CN208715498U - 云台连接装置及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种云台连接装置及无人飞行器。本实用新型的云台连接装置，应用在无人飞行器上，所述无人飞行器具有云台和脚架，所述脚架具有多个支脚，所述云台连接装置包括刚性连接组件，所述刚性连接组件用于在跟随所述云台转动的所述支脚与所述云台的轴臂之间形成刚性连接，所述刚性连接组件具有用于连接所述支脚的第一连接结构和用于连接所述轴臂的第二连接结构，所述第一连接结构与所述第二连接结构连接。本实用新型提供的云台连接装置能够保证脚架与云台之间的刚性连接，以保证脚架相对于云台的跟随转动，同时，能够防止由驱动脚架跟随云台转动的结构产生的间隙或公差而对云台中相应轴臂的控制不精准。

Description

云台连接装置及无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，尤其涉及一种云台连接装置及无人飞行器。

背景技术

随着科技的不断进步，无人飞行器等自动控制设备得到了越来越广泛的应用。

目前，无人飞行器可以在机体的下方设置云台，并利用云台承载摄像装置或者其它任务负载。云台可以绕着多个不同轴线转动，从而让摄像装置或者其它任务负载指向不同的方向。一般的，为了避免无人飞行器的自身结构对摄像装置造成阻挡，云台会设置在机体下方，这样机体对摄像装置的前方以及下方的视野遮挡较少，能够让摄像装置获得良好的视野。

然而，无人飞行器的脚架也会位于机体下方，因而脚架仍然可能对摄像装置的视野造成阻挡，影响摄像装置的正常拍摄作业。

实用新型内容

本实用新型提供一种云台连接装置及无人飞行器，能够让脚架跟随云台转动，同时，能够防止由驱动脚架跟随云台转动的结构产生的间隙或公差而对云台中相应轴臂的控制不精准。

第一方面，本实用新型提供一种云台连接装置，应用在无人飞行器上，无人飞行器具有云台和脚架，脚架具有多个支脚，云台连接装置包括刚性连接组件，刚性连接组件用于在跟随云台转动的支脚与云台的轴臂之间形成刚性连接，刚性连接组件具有用于连接支脚的第一连接结构和用于连接轴臂的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。

可选的，刚性连接组件连接在支脚与云台中可绕偏航轴旋转的第一轴臂之间。

可选的，刚性连接组件连接在第一轴臂以及与脚架中最接近第一轴臂的支脚之间。

可选的，第一连接结构通过夹持或者套设的方式与支脚连接；和/或，第二连接结构通过夹持或者套设的方式与轴臂连接。

可选的，第一连接结构包括套环，套环套设在支脚的外侧。

可选的，套环的内壁形状与支脚的截面形状相互匹配。

可选的，第二连接结构包括第一夹持部和与第一夹持部可拆卸连接的第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部环抱在轴臂的相对两侧，以将轴臂夹持在第一夹持部和第二夹持部之间。

可选的，第一夹持部和第二夹持部所围成的形状与轴臂的截面形状相互匹配。

可选的，刚性连接组件包括至少一个刚性连接体，至少一个所述刚性连接体位于第一连接结构和第二连接结构之间。

可选的，刚性连接组件包括第一刚性连接体和第二刚性连接体，第一刚性连接体上设置有第一连接结构，第二刚性连接体上设置有第二连接结构，第一刚性连接体和第二刚性连接体之间可拆卸连接。

可选的，刚性连接组件包括第三刚性连接体，第一连接结构和第二连接结构分别位于第三刚性连接体的沿自身长度方向的相对两端。

可选的，第一刚性连接体和第二刚性连接体之间为卡接、螺接或者铆接。

可选的，刚性连接体上开设有用于避让图传设备的避让槽。

可选的，刚性连接体上具有减重孔或者减重缺口。

第二方面，本实用新型提供一种无人飞行器，包括机体、脚架、云台和如上所述的云台连接装置，脚架和云台均与机体连接，脚架包括多个支脚，云台连接装置连接在跟随云台转动的所述支脚与云台的轴臂之间。

可选的，云台连接装置包括多个，支脚连接有多个云台连接装置，或至少两个支脚分别连接有至少一个云台连接装置。

可选的，无人飞行器还包括摄像设备，摄像设备设置在云台上。

本实用新型云台连接装置及无人飞行器，云台连接装置可以应用在无人飞行器上，其中，无人飞行器具有云台和脚架，脚架具有多个支脚，而云台连接装置包括刚性连接组件，刚性连接组件用于在跟随云台转动的支脚与云台的轴臂之间形成刚性连接，刚性连接组件具有用于与脚架连接的第一连接结构和用于与轴臂连接的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。这样刚性连接组件能够保证脚架的支脚跟随云台进行转动，避免脚架对云台上的工作负载造成遮挡，同时，能够防止由驱动脚架跟随云台转动的结构产生的间隙或公差而对云台中相应轴臂的控制不精准。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的一种云台连接装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的云台连接装置的连接示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的云台连接装置的爆炸示意图；

图4是本实用新型实施例二提供的一种无人飞行器的结构示意图。

附图标记说明：

1—刚性连接组件；2—云台；3—脚架；4—机体；5—摄像设备；11—套环；12—第一夹持部；13—第二夹持部；14—安装孔；15—避让槽；16—减重缺口；21—第一轴臂；31—支脚；100—云台连接装置；200—无人飞行器；1a—第一刚性连接体；1b—第二刚性连接体。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型实施例一提供的一种云台连接装置的结构示意图。图2是本实用新型实施例一提供的云台连接装置的连接示意图。图3是本实用新型实施例一提供的云台连接装置的爆炸示意图。如图1至图3所示，本实施例提供的云台连接装置可以应用在无人飞行器上，其中，无人飞行器具有云台2和脚架3，脚架3具有多个支脚，而云台连接装置包括刚性连接组件1，刚性连接组件1用于连接跟随云台2转动的支脚31与云台2的轴臂，并能够在支脚31与云台2的轴臂之间形成刚性连接，且刚性连接组件1具有用于连接支脚31的第一连接结构和用于连接轴臂的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。

具体的，云台2和脚架3均连接在无人飞行器的机体上。为了对无人飞行器进行稳固的支撑，脚架3具有多个支脚。一般的，支脚的数量可以在三个或者三个以上，且支脚相对于机体呈对称设置，这样位于机体底部的支脚即可对无人飞行器实现稳固和可靠的支撑。而云台2可以用于设置摄像设备或者其它作业负载，在无人飞行器飞行时，云台2能够利用自身转轴的转动使摄像设备指向不同的方向。

因为云台2会依靠自身的转动而让摄像设备等作业负载指向不同的方向，所以当脚架3与机体相对固定时，可能会对作业负载的工作形成阻碍。以作业负载为摄像设备为例，而当摄像设备指向脚架3时，脚架3就会遮挡在摄像设备的前方，使摄像设备的视野受到限制。为了避免脚架3对作业负载的阻碍，脚架3的多个支脚中，至少有一个支脚31可以和云台2同步转动，例如是让位于云台2前方区域的支脚随云台2进行转动，或者是脚架3中的所有支脚均随云台2转动等。这样云台2转动时，支脚也会随着云台2的转动而转动，例如同步转动，始终将云台2前方的区域避开，保证云台2上的摄像设备等作业负载得到较好的视野和工作空间。为了简化脚架3的整体结构，脚架3中的所有支脚可以均为可转动结构，且这些支脚均与同一结构连接，并均绕同一转轴同步转动。因而只要刚性连接组件1连接在脚架3中的一个支脚上，即可使所有支脚实现与云台2的相对固定。以下如无特殊说明，均以脚架3中的所有支脚均可与云台2同步转动为例进行说明。

当令支脚31和云台2进行同步转动时，可以在支脚31和机体的连接处设置转轴，这样支脚31即可相对机体绕转轴自由转动。而为了利用较为简单的结构驱动支脚31转动，可以在驱动云台2转动的电机上设置传动机构，并让传动机构和支脚31相连。这样电机驱动云台2转动时，传动机构也会相应的带动支脚31转动。一般的，传动机构可以采用皮带等形式进行传动。

而此时，由于皮带等传动机构可能会出现虚位以及游隙等影响支脚31与云台2同步转动的状况，为了让支脚31与云台2始终能够同步转动，以精准地控制云台，可以在无人飞行器上设置云台连接装置，云台连接装置中包括有刚性连接组件1，刚性连接组件1用于连接云台2的轴臂以及跟随云台2转动的支脚31。其中，因为刚性连接组件1是刚性的，抵御变形的能力较高，因而刚性连接组件1与轴臂上的连接点，以及刚性连接组件1与支脚31之间的连接点之间的距离会始终保持一定，这样云台2的轴臂转动时，脚架3中和刚性连接组件1所连接的支脚31也会被刚性连接组件1所拉动，并随着云台2同步转动，从而进一步加强了云台2与支脚31之间的相对固定，有利于避免虚位以及游隙等的产生。

其中，为了实现与支脚31或者是云台2的轴臂之间的连接，刚性连接组件1可以具有多种连接方式和多种连接结构。而为了方便的实现与支脚31或者是轴臂之间的连接，刚性连接组件1上可以设置有专门的连接结构。其中，作为一种可选的实施方式，刚性连接组件1具有与脚架3连接的第一连接结构和与轴臂连接的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。

具体的，第一连接结构和第二连接结构均可以具有多种不同的形式和结构。例如，第一连接结构和第二连接结构上可以设置有卡接结构或者定位孔等，并采用卡接、螺接和铆接等物理固定方式与脚架3中的支脚或者云台2的轴臂实现连接；或者，第一连接结构和第二连接结构也可以设置吸盘或者是磁性件，并通过真空或者磁性吸附方式，利用大气压力或者是磁力而固定在支脚或者轴臂之上；再或者，第一连接结构和第二连接结构也可以设置有形状与支脚或者轴臂相互匹配吻合的匹配面，并通过匹配面将第一连接结构以及第二连接结构分别粘接在支脚和轴臂上。第一连接结构与第二连接结构之间可以直接连接，也可以通过公用的结构间接连接，这样第一连接结构和第二连接结构之间具有确定的相对位置，能够让刚性连接组件1实现足够的刚性，保证支脚31与云台2的同步转动。

如上所述，刚性连接组件1可以具有多种不同的结构和连接方式，而只需要保证刚性连接组件1连接在云台2的轴臂和随云台2转动的支脚31之间时，让云台2的轴臂和随云台2转动的支脚31之间的距离保持恒定不变即可。

而云台2也可以为多种不同的结构和组成形式。例如，云台2可以为单轴云台或者多轴云台，且云台2为多轴云台时，云台2的轴臂数量可以为两个或者两个以上。这样云台2可以绕着多个不同方向上的转轴转动，并指向空间的不同方向。

一般的，为了让摄像装置等作业负载能够指向多个不同方向，云台2可以为多轴云台，即可以实现绕多个不同轴向的转动。例如，作为一种可选的方式，云台2具有三个相互正交的轴臂，三个轴臂中包括可绕偏航轴(Yaw轴)旋转的第一轴臂21。此外，云台2的轴臂中还可以包括可绕俯仰轴(Pitch轴)旋转的轴臂以及可绕横滚轴(Roll轴)旋转的轴臂等。其中，因为云台2可以设置在无人飞行器的机体下方位置，因而无人飞行器的机体和云台2之间一般首先通过第一轴臂连接，再依次设置其它两个方向的轴臂。而相应的，脚架3上的支脚31在转动时，也能够绕着无人飞行器的偏航轴转动。因此，此时可以将刚性连接组件1连接在支脚31与第一轴臂21之间。

这样，当云台2绕着偏航轴转动时，由于刚性连接组件1连接在第一轴臂21以及支脚31之间，因而可转动的支脚31在跟随云台2进行同步转动时，刚性连接组件1会限制可转动的支脚31与第一轴臂21之间的相对距离，使支脚31与第一轴臂21之间的距离始终与刚性连接组件1的整体长度相匹配。这样，即使驱动支脚31转动的传动机构产生虚位等现象，刚性连接组件1也能够拉动支脚31移动，使支脚31和第一轴臂21始终保持在同步的转动角度。

此外，刚性连接组件1也可以连接在除了第一轴臂21外的其它轴臂上，但可以理解，当刚性连接组件1和其中某一个轴臂连接时，刚性连接组件1不会因为和支脚31之间的连接而影响到其它轴臂的正常运动。

此外，云台2具有多个轴臂时，不同轴臂的转轴方向也可以为非正交方向。

而当刚性连接组件1连接在云台2的轴臂上时，刚性连接组件1的数量可以具有多个，这样云台2的轴臂可以依靠多个刚性连接组件分别与脚架3的不同支脚31连接。而云台2的同一轴臂上也可以依靠多个刚性连接组件和同一支脚31进行连接。这样刚性连接组件1的连接强度更高，可靠性更好。具体情况可以根据实际需要进行设置。

而当利用刚性连接组件1连接支脚31以及云台2的轴臂，例如是第一轴臂21时，刚性连接组件1横跨在支脚31与云台2的轴臂之间，因而可能为无人飞行器带来较大的空间占用或者增重。为了减少刚性连接组件1所带来的空间占用和重量上的增加，可选的，刚性连接组件1连接在第一轴臂21以及与脚架3中最接近第一轴臂21的支脚31之间。此时，由于刚性连接组件1连接在脚架3中的一个支脚31上，即可使所有支脚31均与云台2同步转动，因而将刚性连接组件1连接在最接近第一轴臂21的支脚31和第一轴臂21之间，由于支脚31和第一轴臂21之间的距离较短，因而刚性连接组件1也会相应的具有较短的尺寸以及较轻的重量，其所占的空间和重量均较少。

为了让刚性连接组件1应用在支脚31以及云台2上，刚性连接组件1在实现与支脚31或者云台2的轴臂之间的连接时，可以采用卡接或者装夹的方式进行连接。可选的，第一连接结构通过夹持或者套设的方式与支脚31连接。此时，第一连接结构可以夹在支脚31上，或者是套设在支脚31上，以此实现与支脚31的相对固定。

此外，第二连接结构也可以通过夹持或者套设的方式与轴臂连接。由于云台2的轴臂的两个末端可能均需要与其它结构相连，或者是轴臂的其中一个末端为自由端，因而相应的，第二连接结构和轴臂的连接方式也会有所不同。当云台2的轴臂的两个末端均与其它结构相连时，第二连接结构可以夹持在轴臂的侧壁上；而当轴臂的一个末端为自由端时，第二连接结构可以采用套设的方式，由自由端一侧使第二连接结构套在轴臂的外侧。

需要说明的是，上述第一连接结构和第二连接结构所采用的夹持或者套设的方式可以自由组合，例如可以是第一连接结构夹持在支脚31上，而第二连接结构采用套设或者其它方式与轴臂连接，也可以是第一连接结构和第二连接结构均采用套设的方式连接等，此处不加以限制。

通常由于支脚31一般为各处截面积差异较小的杆状结构，且支脚31的末端可以直接用于支撑在地面上，而不和其他结构连接，因而第一连接结构可以采用直接套设在支脚31外侧方式进行连接。此时，可选的，第一连接结构可以包括套环11，套环11可以套设在支脚31的外侧。

具体的，由于第一连接结构中具有套环11，所以脚架3中的支脚31可以从套环11中穿过，此时套环11即可被套在支脚31上。一般的，支脚31会向无人飞行器的下方伸出，而云台2的轴臂和支脚31之间可以具有一定的水平距离，因而刚性连接组件1对支脚31所施加的拉力方向会与支脚31的长度方向相互交错。因而通过套环11的连接，刚性连接组件1即可向支脚31施加水平方向的拉力，从而带动支脚31和云台2的轴臂同步转动。而套环11和支脚31之间可以具有一定的摩擦力，以避免套环11从支脚31上滑落。

为了使套环11和支脚31之间实现可靠的限位，作为其中一种可选的连接方式，套环11的内壁形状可以与脚架3中支脚31的截面形状相互匹配。例如支脚31的横截面轮廓可以为圆角矩形、椭圆形或者圆形等不同形状，而相应的，套环11的内壁所成的形状也可以为圆角矩形、椭圆或者圆形等。这样套环11套设在支脚31外侧时，套环11的内壁会与支脚31的侧壁之间较好的配合在一起，减少套环11与支脚31之间的空隙，避免套环11和支脚31之间产生径向的晃动和位移，同时也能够进一步避免套环11从支脚31上滑落下来。

而刚性连接组件1与云台2的轴臂相连时，因为轴臂可以与其它结构相连，所以第二连接结构可能难以直接套设在轴臂上。此时，第二连接结构可以采用夹持的方式与轴臂实现连接。具体的，作为一种可选的连接方式，第二连接结构包括第一夹持部12和与第一夹持部12可拆卸连接的第二夹持部13，第一夹持部12和第二夹持部13环抱在轴臂的相对两侧，以将轴臂夹持在第一夹持部12和第二夹持部13之间。

具体的，第二连接结构可以为分体式结构，即包括有第一夹持部12以及第二夹持部13。第一夹持部12和第二夹持部13可以分别位于轴臂的相对两侧，这样当第一夹持部12与第二夹持部13连接在一起时，即可将位于第一夹持部12和第二夹持部13之间的轴臂夹持在其中，从而完成第二连接结构和轴臂之间的固定。

其中，为了对轴臂进行抱持，第一夹持部12和第二夹持部13可以沿轴臂的径向方向横跨整个轴臂，这样，第一夹持部12的沿轴臂径向的两个端部和第二夹持部13的沿轴臂径向的两个端部会在轴臂的两侧对应连接，以将轴臂完全的抱住。

其中，为了实现第一夹持部12和第二夹持部13之间的可拆卸连接，第一夹持部12和第二夹持部13上均可以设置有安装孔14等结构。这样可以将螺纹紧固件或者铆接件穿入安装孔14内，并实现第一夹持部12与第二夹持部13的连接。

进一步的，第一夹持部12和第二夹持部13之间所围成的形状还可以与轴臂的截面形状相互匹配。例如，轴臂的截面可以为椭圆形等截面形状，因而相应的，第一夹持部12和第二夹持部13可以具有圆弧状的内壁，且圆弧状内壁凸向远离轴臂的一侧，此时，第一夹持部12和第二夹持部13的内壁可以与轴臂相互贴合，从而使第二连接结构与轴臂之间牢固连接，避免第二连接结构与轴臂之间出现位移、窜动等情况。

此外，第一夹持部12和第二夹持部13之间也可以为其它可拆卸形式，例如可以让第一夹持部12与第二夹持部13一端通过铰接轴固定，而第一夹持部12的另一端与第二夹持部13的对应端之间实现可拆卸连接。这样，第一夹持部12可以相对第二夹持部13转动并打开，以将轴臂放入第一夹持部12和第二夹持部13之间的空间内，或者是将轴臂从第一夹持部12和第二夹持部13的夹持下松开等。

需要说明的是，第一夹持部12和第二夹持部13之间的可拆卸连接结构并不限于上述列举的各个方式，而是可以为本领域技术人员常用的各类可拆卸连接方式等，此处不加以限制。

而为了连接第一连接结构和第二连接结构，刚性连接组件1中可以包括一个单独的部件或者是多个相互连接的部件等。具体的，刚性连接组件1可以包括至少一个刚性连接体，这至少一个刚性连接体可以位于第一连接结构和第二连接结构之间。这样可以利用至少一个刚性连接体实现第一连接结构和第二连接结构之间的连接。

其中，由于第一连接结构和第二连接结构可能通过套设等手段与支脚31或者是轴臂实现连接，此时，第一连接结构或者第二连接结构需要和支脚31或者轴臂之间发生位置变动，才能实现连接；而刚性连接组件1整体具有刚性，难以产生形变，因而在实现刚性连接组件1与支脚31以及轴臂的连接时，可能仅能将刚性连接组件1的一端连接在支脚31或者轴臂上，而另一端难以连接。为了便于刚性连接组件1连接在间距恒定的支脚31和轴臂之间，刚性连接组件1可以为分体式结构。此时，作为一种可选的实施方式，刚性连接组件1包括第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b，第一刚性连接体1a上设置有第一连接结构，第二刚性连接体1b上设置有第二连接结构，第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b之间可拆卸连接。

这样让刚性连接组件1分为两个不同的刚性组成部分，在安装时，即可先实现第一刚性连接体1a与支脚之间，以及第二刚性连接体1b与轴臂之间的各自连接固定，然后再将第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b连接在一起。而将刚性连接组件1从无人飞行器上拆下时，可以先使第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b断开连接，再解除第一连接结构和第二连接结构各自的连接。这样第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b均能够较为方便的与各自对应的结构相连，使得刚性连接组件1的安装和拆卸过程较为简单。

其中，第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b之间可以通过多种不同的方式实现可拆卸连接，例如，第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b之间可以为卡接、螺接或者铆接方式实现连接。这样第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b之间可以方便的实现拆卸和安装。

而作为另一种可选的实施方式，刚性连接组件1可以仅包括一个单独的第三刚性连接体，而第一连接结构和第二连接结构分别位于第三刚性连接体的沿自身长度方向的相对两端。此时，刚性连接组件1可以为一体式结构。

当刚性连接组件1为一体式结构时，第一连接结构和第二连接结构均处于同一个第三刚性连接体之上，因而刚性连接组件1整体具有较好的刚性，能够可靠的连接在支脚31和云台2的轴臂之间，实现支脚31与云台2的同步转动。此时，为便于刚性连接组件1的安装，第一连接结构和第二连接结构可以采用夹设等方式与各自的支脚或者是轴臂相连。

此外，由于刚性连接组件1连接在支脚31和云台2的轴臂之间，而在支脚和云台2之间还可能设置有其它设备，例如是图传设备等。此时，为了避免云台连接装置与图传设备或者其它结构之间发生干涉，可选的，在刚性连接组件1中的刚性连接体上还可以开设有用于避让图传设备的避让槽。具体的，可以在第二刚性连接体1b上设置避让槽15，该避让槽15的形状和位置均根据刚性连接体与图传设备之间的相对位置而进行设置，且可以为缺口或者凹槽等不同形状。

图传设备可以部分收容于避让槽15中。其中，当刚性连接组件1包括第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b时，在第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b实现连接的同时，可以利用同一结构实现图传设备在第二刚性连接体1b上的固定。例如，在利用螺钉固定第一刚性连接体1a和第二刚性连接体1b的同时，可以利用该螺钉同时实现图传设备与第二刚性连接体1b的固定。

进一步的，由于云台连接装置中，刚性连接体为了实现自身的刚性等特性，可以采用金属等较重的材料制成。那么此时，为了减少刚性连接体的重量，可选的，在刚性连接体上还可以开设有减重孔或者减重缺口。其中，减重孔或者减重缺口可以根据刚性连接体的具体结构而设置，以在不影响刚性连接体的刚度的同时，减少刚性连接体的整体重量。例如是，在第一刚性连接体1a上可以设置减重缺口16，且减重缺口16靠近第一刚性连接体1a以及第二刚性连接体1b的连接处，第一刚性连接体1a具有面积较大的横截面，因而可以通过开设减重缺口16，去除第一刚性连接体1a上的多余部分，实现减重。

本实施例中，云台连接装置可以应用在无人飞行器上，其中，无人飞行器具有云台和脚架，脚架具有多个支脚，而云台连接装置包括刚性连接组件，刚性连接组件用于在跟随云台转动的支脚与云台的轴臂之间形成刚性连接，且刚性连接组件具有用于与脚架的支脚连接的第一连接结构和用于与轴臂连接的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。这样刚性连接组件能够保证脚架的支脚与云台进行同步转动，避免脚架对云台上的工作负载造成遮挡。

图4是本实用新型实施例二提供的一种无人飞行器的结构示意图。如图4所示，本实施例中的无人飞行器200，具体包括机体4、脚架3、云台2和前述实施例一所述的云台连接装置100，脚架3和云台2均与机体4连接，脚架3包括多个支脚，云台连接装置100连接在跟随云台2转动的支脚与云台2的轴臂之间。其中，云台连接装置100的具体结构、功能和工作原理均已在前述实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

其中，无人飞行器200的脚架3和云台2可以均设置在机体4的下方，此时，为了在云台2转动时，避免脚架3干扰到云台2上的工作负载的正常工作，可以让脚架3中具有可随云台2同步转动的支脚，且云台连接装置100连接在跟随云台2转动的支脚和云台2的轴臂之间，这样云台连接装置100即可保证支脚能够跟随云台2同步转动，避免脚架3的支脚和云台2之间因传动结构的虚位等原因而出现转动不同步现象，影响云台2上的工作负载的正常工作。

可选的，无人飞行器200中，云台连接装置100包括多个，且在同一支脚上可以连接有多个云台连接装置100，或至少两个支脚分别连接有至少一个云台连接装置100。这样多个云台连接装置100可以让支脚与云台2之间具有更好的连接强度和更好的可靠性。

可选的，无人飞行器200中还可以包括摄像设备5，摄像设备5设置在云台2上，并作为云台2上的工作负载进行工作。当摄像设备5进行拍摄作业时，云台连接装置100可以连接在脚架3的支脚与云台2的轴臂之间，保障支脚随云台2同步转动，从而避开摄像设备5正面的拍摄区域，使摄像设备5具有良好的视野。

本实施例中，无人飞行器具体包括机体、脚架、云台和云台连接装置，脚架和云台均与机体连接，脚架包括多个支脚，云台连接装置连接在跟随云台转动的支脚与云台的轴臂之间；其中，云台连接装置包括刚性连接组件，刚性连接组件用于在跟随云台转动的支脚与云台的轴臂之间形成刚性连接，且刚性连接组件具有用于与脚架的支脚连接的第一连接结构和用于与轴臂连接的第二连接结构，第一连接结构与第二连接结构连接。这样无人飞行器中的脚架可以和云台进行同步转动，避免脚架对云台上的工作负载造成遮挡。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种云台连接装置，应用在无人飞行器上，所述无人飞行器具有云台和脚架，所述脚架具有多个支脚，其特征在于，所述云台连接装置包括刚性连接组件，所述刚性连接组件用于在跟随所述云台转动的所述支脚与所述云台的轴臂之间形成刚性连接；所述刚性连接组件具有用于连接所述支脚的第一连接结构和用于连接所述轴臂的第二连接结构，所述第一连接结构与所述第二连接结构连接。

2.根据权利要求1所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接组件连接在所述支脚与所述云台中可绕偏航轴旋转的第一轴臂之间。

3.根据权利要求2所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接组件连接在所述第一轴臂以及与所述脚架中最接近所述第一轴臂的支脚之间。

4.根据权利要求1-3任一项所述的云台连接装置，其特征在于，所述第一连接结构通过夹持或者套设的方式与所述支脚连接；和/或，所述第二连接结构通过夹持或者套设的方式与所述轴臂连接。

5.根据权利要求4所述的云台连接装置，其特征在于，所述第一连接结构包括套环，所述套环套设在所述支脚的外侧。

6.根据权利要求5所述的云台连接装置，其特征在于，所述套环的内壁形状与所述支脚的截面形状相互匹配。

7.根据权利要求4所述的云台连接装置，其特征在于，所述第二连接结构包括第一夹持部和与所述第一夹持部可拆卸连接的第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部环抱在所述轴臂的相对两侧，以将所述轴臂夹持在所述第一夹持部和所述第二夹持部之间。

8.根据权利要求7所述的云台连接装置，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部所围成的形状与所述轴臂的截面形状相互匹配。

9.根据权利要求1-3任一项所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接组件还包括至少一个刚性连接体，至少一个所述刚性连接体位于所述第一连接结构和所述第二连接结构之间。

10.根据权利要求9所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接组件包括第一刚性连接体和第二刚性连接体，所述第一刚性连接体上设置有所述第一连接结构，所述第二刚性连接体上设置有所述第二连接结构，所述第一刚性连接体和所述第二刚性连接体之间可拆卸连接。

11.根据权利要求9所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接组件包括第三刚性连接体，所述第一连接结构和所述第二连接结构分别位于所述第三刚性连接体的沿自身长度方向的相对两端。

12.根据权利要求9所述的云台连接装置，其特征在于，所述刚性连接体上开设有用于避让图传设备的避让槽，和/或，所述刚性连接体上具有减重孔或者减重缺口。

13.一种无人飞行器，其特征在于，包括机体、脚架、云台和权利要求1-12任一项所述的云台连接装置，所述脚架和所述云台均与所述机体连接，所述脚架包括多个支脚，所述云台连接装置连接在跟随所述云台转动的所述支脚与所述云台的轴臂之间。

14.根据权利要求13所述的无人飞行器，其特征在于，所述云台连接装置包括多个，所述支脚连接有多个所述云台连接装置，或至少两个所述支脚分别连接有至少一个所述云台连接装置。