CN208827477U - 一种双动力主动万向轮及具有该万向轮的载体 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及万向轮技术领域，公开了一种双动力主动万向轮及具有该万向轮的载体。双动力主动万向轮包括支撑盘和与所述支撑盘连接的轮组，所述轮组包括第一轮和第二轮，所述第一轮与所述第二轮的轴线共线，所述第一轮连接有用于驱动所述第一轮旋转的第一驱动组件，所述第二轮连接有用于驱动所述第二轮旋转的第二驱动组件。载体包括上述的双动力主动万向轮。本实用新型提供的双动力主动万向轮，减小了万向轮与地面的摩擦力，延长了万向轮的使用寿命，达到了小牵引力驱动大重量的载体运动的目的。

Description

一种双动力主动万向轮及具有该万向轮的载体

技术领域

本实用新型涉及万向轮技术领域，尤其涉及一种双动力主动万向轮及具有该万向轮的载体。

背景技术

万向轮是一种应用非常普遍的机械结构，由于其简单、灵活的特点，得到了广泛的应用。目前万向轮主要是被动型万向轮，例如偏心被动万向轮、鱼眼被动万向轮和麦克纳姆轮等，上述的万向轮主要靠滑动摩擦牵引物体前进或后退，摩擦力大，减少了滑轮的使用寿命，并且在牵引力相同的情况下，靠滑动摩擦转向行走的万向轮，由于支撑位处于万向轮偏心位置，不能承载重载荷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双动力主动万向轮及具有该万向轮的载体，减小了万向轮与地面的摩擦力，延长了万向轮的使用寿命，达到了小牵引力驱动大载荷载体运动的目的。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双动力主动万向轮，包括支撑盘和与所述支撑盘连接的轮组，所述轮组包括第一轮和第二轮，所述第一轮与所述第二轮的轴线共线，所述第一轮连接有用于驱动所述第一轮旋转的第一驱动组件，所述第二轮连接有用于驱动所述第二轮旋转的第二驱动组件。

作为优选技术方案，所述第一驱动组件包括第一电机和与所述第一电机的输出轴连接的第一变速器，所述第一变速器的输出端与所述第一轮连接。

作为优选技术方案，所述第一变速器的外侧设有第一轴承，所述第一轴承套设在所述第一变速器的外壳上，所述第一轮套设在所述第一轴承上。

作为优选技术方案，所述第一轮与所述第二轮之间设有箱体，所述第一电机置于所述箱体内，所述第一变速器固定连接在所述箱体的外侧壁上。

作为优选技术方案，所述第二驱动组件包括第二电机和与所述第二电机的输出轴连接的第二变速器，所述第二变速器的输出端与所述第二轮连接。

作为优选技术方案，所述第二变速器的外侧设有第二轴承，所述第二轴承套设在所述第二变速器的外壳上，所述第二轮套设在所述第二轴承上。

作为优选技术方案，所述第一轮与所述第二轮之间设有箱体，所述第二电机置于所述箱体内，所述第二变速器固定连接在所述箱体的外侧壁上。

作为优选技术方案，所述支撑盘的中部连接有转轴，所述转轴的一端与所述支撑盘固定连接，所述转轴的另一端与所述轮组转动连接，且所述转轴的轴线与所述第一轮和所述第二轮的轴线的中线重合。

作为优选技术方案，所述轮组上固定连接有第三轴承，所述第三轴承的内圈套设在所述转轴上。

本实用新型还提供了一种载体，包括上述的双动力主动万向轮，且载体上设置至少两对所述双动力主动万向轮。

本实用新型的有益效果：本实用新型所述的双动力主动万向轮包括第一轮和第二轮，第一轮和第二轮上均连接有驱动装置，可以实现万向轮的轴心转弯运动及轴心静止转弯运动，将现有技术中的滑动摩擦转换成了滚动摩擦，延长了万向轮的使用寿命；此外，在牵引力相同的情况下，与现有技术中的万向轮相比，此万向轮承载的载荷更大。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述的双动力主动万向轮的立体示意图；

图2是本实用新型实施例所述的双动力主动万向轮的剖面结构示意图；

图3是本实用新型实施例所述的转轴的轴线与第一轮和第二轮的轴线的中线的位置关系示意图；

图4是本实用新型实施例所述的安装有双动力主动万向轮的载体向前或者向后移动的示意图；

图5是本实用新型实施例所述的安装有双动力主动万向轮的载体向左或向右移动的示意图；

图6是本实用新型实施例所述的安装有双动力主动万向轮的载体斜向向前或者向后移动的示意图；

图7是本实用新型实施例所述的安装有双动力主动万向轮的载体原地旋转的示意图。

图中：

1、支撑盘；2、轮组；21、第一轮；22、第二轮；31、第一电机；32、第一变速器；4、第一轴承；5、箱体；61、第二电机；62、第二变速器；7、第二轴承；8、转轴；9、第三轴承。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

如图1-2所示，本实施例提供了一种双动力主动万向轮，其包括支撑盘1和与所述支撑盘1连接的轮组2，所述轮组2包括第一轮21和第二轮22，所述第一轮21与所述第二轮22的轴线共线，所述第一轮21连接有用于驱动所述第一轮21沿顺时针或逆时针方向旋转的第一驱动组件，所述第二轮22连接有用于驱动所述第二轮22沿顺时针或逆时针方向旋转的第二驱动组件。

本实施例提供的双动力主动万向轮包括第一轮21和第二轮22，第一轮21和第二轮22上均连接有驱动装置，将现有技术中的滑动摩擦转换成了滚动摩擦，延长了万向轮的使用寿命；此外，在牵引力相同的情况下，与现有技术中的万向轮相比，此万向轮承载的载荷更大。

在本实施例中，如图2所示，支撑盘1与载体固定连接，转轴8的一端与支撑盘1固定连接，且固定连接在支撑盘1的中部，转轴8的轴线与支撑盘1的旋转轴线重合，转轴8的另一端与轮组2转动连接。具体地，在轮组2上设置第三轴承9，转轴8的另一端插接在第三轴承9上，且与第三轴承9的内圈固定连接。

另外地，支撑盘1与载体固定连接，转轴8的一端还可以与支撑盘1的中部转动连接，且转轴8的轴线与支撑盘1的旋转轴线重合，转轴8的另一端与轮组2固定连接。具体地，将第三轴承9固定在支撑盘1上，转轴8的一端插接在第三轴承9上，且与第三轴承9的内圈固定连接。

另外地，还可以将转轴8的两端分别与支撑盘1和轮组2固定连接，而支撑盘1与载体旋转连接，支撑盘1与载体的连接方式均为现有技术，在此不再详细阐述。

在本实施例中，如图2和图3所示，轮组2包括两个滚轮，分别为第一轮21和第二轮22，转轴8的轴线与第一轮21和第二轮22的轴线的中线重合。同心设置有效地避免了载体在侧向或反向运动时车体姿态不稳的问题，针对较大的载体避免出现摆尾现象。

如图2所示，第一轮21连接有第一驱动组件，第二轮22连接有第二驱动组件，现有技术中的滑动摩擦变成了滚动摩擦，延长了万向轮的使用寿命；此外，在牵引力相同的情况下，提高了万向轮的负载量。

在本实施例中，当第一轮21逆时针旋转，第二轮22顺时针旋转时，则轮组2绕支撑盘1的中心逆时针旋转；当第一轮21顺时针旋转，第二轮22逆时针旋转时，则轮组2绕支撑盘1的中心顺时针旋转。当第一轮21和第二轮22同时顺时针或逆时针旋转且等速度旋转时，实现了轮组2的向前或向后移动；当第一轮21和第二轮22同时顺时针或逆时针旋转且非等速旋转时，则实现万向轮的正反转运动；当第一轮21和第二轮22反向且等速度旋转时，则实现万向轮的正反转向运动。设置双动力轮可以更加灵活地驱动载体沿任何方向移动。

具体地，如图2所示，第一驱动组件包括第一电机31，第一电机31的输出轴连接第一变速器32，第一变速器32的输出端与第一轮21连接。具体地，轮组2还包括箱体5，第一电机31置于箱体5内，第一电机31的输出轴伸出箱体5外侧且与第一变速器32连接，第一变速器32固定在箱体5的外侧壁上。第一变速器32的外侧设有第一轴承4，且第一轴承4的内圈与第一变速器32的外壳固定连接，第一轮21套设在第一轴承4上，且第一轴承4的外圈与第一轮21固定连接。第一电机31驱动第一变速器32工作，第一变速器32带动第一轮21旋转。此外，上述第一驱动组件还可以是其它结构，在此不再详细叙述。

第二驱动组件包括第二电机61，第二电机61的输出轴连接第二变速器62，第二变速器62的输出端与第二轮22连接。具体地，第二电机61置于箱体5内，且与第一电机31背对背设置，第二电机61的输出轴伸出箱体5外侧且与第二变速器62连接，第二变速器62固定在箱体5与第一变速器32相对的外侧壁上。第二变速器62的外侧设有第二轴承7，且第二轴承7的内圈与第二变速器62的外壳固定连接，第二轮22套设在第二轴承7上，且第二轴承7的外圈与第二轮22固定连接。第二电机61驱动第二变速器62工作，第二变速器62带动第二轮22旋转。此外，上述驱动组件还可以是其它结构，在此不再详细叙述。

本实施例还提供了一种载体，包括上述的双动力主动万向轮。可以在载体上设置两对、四对或者更多对万向轮。本实施例中的双动力主动万向轮可以以多种组合方式的形式驱动载体前进、后退、左移、右移、斜向前后移动以及原地旋转等。

图4所示的是安装有双动力主动万向轮的载体向前或者向后移动的示意图，图中所述的载体上安装有四个双动力主动万向轮，每个万向轮中的第一轮21和第二轮22均同时顺时针旋转或逆时针旋转，且等速度旋转，可以实现载体的前进或者后退。

图5是图4中的四个万向轮同时向右旋转90°，每个万向轮中的第一轮21和第二轮22均同时顺时针旋转或逆时针旋转，在等速度旋转状态下，可以实现载体的左移或者右移。

图6是将图5中的四个万向轮同时顺时针或者逆时针旋转一定的角度，如果每个万向轮同时顺时针旋转一定的角度，可以使第一轮21和第二轮22朝同一方向旋转，同时第一轮21旋转的速度大于第二轮22旋转的速度；还可以使第一轮21和第二轮22反向且等速旋转。然后再控制每个万向轮中的第一轮21和第二轮22均同时顺时针旋转或逆时针旋转，且等速旋转，以实现载体的斜向前移或者后退。

图7所示的是安装有双动力主动万向轮的载体原地旋转示意图，可以将四个轮组中的第一轮21和第二轮22同时朝顺时针或逆时针方向旋转，且第一轮21旋转的速度与第二轮22旋转的速度不同；还可以使四个轮组中的第一轮21和第二轮22反向且等速旋转，实现载体的原地正反旋转。

通过上述列举的四种情况可知，载体移动的方向取决于第一轮21和第二轮22旋转的方向以及两者的转速是否相同，载体的前进、后退、左移、右移、斜向前后移动以及原地旋转不局限于上述的对第一轮21和第二轮22的控制方式，在此不再一一叙述。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双动力主动万向轮，其特征在于，包括支撑盘(1)和与所述支撑盘(1)连接的轮组(2)，所述轮组(2)包括第一轮(21)和第二轮(22)，所述第一轮(21)与所述第二轮(22)的轴线共线，所述第一轮(21)连接有用于驱动所述第一轮(21)旋转的第一驱动组件，所述第二轮(22)连接有用于驱动所述第二轮(22)旋转的第二驱动组件。

2.根据权利要求1所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机(31)和与所述第一电机(31)的输出轴连接的第一变速器(32)，所述第一变速器(32)的输出端与所述第一轮(21)连接。

3.根据权利要求2所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第一变速器(32)的外侧设有第一轴承(4)，所述第一轴承(4)套设在所述第一变速器(32)的外壳上，所述第一轮(21)套设在所述第一轴承(4)上。

4.根据权利要求3所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第一轮(21)与所述第二轮(22)之间设有箱体(5)，所述第一电机(31)置于所述箱体(5)内，所述第一变速器(32)固定连接在所述箱体(5)的外侧壁上。

5.根据权利要求1所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二电机(61)和与所述第二电机(61)的输出轴连接的第二变速器(62)，所述第二变速器(62)的输出端与所述第二轮(22)连接。

6.根据权利要求5所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第二变速器(62)的外侧设有第二轴承(7)，所述第二轴承(7)套设在所述第二变速器(62)的外壳上，所述第二轮(22)套设在所述第二轴承(7)上。

7.根据权利要求6所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述第一轮(21)与所述第二轮(22)之间设有箱体(5)，所述第二电机(61)置于所述箱体(5)内，所述第二变速器(62)固定连接在所述箱体(5)的外侧壁上。

8.根据权利要求1所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述支撑盘(1)的中部连接有转轴(8)，所述转轴(8)的一端与所述支撑盘(1)固定连接，所述转轴(8)的另一端与所述轮组(2)转动连接，且所述转轴(8)的轴线与所述第一轮(21)和所述第二轮(22)的轴线的中线重合。

9.根据权利要求8所述的双动力主动万向轮，其特征在于，所述轮组(2)上固定连接有第三轴承(9)，所述第三轴承(9)的内圈套设在所述转轴(8)上。

10.一种载体，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的双动力主动万向轮，且载体上设置至少两对所述双动力主动万向轮。