接；支撑板的上端设有与旋转电机输出轴连接的传动轴；传动轴嵌设于旋转座内；旋转座上安装有与水平臂连接的水平电机座；水平电机座内设置水平电机，水平电机输出轴通过联轴器与嵌设于水平臂上的水平丝杠连接；位于水平臂上套设一水平滑块；水平滑块通过水平丝杠螺母固定于水平丝杆上；水平滑块上插设一滑杆，竖直电机位于滑杆顶部；竖直电机输出轴通过联轴器与竖直丝杠连接；竖直丝杠的底部连接有与抓手连接的电机座；电机座内设有与抓手连接的驱动电机。

优选的，旋转电机输出轴通过联轴器与传动轴相连；传动轴嵌设于旋转座内，并通过平键实现传动轴与旋转座之间的连接。

优选的，驱动电机通过联轴器与抓手丝杠连接；抓手丝杠穿过螺母并与铰链连接；铰链通过销钉与抓手连接。

优选的，水平电机、竖直电机和驱动电机均为直线推杆式电机。

优选的，立柱与支撑板和底座上的通孔过盈配合。

本实用新型提供的上下料机械手，具有以下有益效果：

本实用新型可实现机械手的旋转运动、水平移动和垂直运动，能够将所需物料抓取，并运送至另一个地方。整个机械手结构简单、操作便利、构件易得、易于实现，适用于大多工厂物料的上下料，能够有效地解决现有用于工业上下料的机械手结构复杂，造价昂贵，不具普遍性的问题。

附图说明

图1为上下料机械手的结构图。

图2为上下料机械手的纵剖图。

图3为上下料机械手的俯视图。

其中，1、底座；2、立柱；3、旋转电机；4、旋转座；5、水平电机座；6、水平臂；7、竖直电机；8、联轴器；9、竖直丝杠；10、滑杆；11、水平滑块；12、电机座；13、抓手；14、销钉；15、支撑板；16、平键；17、圆锥滚子轴承；18、传动轴；19、抓手丝杠；20、螺母；21、铰链；22、水平丝杠；23、水平丝杠螺母；24、挡块；25、配做销。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。

根据本申请的一个实施例，参考图1-图3，本方案的上下料机械手，包括安装于支撑板15下端的旋转电机3，支撑板15通过若干根立柱2与底座1连接。立柱2与支撑板15和底座1上的通孔过盈配合。

支撑板15的上端设有与旋转电机3输出轴连接的传动轴18，传动轴18嵌设于旋转座4内，旋转座4上安装有与水平臂6连接的水平电机座5，旋转电机3输出轴通过联轴器8与传动轴18相连。传动轴18嵌设于旋转座4内，并通过平键16实现传动轴18与旋转座4之间的连接。即通过在传动轴18上嵌设平键16，旋转座4上开设平键16槽，平键16与平键槽的配合，实现传动轴18和旋转座4的动力传递。旋转座4下方设有圆锥滚子轴承，用于建设其底部的摩擦，利于转动。

旋转电机3带动其上的输出轴旋转，输出轴在联轴器8的作用下，带动传动轴18一起转动，传动轴18通过平键16将力矩传递到旋转座4上，旋转座4随传动轴18的转动而转动，进而带动旋转座4上的水平电机座5一起做选作运动，实现机械手的旋转运动。

水平电机座5内设置水平电机，水平电机输出轴通过联轴器8与嵌设于水平臂6上的水平丝杠22连接，位于水平臂6上套设一水平滑块11，水平滑块11可在水平臂6上滑动，水平滑块11通过水平丝杠螺母23固定于水平丝杆上。

位于水平臂6的末端设有挡块24，挡块上固定有配做销26，用于防止水平滑块11掉落。

水平电机为直线推杆式电机，可带动其输出轴做直线运动，并带动水平丝杠22做直线运动，水平丝杠22做直线运动进而带动水平滑块11在水平臂6上运动，实现机械手的水平移动。

在水平滑块11上插设一滑杆10，竖直电机7位于滑杆10顶部，竖直电机7输出轴通过联轴器8与竖直丝杠9连接，竖直丝杠9的底部连接有与抓手13连接的电机座12，电机座12内设有与抓手13连接的驱动电机。

竖直电机7为直线推杆式电机，竖直电机7作业，通过联轴器8的作用，带动竖直丝杠9上下移动，进而带动电机座12做上下运动。

驱动电机通过联轴器8与抓手丝杠19连接，抓手丝杠19穿过螺母20并与铰链21连接；铰链21通过销钉14与抓手13连接。

驱动电机均为直线推杆式电机，驱动电机作业，带动抓手丝杠19上下移动。当抓手丝杠19向上运动时，铰链21闭合，带动抓手13闭合，实现物料的抓取；当抓手丝杠19向下运动时，铰链21张开，带动抓手13张开，实现物料的释放。

虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims

1.一种上下料机械手，其特征在于：包括安装于支撑板下端的旋转电机；所述支撑板通过若干根立柱与底座连接；所述支撑板的上端设有与旋转电机输出轴连接的传动轴；所述传动轴嵌设于旋转座内；所述旋转座上安装有与水平臂连接的水平电机座；所述水平电机座内设置水平电机，水平电机输出轴通过联轴器与嵌设于水平臂上的水平丝杠连接；位于所述水平臂上套设一水平滑块；所述水平滑块通过水平丝杠螺母固定于水平丝杆上；所述水平滑块上插设一滑杆，竖直电机位于滑杆顶部；所述竖直电机输出轴通过联轴器与竖直丝杠连接；所述竖直丝杠的底部连接有与抓手连接的电机座；所述电机座内设有与抓手连接的驱动电机。

2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述旋转电机输出轴通过联轴器与传动轴相连；所述传动轴嵌设于旋转座内，并通过平键实现传动轴与旋转座之间的连接。

3.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述驱动电机通过联轴器与抓手丝杠连接；所述抓手丝杠穿过螺母并与铰链连接；所述铰链通过销钉与抓手连接。

4.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述水平电机、竖直电机和驱动电机均为直线推杆式电机。

5.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述立柱与支撑板和底座上的通孔过盈配合。