CN208696623U - 一种焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种焊接机器人，涉及焊接装置领域，第二连接板上设置有第一滑槽和第二滑槽，第三连接板的一端固定设置有第一滑杆，第一滑杆可滑动地设置于第一滑槽内，第二滑槽内设置有滑块，滑块包括固定部和与固定部固定连接的铰接部，第二连接板的一端设置有与第二滑槽连通的通孔，通孔尺寸大于铰接部尺寸并小于固定部尺寸，固定部通过一弹性件与第二滑槽的一端相连，第一连接板的一端穿过通孔与铰接部活动连接，第一滑杆上设置有挡杆，挡杆能够推动固定部带动铰接部经通孔穿出，工作过程中第一连接板与第二连接板之间的连接关系可在移动副与转动副之间灵活切换，焊接机器人局部自由度高，运动灵活性好，适用性好。

Description

一种焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接装置领域，特别是涉及一种焊接机器人。

背景技术

随着机械行业的逐步发展，各类机械产品的结构日趋复杂，各类形状机械零件的焊接件也日趋重要。然而现在工业已逐步进入工业4.0时代，现代化的生产离不开焊接机器人，焊接机器人在工业生产中起着越来越重要作用。但目前市场上传统的焊接机器人往往只具有单一构态，适应性和局部灵活性较差，无法在狭窄的空间内工作，或者无法对小型零件进行精准焊接。

因此，提供一种适应性及局部灵活性好的焊接机器人是目前亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种焊接机器人，以解决上述现有技术存在的问题，使焊接机器人适应性及局部灵活性好。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种焊接机器人，包括底板、第三连接板、第二连接板、第一连接板、输出杆、第四连接板、第五连接板和第六连接板，第三连接板和第六连接板均与底板活动连接，第二连接板上设置有第一滑槽和第二滑槽，第三连接板的一端固定设置有第一滑杆，第一滑杆可滑动地设置于第一滑槽内，第二滑槽内设置有滑块，滑块包括固定部和与固定部固定连接的铰接部，第二连接板的一端设置有与第二滑槽连通的通孔，通孔尺寸大于铰接部尺寸并小于固定部尺寸，固定部通过一弹性件与第二滑槽的一端相连，第一连接板的一端穿过通孔与铰接部活动连接，第一滑杆上设置有挡杆，挡杆能够推动固定部带动铰接部经通孔穿出，第一连接板与输出杆活动连接，输出杆与第四连接板活动连接，第五连接板的一端设置有第二滑杆，第二滑杆的一端可滑动地安装于第四连接板上，第五连接板的另一端与第六连接板活动连接。

优选地，固定部上设置有与挡杆相配合的挡块，挡杆能够推动挡块带动铰接部经通孔穿出。

优选地，挡杆包括横杆和竖杆，横杆与竖杆垂直相连，竖杆固定于第一滑杆上。

优选地，输出杆通过第一球面副与第四连接板连接，第五连接板的一端通过第二球面副与第六连接板连接。

优选地，第一连接板通过第一销轴与输出杆连接，第三连接板通过第二销轴与底板连接，第六连接板通过第三销轴与底板连接，铰接部通过第四销轴与第一连接板连接。

优选地，弹性件为弹簧。

优选地，第四连接板上设置有第三滑槽，第二滑杆的一端可滑动地安装于第三滑槽内。

优选地，挡杆固定于滑杆的上表面。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：

本实用新型提供的一种焊接机器人，第一连接板与第二连接板之间的连接关系可在移动副与转动副之间灵活切换，进而使焊接机器人局部可在平面状态和空间状态下灵活转换，焊接的过程中焊接机器人局部自由度高，焊接灵活性好，焊接机器人的适用性也大大提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种焊接机器人第一连接板和第二连接板连接方式为移动副时的结构示意图；

图2为本实用新型中一种焊接机器人第一连接板和第二连接板连接方式为转动副时的结构示意图；

图3为本实用新型一种焊接机器人的第一连接板的结构示意图；

图4为本实用新型一种焊接机器人的第二连接板的结构示意图；

图5为本实用新型一种焊接机器人的第三连接板的结构示意图；

图6为本发明一种焊接机器人的第四连接板的结构示意图；

图7为本实用新型一种焊接机器人的滑块的结构示意图；

图8为本实用新型一种焊接机器人的弹簧设置方式的结构示意图；

图中：1.输出杆；2.第一销轴；3.第二连接板；4.第二销轴；5.底板；6.第一球面副；7.第四连接板；8.第五连接板；9.第二球面副；10.第六连接板；11.第三销轴；12.第一连接板；13.滑块；14.挡杆；15.滑杆；16.第三连接板；17.第二滑槽；18.第一滑槽；19.挡块；20.第四销轴；21.弹簧；22.固定部；23.铰接部；22.第三滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种焊接机器人，以解决现有技术存在的问题，使。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

本实用新型提供一种焊接机器人，如图1-图7所示，包括底板5、第三连接板16、第二连接板3、第一连接板12、输出杆1、第四连接板7、第五连接板8和第六连接板10，第三连接板16和第六连接板10均与底板5活动连接，第二连接板3上设置有第一滑槽18和第二滑槽17，第三连接板16的一端焊接有第一滑杆15，第一滑杆15可滑动地设置于第一滑槽18内，第二滑槽17内设置有滑块13，滑块13包括固定部22和与固定部22固定连接的铰接部23，第二连接板3的一端设置有与第二滑槽17连通的通孔，通孔尺寸大于铰接部23尺寸并小于固定部22尺寸，固定部22通过一弹性件与第二滑槽17的一端相连，第一连接板12的一端穿过通孔与铰接部23活动连接，第一滑杆15上焊接有挡杆14，挡杆14能够推动固定部22带动铰接部23经通孔穿出，第一连接板12与输出杆1活动连接，输出杆1与第四连接板7活动连接，第五连接板8的一端设置有第二滑杆15，第二滑杆15的一端可滑动地安装于第四连接板7上，第五连接板8的另一端与第六连接板10活动连接，工作过程中第一连接板12与第二连接板3之间的连接关系可在移动副与转动副之间灵活切换，焊接机器人局部自由度高，运动灵活性及适用性好。

于本实用新型一具体地实施例中，固定部22上焊接有与挡杆14相配合的挡块19，挡杆14可推动挡块19带动铰接部23经通孔穿出，挡杆14包括横杆和竖杆，横杆与竖杆垂直相连，竖杆固定于第一滑杆15的上表面上，且挡杆14高度与挡块19高度位于同一平面内，弹性件为弹簧21，弹簧21的两端分别与固定部22的一端和第二滑槽17的一端焊接连接，输出杆1通过第一球面副6与第四连接板7连接，第五连接板8的一端通过第二球面副9与第六连接板10连接。第一连接板12通过第一销轴2与输出杆1连接，第三连接板16通过第二销轴4与底板5连接，第六连接板10通过第三销轴11与底板5连接，铰接部23通过第四销轴20与第一连接板12连接第四连接板7上设置有第三滑槽24，第二滑杆15的一端可滑动地安装于第三滑槽24内。

工作过程中，当焊接机器人处于自然状态下时，挡杆14与挡块19为分离状态，此时滑杆15可在第二连接板3的第一滑槽18内滑动，第一连接板12和第二连接板3之间属于移动副连接，弹簧21两端分别焊接固定于第二滑槽17的一端和固定部22的一端，当弹簧21处于自然拉伸状态时，若无外力作用于弹簧21，则弹簧21将滑块13完全限制在第二滑槽17内，从而将用于连接铰接部23和第一连接板12的第四销轴20也限制在第二滑槽17内，此时，第一连接板12和滑块13无法绕着第四销轴20转动，在这种情况下，第一连接板12和第二连接板3可视为同一板件，且该板件与第三连接板16是移动副连接。当滑杆15慢慢沿着第一滑槽18向前移动时，挡杆14会慢慢靠近挡块19，当挡杆14接触挡块19时，若滑杆15继续向前移动，则挡块19会在挡杆14的推力作用下向前移动，从而带动滑块13沿第二滑槽17向前移动，由于第二滑槽17长度有一定限制，当滑块13移动到第二滑槽17的顶端时，滑块13的固定部22被挡住无法继续移动，但此时滑块13的铰接部23和第四销轴20已离开第二滑槽17，第一连接板12可绕着第四销轴20旋转，此时，第二连接板3和第三连接板16可视为同一板件，该板件与第一连接板12是转动副连接，当需要从转动副变回移动副时，只需要将挡杆14向远离挡块19的方向移动，弹簧21会将滑块13的铰接部23和第四销轴20拉回第二滑槽17内，从而将第四销轴20限制在第二滑槽17中，此时第一连接板12不可绕第四销轴20转动。

另外，当第一连接板12和第二连接板3之间的连接方式为移动副时，第一连接板12、第二连接板3、第三连接板16始终位于同一平面内，转动第二销轴4可改变第一连接板12、第二连接板3和第二连接板16底板5的角度，滑杆15在第一滑槽18中移动可改变第一连接板12、第二连接板3、第三连接板16所形成平面的长度，转动第一销轴2可改变可第一连接板12、第二连接板3、第三连接板16所形成平面与输出杆1之间的角度，转动第三销轴11可改变第六连接板10与底板5的角度，转动第二球面副9可改变第六连接板10和第五连接板8之间的角度，第四连接板7和第五连接板8之间采用移动副连接，第五连接板8可在第四连接板7的第三滑槽24内移动，转动第一球面副6可改变第四连接板7与输出杆1之间的角度，输出杆1的最终位置可通过改变第一销轴2、第二销轴4、第三销轴11、第一球面副6和第二球面副9的转角，第一连接板12、第二连接板3、第三连接板16所形成平面的长度以及第四连接板7与第五连接板8之间的重合长度来调节，以达到精准定位。

当第一连接板12和第二连接板3之间的连接方式为转动副时，即挡杆14推动固定部22带动铰接部23和第四销轴20经通孔穿出，第四销轴20完全离开第二滑槽17，第一连接板12可绕着第四销轴20旋转。此时，该焊接机器人输出杆1的工作位置由之前只能在平面范围内工作上升到空间范围内工作，较大程度上提高了焊接机器人的局部自由度和工作灵活性。

本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.一种焊接机器人，其特征在于：包括底板、第三连接板、第二连接板、第一连接板、输出杆、第四连接板、第五连接板和第六连接板，所述第三连接板和所述第六连接板均与所述底板活动连接，所述第二连接板上设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第三连接板的一端固定设置有第一滑杆，所述第一滑杆可滑动地设置于所述第一滑槽内，所述第二滑槽内设置有滑块，所述滑块包括固定部和与所述固定部固定连接的铰接部，所述第二连接板的一端设置有与所述第二滑槽连通的通孔，所述通孔尺寸大于所述铰接部尺寸并小于所述固定部尺寸，所述固定部通过一弹性件与所述第二滑槽的一端相连，所述第一连接板的一端穿过所述通孔与所述铰接部活动连接，所述第一滑杆上设置有挡杆，所述挡杆能够推动所述固定部带动所述铰接部经所述通孔穿出，所述第一连接板与所述输出杆活动连接，所述输出杆与所述第四连接板活动连接，所述第五连接板的一端设置有第二滑杆，所述第二滑杆的一端可滑动地安装于所述第四连接板上，所述第五连接板的另一端与所述第六连接板活动连接。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述固定部上设置有与所述挡杆相配合的挡块，所述挡杆能够推动所述挡块带动所述铰接部经所述通孔穿出。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述挡杆包括横杆和竖杆，所述横杆与所述竖杆垂直相连，所述竖杆固定于所述第一滑杆上。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述输出杆通过第一球面副与所述第四连接板连接，所述第五连接板的一端通过第二球面副与所述第六连接板连接。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述第一连接板通过第一销轴与所述输出杆连接，所述第三连接板通过第二销轴与所述底板连接，第六连接板通过第三销轴与所述底板连接，所述铰接部通过第四销轴与所述第一连接板连接。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

7.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述第四连接板上设置有第三滑槽，所述第二滑杆的一端可滑动地安装于所述第三滑槽内。

8.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述挡杆固定于所述滑杆的上表面。