CN208662991U - 用于机器人维护的安全防护装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人维护的安全防护装置，所述用于机器人维护的安全防护装置包括：第一臂杆；第二臂杆，所述第二臂杆设在所述第一臂杆的上表面且邻近所述第一臂杆的第一端设置，所述第二臂杆与所述第一臂杆可枢转地相连，且所述第二臂杆的第二端为自由端。根据本实用新型的用于机器人维护的安全防护装置，通过使第一臂杆和第二臂杆可枢转地相连，当通过安全防护装置进行机器人维护时，便于安全防护装置的携带，且有利于简化维护人员的操作，提高安全性。

Description

用于机器人维护的安全防护装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人维护领域，尤其是涉及一种用于机器人维护的安全防护装置。

背景技术

相关技术中，基于齿轮齿条传动的工业机器人，属于开式齿轮传动，其主要失效形式包括磨损和断齿，磨损会导致齿条发生变形，齿厚减薄，同时也是导致断齿的主要因素。齿轮齿条磨损会增加齿轮齿条的啮合间隙，轻则导致传动过程中发生冲击、跳齿，重则发生滑齿现象，引发重大安全事故。

另外，工业机器人多采用伺服电机进行驱动，对于Z轴方向承载较重的驱动伺服电机一般带有报闸系统，而实际中若报闸系统出现故障或人员操作失误，同样会导致机器人手臂滑落，引发安全事故。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种用于机器人维护的安全防护装置，所述用于机器人维护的安全防护装置的结构简单，且有利于提高维护人员在对机器人进行维护时的人身安全。

根据本实用新型第一方面实施例的用于机器人维护的安全防护装置，包括：第一臂杆；第二臂杆，所述第二臂杆设在所述第一臂杆的上表面且邻近所述第一臂杆的第一端设置，所述第二臂杆与所述第一臂杆可枢转地相连，且所述第二臂杆的第二端为自由端。

根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置，通过使第一臂杆和第二臂杆可枢转地相连，当通过安全防护装置进行机器人维护时，便于安全防护装置的携带，且有利于简化维护人员的操作，提高安全性。

另外，根据本实用新型上述实施例的用于机器人维护的安全防护装置还具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述第一臂杆的第一端的端面被构造成外凸的圆弧形，所述第二臂杆的第二端的端面被构造成外凸的圆弧形。

进一步地，所述第一臂杆的第二端的端面处设有向外凸出的齿部，所述齿部沿所述第一臂杆的宽度方向延伸。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一臂杆与所述第二臂杆通过铰链机构相连，所述铰链机构包括：两个耳部，所述两个耳部沿所述第一臂杆的长度方向延伸且沿所述第一臂杆的宽度方向间隔开，所述两个耳部连接在所述第一臂杆的第一端的上表面且形成有孔部；轴部，所述轴部连接在所述第二臂杆的第一端，所述轴部适于配合在所述孔部内以使所述第二臂杆和所述第一臂杆相对可转动。

根据本实用新型第二方面实施例的用于机器人维护的安全防护装置，所述机器人包括配合槽部以及机器人手臂，所述配合槽部内沿宽度方向上的一侧设有齿轮齿条机构，所述机器人手臂与所述齿轮齿条机构的齿轮传动连接，所述安全防护装置适于设在所述配合槽部内且位于所述齿轮的下方，所述安全防护装置包括：第一臂杆，所述第一臂杆的长度大于所述配合槽部的宽度，所述第一臂杆的第一端止抵位于所述配合槽部沿宽度方向上的另一侧的第一挡板，且所述第一臂杆的第二端与所述齿轮齿条机构的齿条配合；第二臂杆，所述第二臂杆设在所述第一臂杆的上表面且邻近所述第一臂杆的第一端设置，所述第二臂杆与所述第一臂杆可枢转地相连，且所述第二臂杆的第二端为自由端，以防止所述第二臂杆的第二端与所述齿条卡合；其中，当发生故障导致所述机器人手臂下落时，所述齿轮对所述第二臂杆施加作用力，所述安全防护装置在所述齿条对所述第一臂杆的反作用力的作用下处于力平衡状态。

进一步地，所述配合槽部还包括：底壁，所述第一挡板设在所述底壁沿宽度方向上的一侧且沿所述底壁的长度方向延伸；第二挡板，所述第二挡板与所述第一挡板同向延伸且间隔开，所述齿轮齿条机构的齿条可滑动地与所述第二挡板相连。

更进一步地，所述第一臂杆的第一端被构造成外凸的圆弧形，所述第二臂杆的第二端被构造成外凸的圆弧形，所述第一臂杆的第二端形成有适于与所述齿条相匹配的齿部，所述齿部沿所述第一臂杆的宽度方向延伸。

进一步地，所述齿部与所述齿部的基准面底边之间的夹角等于所述齿条的倾斜角。

更进一步地，所述第一臂杆的下表面与所述第一挡板之间的夹角等于所述齿部的基准面倾角，所述基准面倾角为所述齿部的基准面与所述第一臂杆的下表面之间的夹角。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一臂杆与所述第二臂杆通过铰链机构相连，所述铰链机构包括：两个耳部，所述两个耳部沿所述第一臂杆的长度方向延伸且沿所述第一臂杆的宽度方向间隔开，所述两个耳部连接在所述第一臂杆的第一端的上表面且形成有孔部；轴部，所述轴部连接在所述第二臂杆的第一端，所述轴部适于配合在所述孔部内以使所述第二臂杆和所述第一臂杆相对可转动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置的一个立体图；

图2是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置在另一个方向上的立体图；

图3是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置在再一个方向上的立体图；

图4是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置的一个具体应用示意图；

图5是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置的另一个示意图；

图6是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置中齿条的一个示意图；

图7是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置的受力分析示意图；

图8是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置中第一臂杆的受力分析示意图；

图9是根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置中第二臂杆的受力分析示意图。

附图标记：

用于机器人维护的安全防护装置100，

第一臂杆1，第一臂杆1的第一端11，第一臂杆1的第二端12，齿部121，齿部121的基准面1211，

第二臂杆2，第二臂杆2的第一端21，第二臂杆2的第二端22，

铰链机构3，耳部31，轴部32，

配合槽部4，第一挡板41，底壁42，第二挡板43，

机器人手臂5，

齿轮齿条机构6，齿轮61，齿条62。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

相关技术中，产线机器人维护主要是对齿轮齿条以及导轨进行清洁、注油，该过程中，维护工作人员需要在机器人手臂下进行作业，存在极大的安全隐患。产线机器人主要是靠伺服电机的报闸系统来进行制动，然而报闸系统本身若出现故障、人员操作失误以及机器人磨损严重均会发生手臂滑落，导致安全事故的发生，因此伺服电机的报闸系统并不能从根本上解决该问题。

当前对基于齿轮齿条传动的工业机器人，并无其他有效措施或装置能够防止机器人手臂滑落现象的发生，因此设计一款安全防护装置来避免该类安全事故的发生，显得尤为重要。

下面参考图1-图9描述根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置100。

根据本实用新型第一方面实施例的用于机器人维护的安全防护装置100，包括：第一臂杆1以及第二臂杆2，第二臂杆2设在第一臂杆1的上表面，并且第二臂杆2可以邻近第一臂杆1的第一端11设置，便于力的传递，第二臂杆2与第一臂杆1可枢转地相连，例如，第二臂杆2的第一端21可以与第一臂杆1的第一端11可枢转地相连；并且第二臂杆2的第二端22可以为自由端。由此，通过使第一臂杆1和第二臂杆2可枢转地相连，当通过安全防护装置100进行机器人维护时，便于安全防护装置100的携带，且有利于简化维护人员的操作，提高安全性。

根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置100，通过使第一臂杆1和第二臂杆2可枢转地相连，当通过安全防护装置100进行机器人维护时，便于安全防护装置100的携带，且有利于简化维护人员的操作，提高安全性。

在一些实施例中，第一臂杆1的第一端11的端面可以被构造成外凸的曲面形状，第二臂杆2的第二端21的端面也可以被构造成外凸的曲面形状等。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，第一臂杆1的第一端11的端面被构造成外凸的圆弧形，这样有利于提高第一臂杆1的自由端的灵活性，第二臂杆2的第二端22的端面被构造成外凸的圆弧形。由此，当安全防护装置100用于机器人维护时，便于提高安全防护装置100的安装平稳性。

进一步地，参照图1和图2，第一臂杆1的第二端12的端面处设有向外凸出的齿部121，齿部121可以沿第一臂杆1的宽度方向延伸。例如，第一臂杆1的第二端12的端面处可以设有齿部121，齿部121可以相对于第一臂杆1的第二端12的端面向外凸出，齿部121可以沿第一臂杆1的宽度方向延伸。由此，通过设置齿部121，当通过安全防护装置100对机器人进行维护时，便于使安全防护装置100处于力平衡状态，从而有助于提高维护人员的人身安全。

如图1和图3所示，根据本实用新型的一些实施例，第一臂杆1与第二臂杆2可以通过铰链机构3相连，铰链机构3包括：两个耳部31以及轴部32。

具体地，两个耳部31可以沿第一臂杆1的长度方向(例如图1中所示的左右方向)延伸，并且两个耳部31可以沿第一臂杆1的宽度方向间隔开，两个耳部31连接在第一臂杆1的第一端11的上表面，并且两个耳部31上均可以形成有孔部。例如，所述孔部可以形成在耳部31的中部，这样可以保证耳部31的结构强度，可靠性好。

轴部32连接在第二臂杆2的第一端21，轴部32适于配合在所述孔部内以使第二臂杆2和第一臂杆1相对可转动。由此，通过使第二臂杆2和第一臂杆1相对可转动，便于维护人员携带和使用，且方便安全防护装置100的装入和取出，操作简单。

本实用新型不限于此，在一些实施例中，也可以是在第一臂杆1与第二臂杆2中的其中一个上设有枢转轴，并且第一臂杆1与第二臂杆2中的另一个上设有枢转孔，所述枢转孔适于与所述枢转轴相匹配，由此，通过使所述枢转轴配合在所述枢转孔内，可以使第一臂杆1和第二臂杆2相对可转动。

参照图4和图5，根据本实用新型第二方面实施例的用于机器人维护的安全防护装置100，可以理解的是，这里的安全防护装置100不仅适用于齿轮齿条传动的机器人生产线，还适用于其他基于齿轮齿条传动的机械设备，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。为了便于说明，下面主要以安全防护装置100用于机器人维护为例进行描述，然而，这并不能理解为对本实用新型的限制。

具体而言，所述机器人包括配合槽部4以及机器人手臂5，配合槽部4内沿宽度方向上的一侧(例如图3中配合槽部4的右侧)设有齿轮齿条机构6，机器人手臂5与齿轮齿条机构6的齿轮61传动连接，安全防护装置100适于设在配合槽部4内，并且安全防护装置100可以位于齿轮61的下方。机器人手臂5可以包括用于驱动齿轮齿条机构6运动的驱动组件。

安全防护装置100包括：第一臂杆1以及第二臂杆2。具体地，第一臂杆1的长度可以大于配合槽部4的宽度，第一臂杆1的第一端11止抵第一挡板41，第一挡板41可以位于配合槽部4沿宽度方向上的另一侧(例如图3中配合槽部4的左侧)，且第一臂杆1的第二端12与齿轮齿条机构6的齿条62配合。

第二臂杆2设在第一臂杆1的上表面，并且第二臂杆2可以邻近第一臂杆1的第一端11设置，第二臂杆2与第一臂杆1可枢转地相连，例如，第二臂杆2的第一端21可以与第一臂杆1的第一端11可枢转地相连；且第二臂杆2的第二端22为自由端，这样可以防止第二臂杆2的第二端22与齿条62卡合，结构合理。

其中，当发生故障导致机器人手臂5发生滑落时，齿轮61对第二臂杆2施加作用力，安全防护装置100可以在齿条62对第一臂杆1的反作用力的作用下处于力平衡状态。由此，当发生故障时，通过安全防护装置100可以防止机器人手臂5进一步滑落，从而有利于提高维护人员的人身安全，进而可以避免维护人员在对基于齿轮齿条传动的机器人进行维护时发生安全事故。

根据本实用新型实施例的安全防护装置100，具有自锁性高，稳定性强，能有效地从外部避免机器人手臂5下滑造成的事故等优点。

进一步地，参照图4，配合槽部4还包括：底壁42以及第二挡板43。其中，齿轮61与底壁42可以在前后方向上间隔开预定距离。

具体地，第一挡板41可以设在底壁42沿宽度方向上的一侧，并且第一挡板41可以沿底壁42的长度方向延伸。第二挡板43与第一挡板41同向延伸，并且第二挡板43与第一挡板41可以间隔开，齿轮齿条机构6的齿条62可滑动地与第二挡板43相连。

例如，结合图3，第一挡板41可以设于底壁42的左侧，第二挡板43可以设于底壁42的右侧，并且第一挡板41和第二挡板43均可以沿上下方向延伸，齿轮齿条机构6的齿条62可滑动地设于第二挡板43的内侧(如左侧)。在一些实施例中，第一臂杆1的第一端11的端面可以被构造成外凸的曲面形状，第二臂杆2的第二端21的端面也可以被构造成外凸的曲面形状等。

进一步地，第一臂杆1的第一端11可以被构造成外凸的圆弧形，例如，第一臂杆1的第一端11的端面可以被构造成外凸的圆弧形，由此，通过将第一臂杆1与第一挡板41接触的位置采用圆弧状设计，有利于使第一臂杆1在受力情况下与第一挡板41平稳接触。

第二臂杆2的第二端22被构造成外凸的圆弧形，例如，第二臂杆2的第二端22的端面可以被构造成外凸的圆弧形，这样可以避免第二臂杆2的第二端22与齿条62卡合。

第一臂杆1的第二端12形成有适于与齿条62相匹配的齿部121，齿部121沿第一臂杆1的宽度方向延伸。例如，参照图1，第一臂杆1的第二端12可以形成有齿部121，齿部121适于与齿条62相匹配，齿部121可以沿第一臂杆1的宽度方向延伸。由此，通过在第一臂杆1的第二端12形成有齿部121，有利于使齿部121与齿条62形成啮合状态，从而能够提供足够的反作用力以使安全防护装置100形成自锁。

具体地，当发生故障导致机器人手臂5滑落时，齿轮61对第二臂杆2施加作用力，第一臂杆1为承力部件，第二臂杆2对第一臂杆1的作用力主要集中于第一臂杆1的第一端11，通过齿部121与齿条62的配合，可以在第一臂杆1的第二端12产生反作用力以平衡第一臂杆1的第一端11所受的作用力，从而能够使整个安全防护装置100达到自锁状态。

进一步地，参照图3和图6，齿部121与齿部121的基准面1211底边之间的夹角β等于齿条62的倾斜角。由此，有利于防止齿部121与齿条62啮合时发生干涉，结构合理。

进一步地，参照图2和图4，第一臂杆1的下表面与第一挡板41之间的夹角等于齿部121的基准面倾角θ，所述基准面倾角为齿部121的基准面1211与第一臂杆1的下表面之间的夹角。由此，有利于防止齿部121与齿条62啮合时发生干涉，结构合理。

结合图1至图3，根据本实用新型的一些实施例，第一臂杆1与第二臂杆2可以通过铰链机构3相连，铰链机构3包括：两个耳部31以及轴部32。

具体地，两个耳部31可以沿第一臂杆1的长度方向(例如图1中所示的左右方向)延伸，并且两个耳部31可以沿第一臂杆1的宽度方向间隔开，两个耳部31连接在第一臂杆1的第一端11的上表面，并且两个耳部31上均可以形成有所述孔部。轴部32连接在第二臂杆2的第一端21，轴部32适于配合在所述孔部内以使第二臂杆2和第一臂杆1相对可转动。由此，在进行机器人维护时，便于安全防护装置100的装入和取出，且便于维护人员携带和使用。

下面结合附图描述根据本实用新型的用于机器人维护的安全防护装置100的一个具体实施例。

根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置100，包括第一臂杆1、第二臂杆2以及铰链机构3，第二臂杆2的第二端22属于自由端，当发生故障导致机器人手臂5滑落时，第二臂杆2与齿轮61接触，第二臂杆2将力传递到第一臂杆1的第一端11，第一臂杆1的第二端12加工有齿部121(例如类齿状)，齿部121与齿条62形成啮合状态，通过齿部121与齿条62啮合产生的反作用力来平衡第一臂杆1的第一端11所受的作用力，从而可以使安全防护装置100达到自锁状态，进而阻止机器人手臂5滑落。

该安全防护装置100的特点是便于携带、操作简单、自锁性高。根据设计制成样品，并进行现场试验，试验结果与预期一致，能有效避免由于机器人手臂5滑落而造成的安全事故。

其中，第二臂杆2的作用是与齿轮61接触时将力传递到第一臂杆1的第一端11，第二臂杆2的第二端22设计成自由端，且第一臂杆1和第二臂杆2采用铰链机构3连接，这样通过第一臂杆1和第二臂杆2的转动，方便安全防护装置100的装入和取出。第一臂杆1与第一挡板41接触位置采用圆弧状设计，有利于受力情况下使第一臂杆1与第一挡板41平稳接触；第一臂杆1属于承力部件，通过第一臂杆1的第二端12的齿部121与齿条62啮合产生的反作用力来平衡第一臂杆1的第一端11处的作用力，从而使整个安全防护装置100达到自锁状态。进一步地，通过使齿部121的基准面倾角θ和第一臂杆1与第一挡板41的夹角一致，齿部121的倾角β和齿条62的倾角一致，这样可以保证齿部121与齿条62啮合中不发生干涉，结构合理。

图7至图9为该安全防护装置100的整体受力示意图和受力分解图，其中AC段表示第二臂杆2，DE段表示第一臂杆1。AC段受三个力作用，分别为：齿轮61的作用力F(垂直向下)、齿条62的反作用力F₁(第二臂杆2与齿条62可看成点线接触，因此F₁方向与齿条62垂直)、第一臂杆1的作用力F₂(根据三力平衡汇交定理，确定F₂的方向经过O点)。DE段受三个力作用，分别为：第二臂杆2的反作用力F′₂(与F₂大小相等，方向相反)，第一挡板41的反作用力(D点与第一挡板41为点线接触，因此方向与第一挡板41垂直)，齿条62对第一臂杆1的第二端12的齿部121的反作用力F₄(根据三力平衡汇交定理，确定F₄的方向经过H点)。从安全防护装置100的整体受力示意图可见，齿轮61的作用力最终转移到E点，由于第一臂杆1的第二端12的齿部121与齿条62呈啮合状态，因此，在安全防护装置100的制作材料满足强度和刚度要求的情况下，啮合点E处齿条62能够提供足够大的反作用力F₄，来使整个安全防护装置100达到自锁状态。

根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置100，有利于提高维护人员的人身安全，从而可以避免维护人员在对基于齿轮齿条传动的机器人生产线进行维护时发生安全事故。

根据本实用新型实施例的用于机器人维护的安全防护装置100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，包括：

第一臂杆；

第二臂杆，所述第二臂杆设在所述第一臂杆的上表面且邻近所述第一臂杆的第一端设置，所述第二臂杆与所述第一臂杆可枢转地相连，且所述第二臂杆的第二端为自由端。

2.根据权利要求1所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆的第一端的端面被构造成外凸的圆弧形，所述第二臂杆的第二端的端面被构造成外凸的圆弧形。

3.根据权利要求2所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆的第二端的端面处设有向外凸出的齿部，所述齿部沿所述第一臂杆的宽度方向延伸。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆与所述第二臂杆通过铰链机构相连，所述铰链机构包括：

两个耳部，所述两个耳部沿所述第一臂杆的长度方向延伸且沿所述第一臂杆的宽度方向间隔开，所述两个耳部连接在所述第一臂杆的第一端的上表面且形成有孔部；

轴部，所述轴部连接在所述第二臂杆的第一端，所述轴部适于配合在所述孔部内以使所述第二臂杆和所述第一臂杆相对可转动。

5.一种用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述机器人包括配合槽部以及机器人手臂，所述配合槽部内沿宽度方向上的一侧设有齿轮齿条机构，所述机器人手臂与所述齿轮齿条机构的齿轮传动连接，所述安全防护装置适于设在所述配合槽部内且位于所述齿轮的下方，所述安全防护装置包括：

第一臂杆，所述第一臂杆的长度大于所述配合槽部的宽度，所述第一臂杆的第一端止抵位于所述配合槽部沿宽度方向上的另一侧的第一挡板，且所述第一臂杆的第二端与所述齿轮齿条机构的齿条配合；

第二臂杆，所述第二臂杆设在所述第一臂杆的上表面且邻近所述第一臂杆的第一端设置，所述第二臂杆与所述第一臂杆可枢转地相连，且所述第二臂杆的第二端为自由端，以防止所述第二臂杆的第二端与所述齿条卡合；

其中，当发生故障导致所述机器人手臂下落时，所述齿轮对所述第二臂杆施加作用力，所述安全防护装置在所述齿条对所述第一臂杆的反作用力的作用下处于力平衡状态。

6.根据权利要求5所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述配合槽部还包括：

底壁，所述第一挡板设在所述底壁沿宽度方向上的一侧且沿所述底壁的长度方向延伸；

第二挡板，所述第二挡板与所述第一挡板同向延伸且间隔开，所述齿轮齿条机构的齿条可滑动地与所述第二挡板相连。

7.根据权利要求6所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆的第一端被构造成外凸的圆弧形，所述第二臂杆的第二端被构造成外凸的圆弧形，所述第一臂杆的第二端形成有适于与所述齿条相匹配的齿部，所述齿部沿所述第一臂杆的宽度方向延伸。

8.根据权利要求7所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述齿部与所述齿部的基准面底边之间的夹角等于所述齿条的倾斜角。

9.根据权利要求8所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆的下表面与所述第一挡板之间的夹角等于所述齿部的基准面倾角，所述基准面倾角为所述齿部的基准面与所述第一臂杆的下表面之间的夹角。

10.根据权利要求5-9中任一项所述的用于机器人维护的安全防护装置，其特征在于，所述第一臂杆与所述第二臂杆通过铰链机构相连，所述铰链机构包括：

两个耳部，所述两个耳部沿所述第一臂杆的长度方向延伸且沿所述第一臂杆的宽度方向间隔开，所述两个耳部连接在所述第一臂杆的第一端的上表面且形成有孔部；

轴部，所述轴部连接在所述第二臂杆的第一端，所述轴部适于配合在所述孔部内以使所述第二臂杆和所述第一臂杆相对可转动。