CN208788614U - 一种码垛式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为一种码垛式机械手，包括十字对称支撑板、旋转丝杠、86步进电机、倒U型夹持件、三轴气缸、直角连接件、机械夹取指和真空吸附塞，主要解决自动化生产过程中，对不同尺寸和不同摆放姿态箱体进行抓取和码垛的问题，本实用新型既可以通过机械夹取指实现对较小体积箱体的抓取、码垛，又可以通过底部的真空吸附塞实现对较大体积箱体的抓取、码垛。能够适应不同工作条件下的生产要求，减轻人们的劳动负担，机械手本身具有结构轻巧简单、运动平稳、维修方便、便于加工的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种集夹取及吸附为一体的码垛式机械手。
背景技术
在自动化生产过程中，需要对大量箱体包装的产品和原材料进行搬运和码垛。利用码垛机器人实现对产品的自动化搬运，能够大大节省人力和开支，提高生成效率。码垛机器人具有结构紧凑、技术成熟、控制方便和动作敏捷等优势，被广泛地应用于多种自动化生产过程中。
码垛机械手安装在机器人手臂的末端，完成对箱体的抓取和放置。目前码垛机械手的工作方式大多采用抓取的方式搬运货物，设计比较单一，对固定尺寸箱体的搬运技术应用较多。随着研发产品种类的多样性和复杂性，需要设计一种可适用于不同尺寸和选择不同工作模式的机械手，来满足箱体自动化搬运的需要。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型为一种码垛式机械手，其技术方案为：
包括十字对称支撑板（1）、旋转丝杠（2）、86步进电机（3）、倒U型夹持件（4）、三轴气缸（5）、直角连接件（6）、机械夹取指（7）和真空吸附塞（8），所述十字对称支撑板（1）中部竖直安装机械臂连接件（9），机械臂连接件（9）与机械臂连接，所述十字对称支撑板（1）下部与86步进电机（3）的轴同轴安装旋转丝杠（2），旋转丝杠（2）为十字型交叉，三轴气缸（5）两两相对通过倒U型夹持件（4）安装在旋转丝杠（2）上，两个86步进电机（3）分别安装在旋转丝杠（2）的外侧，每个86步进电机（3）与旋转丝杠（2）通过键连接，所述倒U型夹持件（4）的顶部与旋转丝杠（2）通过螺纹连接，在倒U型夹持件（4）的U型槽内通过螺纹连接三轴气缸（5），所述三轴气缸（5）底部的轴顶端平台通过螺钉固定安装机械夹取指（7），所述机械夹取指（7）为直角形，且直角开口朝内，与机械夹取指（7）竖直背面通过螺钉固定安装直角连接件（6），所述直角连接件（6）为直角形，且直角开口朝外，在直角连接件（6）的底部固定安装真空吸附塞（8）。
进一步地，所述两个86步进电机（3）分别安装在相邻的两个旋转丝杠（2）上，86步进电机（3）转动带动旋转丝杠（2）转动。
进一步地，所述十字对称支撑板（1）为十字对称型。
本实用新型的有益效果为：本实用新型为一种码垛式机械手，主要解决自动化生产过程中，对不同尺寸和不同摆放姿态箱体进行抓取和码垛的问题，本实用新型既可以通过机械夹取指实现对较小体积箱体的抓取、码垛，又可以通过底部的真空吸附塞实现对较大体积箱体的抓取、码垛。能够适应不同工作条件下的生产要求，减轻人们的劳动负担，机械手本身具有结构轻巧简单、运动平稳、维修方便、便于加工的特点。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1俯视图；
图3为本实用新型A部放大图；
图4为本实用新型单组执行机械结构示意图；
图5为本实用新型夹取小体积箱体的示意图；
图6本实用新型吸附大体积箱体的示意图；
如图所示，1-十字对称支撑板，2-旋转丝杠，3-86步进电机,4-倒U型夹持件，5-三轴气缸，6-直角连接件，7-机械夹取指，8-真空吸附塞，9-机械臂连接件。
具体实施方式
本实用新型为一种码垛式机械手，十字对称支撑板1可通过其上部的机械臂连接件与机械臂连接，86步进电机3采用86步进电机-TDB320-S，两个86步进电机-TDB320-S3通过螺钉固定到十字对称支撑板1上，为防止86步进电机-TDB320-S3与旋转丝杠2之间发生相对转动，二者通过键连接，控制86步进电机-TDB320-S3轴的旋转带动旋转丝杠2同步转动，倒U型夹持件4顶部与旋转丝杠2通过螺纹连接，倒U型夹持件4下部与三轴气缸5通过螺钉连接，机械夹取指7与三轴气缸5的轴顶端平台通过螺钉连接，直角连接件6与机械夹取指7通过螺钉固定在一起，真空吸附塞8与直角连接件6另外一边固定在一起。
本具体实施方式下的码垛式机械手，所述的倒U型夹持件4、三轴气缸5、直角连接件6、机械夹取手指7、真空吸附塞8按照上述的连接方式构成四组相同的执行机械结构分别与两条旋转丝杠2对称连接，通过控制86步进电机-TDB320-S3的轴旋转带动旋转丝杠2转动，四组执行机械结构两两成组向十字对称支撑板1中心移动，以此对体积较小的箱体进行夹持移动、码垛，通过四个真空吸附塞8的真空吸附能力对体积较大的箱体进行夹持移动、码垛。
所述两个86步进电机-TDB320-S3分别安装在相邻的两个旋转丝杠2上，86步进电机-TDB320-S3转动带动旋转丝杠2转动，通过控制86步进电机-TDB320-S3的轴旋转带动旋转丝杠2转动，共四组执行机械结构，每组执行机械结构包括倒U型夹持件4、三轴气缸5、直角连接件6、机械夹取指7和真空吸附塞8，四组执行机械结构两两相对成组向十字对称支撑板1中心移动，以此对体积较小的箱体进行夹持移动、码垛，通过四个真空吸附塞8的真空吸附能力对体积较大的箱体进行夹持移动、码垛。
本具体实施方式下的码垛式机械手，所述的三轴气缸5在行程内可实现升降，以此夹取移动位于不同高度上的箱体，增大了工作空间，提高了机械的手的灵活性。
综上所述，以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。
Claims (3)
1.一种码垛式机械手，包括十字对称支撑板（1）、旋转丝杠（2）、86步进电机（3）、倒U型夹持件（4）、三轴气缸（5）、直角连接件（6）、机械夹取指（7）和真空吸附塞（8），所述十字对称支撑板（1）顶端中部通过机械臂连接件（9）与机械臂连接，机械臂连接件（9）固定在十字对称支撑板（1）上，其特征在于， 所述十字对称支撑板（1）下部与机械臂连接件（9）同轴，且横向安装旋转丝杠（2），旋转丝杠（2）为十字型，三轴气缸（5）两两相对通过倒U型夹持件（4）安装在旋转丝杠（2）上，两个86步进电机（3）分别安装在旋转丝杠（2）的外侧，每个86步进电机（3）与旋转丝杠（2）通过键连接，所述倒U型夹持件（4）的顶部与旋转丝杠（2）通过螺纹连接，在倒U型夹持件（4）的U型槽内通过螺纹连接三轴气缸（5），所述三轴气缸（5）底部的轴顶端平台通过螺钉固定安装机械夹取指（7），所述机械夹取指（7）为直角形，且直角开口朝内，与机械夹取指（7）竖直背面通过螺钉固定安装直角连接件（6），所述直角连接件（6）为直角形，且直角开口朝外，在直角连接件（6）的底部固定安装真空吸附塞（8）。
2.如权利要求1所述的一种码垛式机械手，其特征在于，所述两个86步进电机（3）分别安装在相邻的两个旋转丝杠（2）的外端，86步进电机（3）转动带动旋转丝杠（2）转动。
3.如权利要求1所述的一种码垛式机械手，其特征在于，所述十字对称支撑板（1）为十字对称型。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114851159A (zh) * | 2022-05-09 | 2022-08-05 | 安徽华深新能源科技有限公司 | 一种太阳能光伏边框自动搬运机械臂 |
| CN115533952A (zh) * | 2022-10-25 | 2022-12-30 | 哈尔滨工业大学（威海） | 一种sma驱动的静电吸附式软体抓手及带有抓手的夹持装置 |
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- 2018-08-16 CN CN201821321409.3U patent/CN208788614U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN114851159A (zh) * | 2022-05-09 | 2022-08-05 | 安徽华深新能源科技有限公司 | 一种太阳能光伏边框自动搬运机械臂 |
| CN115533952A (zh) * | 2022-10-25 | 2022-12-30 | 哈尔滨工业大学（威海） | 一种sma驱动的静电吸附式软体抓手及带有抓手的夹持装置 |
| CN115533952B (zh) * | 2022-10-25 | 2024-01-23 | 哈尔滨工业大学（威海） | 一种sma驱动的静电吸附式软体抓手及带有抓手的夹持装置 |
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