CN208655605U - 自动抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动抓取机构，包括抓取件、驱动所述抓取件上下运动的第一驱动组件和用于固定待抓取产品的固定组件，所述抓取件设置于所述固定组件的上方，所述抓取件靠近固定组件的一侧面上设有与待抓取产品相配合的凹陷，所述凹陷的侧壁上设有至少一个的第一弹性件，所述第一弹性件的一端与抓取件固定连接，所述第一弹性件的另一端抵持所述待抓取产品。在抓取件上设置与待抓取产品相配合的凹陷，可以将待抓取产品容置在凹陷中，凹陷侧壁上的第一弹性件抵持待抓取产品从而将待抓取产品进行固定。本实用新型的抓取机构，其结构简单，可以自动抓取待抓取产品，生产效率高。

Description

自动抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种自动抓取机构。

背景技术

LED蓝膜上的晶粒在固晶前，需先将蓝膜上的晶粒扩张开，以便于吸晶。通常采用晶环将扩张开的蓝膜进行固定，再切割掉多余的蓝膜。晶环由晶环内圈及晶环外圈两部分组成，常规进行扩膜时，都是通过手动的方式放置晶环内圈及晶环外圈，具有生产效率低和员工易疲劳等缺点。若是通过机械手进行抓取，也很难实现将晶环外圈很好地套在晶环内圈上。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种自动抓取机构，可以自动抓取晶环外圈，生产效率高。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种自动抓取机构，包括抓取件、驱动所述抓取件上下运动的第一驱动组件和用于固定待抓取产品的固定组件，所述抓取件设置于所述固定组件的上方，所述抓取件靠近固定组件的一侧面上设有与待抓取产品相配合的凹陷，所述凹陷的侧壁上设有至少一个的第一弹性件，所述第一弹性件的一端与抓取件固定连接，所述第一弹性件的另一端抵持所述待抓取产品。

进一步的，所述固定组件包括第一固定座、第一限位件和两个的第二限位件，所述第一限位件固定设置于所述第一固定座上，所述第二限位件相对于所述第一固定座可上下滑动设置，所述第一限位件和两个的所述第二限位件之间围成用于放置待抓取产品的放置位，所述放置位与所述凹陷对应设置，所述抓取件的边缘设有与所述第一限位件相配合的第一滑槽。

进一步的，还包括导向轴套和第二弹性件，所述导向轴套与所述第一固定座固定连接，所述第二限位件的中部位于所述导向轴套内且相对于所述导向轴套可上下滑动设置，所述第二弹性件的一端与所述第一固定座固定连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二限位件远离抓取件的一端固定连接。

进一步的，还包括压紧组件，所述压紧组件包括压紧座、第一固定件和第三弹性件，所述第一固定座上设有第二滑槽，所述压紧座位于所述第二滑槽内且压紧座的一端抵持所述第二滑槽靠近待抓取产品的一侧面，所述第一限位件的一端与所述压紧座固定连接，所述第一固定件位于所述第二滑槽远离待抓取产品的一侧面，且所述第一固定件与所述第一固定座固定连接，所述第三弹性件的两端分别抵持所述压紧座和第一固定件。

进一步的，所述压紧组件还包括第二固定件，所述第二固定件设置于所述第二滑槽的顶部，且所述第二固定件与所述第一固定座固定连接。

进一步的，还包括用于检测待抓取产品的检测组件，所述检测组件设置于所述第一固定座上，所述检测组件包括发射端和接收端，所述发射端和接收端分别位于所述待抓取产品相对的两侧。

进一步的，所述第一驱动组件包括第一驱动件和第一安装座，所述第一驱动件固定设置于所述第一安装座上，所述抓取件与所述第一驱动件的驱动端固定连接。

进一步的，还包括导向组件，所述导向组件包括导向件和第二安装座，所述第二安装座与所述第一安装座固定连接，所述导向件的一端与所述抓取件固定连接，且所述导向件相对于所述第二安装座可上下滑动设置。

进一步的，还包括用于感应待抓取产品的感应器，所述感应器设置于所述抓取件上。

进一步的，还包括用于驱动所述抓取件旋转的第二驱动组件。

本实用新型的有益效果在于：在抓取件上设置与待抓取产品相配合的凹陷，可以将待抓取产品容置在凹陷中，凹陷侧壁上的第一弹性件抵持待抓取产品从而将待抓取产品进行固定。本实用新型的抓取机构，其结构简单，可以自动抓取待抓取产品，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的自动抓取机构的部分结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的自动抓取机构的另一部分结构示意图；

图3为本实用新型实施例一的自动抓取机构的另一部分结构示意图；

图4为图1在A处的放大结构示意图。

标号说明：

1、抓取件；11、凹陷；12、第一弹性件；13、第一滑槽；2、第一驱动组件；21、第一驱动件；22、第一安装座；3、固定组件；31、第一固定座；

32、第一限位件；33、第二限位件；34、第二滑槽；35、导向轴套；

36、第二弹性件；4、第二驱动组件；5、导向组件；51、导向件；52、第二安装座；6、压紧组件；61、压紧座；62、第一固定件；63、第三弹性件；64、第二固定件；7、发射端；8、接收端；9、感应器；10、待抓取产品。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于：在抓取件上分别设置与待抓取产品相配合的凹陷以及抵持待抓取产品的第一弹性件，可实现自动抓取待抓取产品。

请参照图1至图4，一种自动抓取机构，包括抓取件1、驱动所述抓取件1上下运动的第一驱动组件2和用于固定待抓取产品10的固定组件3，所述抓取件1设置于所述固定组件3的上方，所述抓取件1靠近固定组件3的一侧面上设有与待抓取产品10相配合的凹陷11，所述凹陷11的侧壁上设有至少一个的第一弹性件12，所述第一弹性件12的一端与抓取件1固定连接，所述第一弹性件12的另一端抵持所述待抓取产品10。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：在抓取件上设置与待抓取产品相配合的凹陷，可以将待抓取产品容置在凹陷中，凹陷侧壁上的第一弹性件抵持待抓取产品从而将待抓取产品进行固定。第一弹性件可以是弹簧柱塞，第一弹性件的数目可以根据需要进行设置，待抓取产品为晶环外圈，在抓取时第一驱动组件带动抓取件往下运动，使晶环外圈对准凹陷，随着抓取件往下运动，在晶环外圈的挤压下第一弹性件出现变形，将晶环外圈卡在凹陷处，达到抓取晶环外圈的目的。本实用新型的抓取机构，其结构简单，可以自动抓取待抓取产品，生产效率高。

进一步的，所述固定组件3包括第一固定座31、第一限位件32和两个的第二限位件33，所述第一限位件32固定设置于所述第一固定座31上，所述第二限位件33相对于所述第一固定座31可上下滑动设置，所述第一限位件32和两个的所述第二限位件33之间围成用于放置待抓取产品10的放置位，所述放置位与所述凹陷11对应设置，所述抓取件1的边缘设有与所述第一限位件32相配合的第一滑槽13。

由上述描述可知，随着抓取件往下运动，抓取件的边缘会抵持两个第二限位件从而带动第二限位件往下运动，直到抓取件抓取到一个晶环外圈，在放置位上可以层叠放置多个晶环外圈以待抓取。

进一步的，还包括导向轴套35和第二弹性件36，所述导向轴套35与所述第一固定座31固定连接，所述第二限位件33的中部位于所述导向轴套35内且相对于所述导向轴套35可上下滑动设置，所述第二弹性件36的一端与所述第一固定座31固定连接，所述第二弹性件36的另一端与所述第二限位件33远离抓取件1的一端固定连接。

由上述描述可知，设置导向轴套可以对第二限位件的运动起到导向和限位的作用，当抓取件撤销对第二限位件的抵持力后，在第二弹性件的作用下第二限位件回到原位，第二弹性件可以是弹簧，其弹性大小可以根据需要进行设置。

进一步的，还包括压紧组件6，所述压紧组件6包括压紧座61、第一固定件62和第三弹性件63，所述第一固定座31上设有第二滑槽34，所述压紧座61位于所述第二滑槽34内且压紧座61的一端抵持所述第二滑槽34靠近待抓取产品10的一侧面，所述第一限位件32的一端与所述压紧座61固定连接，所述第一固定件62位于所述第二滑槽34远离待抓取产品10的一侧面，且所述第一固定件62与所述第一固定座31固定连接，所述第三弹性件63的两端分别抵持所述压紧座61和第一固定件62。

由上述描述可知，在压紧组件的作用下第一限位件始终将晶环外圈推向第二限位件，可保证每一次的抓取位置不变，第三弹性件可以是弹簧，第三弹性件的数目可以根据需要进行设置。

进一步的，所述压紧组件6还包括第二固定件64，所述第二固定件64设置于所述第二滑槽34的顶部，且所述第二固定件64与所述第一固定座31固定连接。

由上述描述可知，第二固定件设置在第二滑槽的顶部可以防止压紧座从滑槽中脱出。

进一步的，还包括用于检测待抓取产品10的检测组件，所述检测组件设置于所述第一固定座31上，所述检测组件包括发射端7和接收端8，所述发射端7和接收端8分别位于所述待抓取产品10相对的两侧。

由上述描述可知，检测组件可以检测放置位上是否还有晶环外圈，当晶环外圈被抓取完之后，接收端可以接收到发射端的信号。

进一步的，所述第一驱动组件2包括第一驱动件21和第一安装座22，所述第一驱动件21固定设置于所述第一安装座22上，所述抓取件1与所述第一驱动件21的驱动端固定连接。

由上述描述可知，第一驱动件可以是驱动气缸。

进一步的，还包括导向组件5，所述导向组件5包括导向件51和第二安装座52，所述第二安装座52与所述第一安装座22固定连接，所述导向件51的一端与所述抓取件1固定连接，且所述导向件51相对于所述第二安装座52可上下滑动设置。

由上述描述可知，导向组件可以对抓取件的运动起到导向和限位作用，还可以防止抓取件1在上下运动的过程中发生旋转。

进一步的，还包括用于感应待抓取产品10的感应器9，所述感应器9设置于所述抓取件1上。

由上述描述可知，感应器可以是光纤感应器，用于判断抓取件是否抓取成功。

进一步的，还包括用于驱动所述抓取件1旋转的第二驱动组件4。

由上述描述可知，第二驱动组件可以通过气缸等进行驱动。

请参照图1至图4，本实用新型的实施例一为：

如图1和图2所示的一种自动抓取机构，包括抓取件1、驱动所述抓取件1上下运动的第一驱动组件2、用于固定待抓取产品10的固定组件3和驱动所述抓取件1旋转的第二驱动组件4。本实施例中，第二驱动组件4通过驱动第一驱动组件2转动从而带动抓取件1转动。所述第一驱动组件2包括第一驱动件21和第一安装座22，所述第一驱动件21固定设置于所述第一安装座22上，所述抓取件1与所述第一驱动件21的驱动端固定连接。本实施例中，还包括导向组件5，所述导向组件5包括导向件51和第二安装座52，所述第二安装座52与所述第一安装座22固定连接，所述导向件51的一端与所述抓取件1固定连接，且所述导向件51相对于所述第二安装座52可上下滑动设置。

所述抓取件1设置于所述固定组件3的上方，如图3所示，所述抓取件1靠近固定组件3的一侧面上设有与待抓取产品10相配合的凹陷11，所述凹陷11的侧壁上设有至少一个的第一弹性件12，所述第一弹性件12的一端与抓取件1固定连接，所述第一弹性件12的另一端抵持所述待抓取产品10。由于待抓取产品10为晶环外圈，所以凹陷11的形状为圆形。优选第一弹性件12的数目为三个，沿凹陷11的圆周方向均匀设置，第一弹性件12可以是弹簧柱塞。

所述固定组件3包括第一固定座31、第一限位件32和两个的第二限位件33，所述第一限位件32固定设置于所述第一固定座31上，所述第二限位件33相对于所述第一固定座31可上下滑动设置，所述第一限位件32和两个的所述第二限位件33之间围成用于放置待抓取产品10的放置位，所述放置位与所述凹陷11对应设置，所述抓取件1的边缘设有与所述第一限位件32相配合的第一滑槽13。在放置位上可以重叠放置多个晶环外圈。

所述自动抓取机构还包括导向轴套35和第二弹性件36，所述导向轴套35与所述第一固定座31固定连接，所述第二限位件33的中部位于所述导向轴套35内且相对于所述导向轴套35可上下滑动设置，所述第二弹性件36的一端与所述第一固定座31固定连接，所述第二弹性件36的另一端与所述第二限位件33远离抓取件1的一端固定连接。第二弹性件36为弹簧，其弹性大小可以根据需要进行设置。

如图4所示，所述自动抓取机构还包括压紧组件6，所述压紧组件6包括压紧座61、第一固定件62、第三弹性件63和第二固定件64，所述第一固定座31上设有第二滑槽34，所述压紧座61位于所述第二滑槽34内且压紧座61的一端抵持所述第二滑槽34靠近待抓取产品10的一侧面。所述第一限位件32的一端与所述压紧座61固定连接，所述第一固定件62位于所述第二滑槽34远离待抓取产品10的一侧面，且所述第一固定件62与所述第一固定座31固定连接，所述第三弹性件63的两端分别抵持所述压紧座61和第一固定件62，第三弹性件63也为弹簧，数目可以设置两个。所述第二固定件64设置于所述第二滑槽34的顶部，且所述第二固定件64与所述第一固定座31固定连接。

本实施例中，还包括用于检测待抓取产品10的检测组件和用于感应待抓取产品10的感应器9，所述检测组件设置于所述第一固定座31上，所述检测组件包括发射端7和接收端8，所述发射端7和接收端8分别位于所述待抓取产品10相对的两侧。所述感应器9设置于所述抓取件1上，所述感应器9为光纤感应器，可以检测晶环外圈是否抓取成功。设置时，可以在抓取件1上设置一个通孔，通孔的位置对应晶环外圈设置，将光线感应器的检测头设置在通孔内。

本实施例的自动抓取机构的工作过程是：首先抓取件1在第一驱动组件2的驱动下往下运动，抓取件1在运动过程中同时推动第二限位件33往下运动，直到第一弹性件12将晶环外圈固定在凹陷11中；抓取成功后，第二驱动组件4带动抓取件1旋转至晶环内圈的固定位置，第一驱动组件2带动抓取件1往下运动将晶环外圈套设在晶环内圈上，然后第一驱动组件2带动抓取件1往上运动，晶环外圈从凹陷11中脱出。本实施例中，晶环外圈和晶环内圈之间的作用力大于第一弹性件12对晶环外圈的抵持力，所以很容易将晶环外圈从抓取件1上取下。

综上所述，本实用新型提供的一种自动抓取机构，其结构简单，可以自动抓取待抓取产品，生产效率高，并且也很容易将抓取产品取下。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动抓取机构，包括抓取件、驱动所述抓取件上下运动的第一驱动组件和用于固定待抓取产品的固定组件，所述抓取件设置于所述固定组件的上方，其特征在于，所述抓取件靠近固定组件的一侧面上设有与待抓取产品相配合的凹陷，所述凹陷的侧壁上设有至少一个的第一弹性件，所述第一弹性件的一端与抓取件固定连接，所述第一弹性件的另一端抵持所述待抓取产品。

2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述固定组件包括第一固定座、第一限位件和两个的第二限位件，所述第一限位件固定设置于所述第一固定座上，所述第二限位件相对于所述第一固定座可上下滑动设置，所述第一限位件和两个的所述第二限位件之间围成用于放置待抓取产品的放置位，所述放置位与所述凹陷对应设置，所述抓取件的边缘设有与所述第一限位件相配合的第一滑槽。

3.根据权利要求2所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括导向轴套和第二弹性件，所述导向轴套与所述第一固定座固定连接，所述第二限位件的中部位于所述导向轴套内且相对于所述导向轴套可上下滑动设置，所述第二弹性件的一端与所述第一固定座固定连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二限位件远离抓取件的一端固定连接。

4.根据权利要求2所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括压紧组件，所述压紧组件包括压紧座、第一固定件和第三弹性件，所述第一固定座上设有第二滑槽，所述压紧座位于所述第二滑槽内且压紧座的一端抵持所述第二滑槽靠近待抓取产品的一侧面，所述第一限位件的一端与所述压紧座固定连接，所述第一固定件位于所述第二滑槽远离待抓取产品的一侧面，且所述第一固定件与所述第一固定座固定连接，所述第三弹性件的两端分别抵持所述压紧座和第一固定件。

5.根据权利要求4所述的自动抓取机构，其特征在于，所述压紧组件还包括第二固定件，所述第二固定件设置于所述第二滑槽的顶部，且所述第二固定件与所述第一固定座固定连接。

6.根据权利要求2所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括用于检测待抓取产品的检测组件，所述检测组件设置于所述第一固定座上，所述检测组件包括发射端和接收端，所述发射端和接收端分别位于所述待抓取产品相对的两侧。

7.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件和第一安装座，所述第一驱动件固定设置于所述第一安装座上，所述抓取件与所述第一驱动件的驱动端固定连接。

8.根据权利要求7所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括导向组件，所述导向组件包括导向件和第二安装座，所述第二安装座与所述第一安装座固定连接，所述导向件的一端与所述抓取件固定连接，且所述导向件相对于所述第二安装座可上下滑动设置。

9.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括用于感应待抓取产品的感应器，所述感应器设置于所述抓取件上。

10.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，还包括用于驱动所述抓取件旋转的第二驱动组件。