CN208630611U - 一种机器人的滑行机构 - Google Patents
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Abstract
一种机器人的滑行机构，主要包括底座和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板；在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳，每组驱动接耳上安置一个驱动轮，在每个驱动轮下方的底座上设有一个向下突出的中空的定位套，在每个定位套上安置一个定位轮；每个驱动轮与一个对应的定位轮形成一组，驱动轮从上向下压在轨道上，定位轮自下而上顶着轨道，使轨道机器人上坡或下坡或转弯时，都能够平稳行驶；定位轮下方设有支撑弹簧，上坡或下坡时，通过支撑弹簧转移掉轨道机器人施加在定位轮上的部分压力，能够有效减缓上坡或下坡带来的起伏变化，转弯时能够通过支撑弹簧改变内外轮差，使轨道机器人能够更顺畅的实现转弯。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种能够沿着轨道上下坡平稳行走的轨道机器人用的滑行机构，属于轨道机器人技术领域。
背景技术
现有的轨道机器人，在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动，轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方，轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。轨道机器人的行走机构的驱动轮，分别从两侧套在H型轨道的翼缘上，或从C型轨道开口的两侧套在C型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘，用于防止驱动轮从轨道上脱出。
当轨道机器人行至有坡度的位置时，由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大，就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时，还可能出现倒退等严重的情况。
另外，当轨道机器人需要转弯时，由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同，容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化，当速度较好快并且转弯的弯度较大时，还可能出现出轨等严重的情况。
因此，需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的滑行机构。
实用新型内容
本实用新型的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的滑行机构。
本实用新型的技术方案是：一种机器人的滑行机构，主要包括底座1和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板2；在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳，每组驱动接耳上安置一个驱动轮3，在每个驱动轮3下方的底座1上设有一个向下突出的中空的定位套11，在每个定位套上安置一个定位轮4；沿驱动轮外壁设有一圈驱动槽，沿定位轮外壁设有一圈定位槽，同一组的驱动轮自上而下通过驱动槽压在机器人滑行的一条轨道上，该条轨道自上而下压在同一组的定位轮的定位槽上；所述的驱动轮3包括电机31、套在电机外的胶轮32、驱动座33以及驱动螺栓34，电机的定子固定在驱动座上；驱动螺栓将驱动座固定在一组驱动接耳上；驱动座的侧方设有向外突出的驱动座轴，电机套在驱动座轴上，末端用螺母锁紧，电机工作时，电机的转子带动胶轮32转动；所述的定位轮4包括定位胶轮41、L型支架42、固定在L型支架底壁下方的定位柱43、定位轴44、锁销定位器45、锁销46以及轴承47，轴承位于定位胶轮内孔中，定位轴的一端固定在L型支架朝上的壁面上，另一端依次穿过轴承、锁销定位器，将锁销插入从锁销定位器裸露出来的定位轴末端上的锁销孔；所述的定位轮通过将定位柱自上而下插入相应的定位套安置在底板上。
所述的滑行机构还包括支撑螺栓5和支撑弹簧6，支撑螺栓的末端自下而上旋拧进入支撑套内孔，支撑弹簧自上而下放进支撑套，定位轮的定位柱自上而下压在支撑弹簧上。
锁销定位器远离轴承的端面上设有向外突出的平均并且对称排列的锁销块，锁销块之间留有能够插入锁销的空隙。所述的锁销由一块长条形的金属片对折后形成，在锁销的上部形成一个环形手柄，把锁销拼在一起的两条末端插入锁定定位器上的锁销块间隙和定位轴上的锁销孔，将从锁销定位器底壁上向外突出的朝外的锁销末端向上弯折，使弯折部分位于两块相邻的锁销定位器的锁销块之间，使定位轮被锁死，不能从定位轴上脱出。
有益效果是：
1.每个驱动轮与一个对应的定位轮形成一组，驱动轮从上向下压在轨道上，定位轮自下而上顶着轨道，使轨道机器人上坡或下坡或转弯时，都能够平稳行驶；定位轮下方设有支撑弹簧，上坡或下坡时，通过支撑弹簧转移掉轨道机器人施加在定位轮上的部分压力，能够有效减缓上坡或下坡带来的起伏变化，转弯时能够通过支撑弹簧改变内外轮差，使轨道机器人能够更顺畅的实现转弯。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的爆开图；
图3为本实用新型的局部剖开示意图；
图4为本实用新型的驱动轮的结构示意图；
图5是本实用新型的定位轮的结构示意图。
具体实施方式
如图1到图5所示，一种机器人的滑行机构，主要包括底座1和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板2；在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳，每组驱动接耳上安置一个驱动轮3，在每个驱动轮3下方的底座1上设有一个向下突出的中空的定位套11，在每个定位套上安置一个定位轮4；沿驱动轮外壁设有一圈驱动槽，沿定位轮外壁设有一圈定位槽，同一组的驱动轮自上而下通过驱动槽压在机器人滑行的一条轨道上，该条轨道自上而下压在同一组的定位轮的定位槽上。
侧板的中部设有通孔，以减轻侧板的重量。在驱动轮两侧的侧板上设置上下贯通的向内突出的加强板，以加强侧板的刚性。
所述的驱动轮3包括电机31、套在电机外的胶轮32、驱动座33以及驱动螺栓34，电机的定子固定在驱动座上；驱动螺栓将驱动座固定在一组驱动接耳上；驱动座的侧方设有向外突出的驱动座轴，电机套在驱动座轴上，末端用螺母锁紧，电机工作时，电机的转子带动胶轮32转动。
驱动座轴靠近驱动座的一端设有方形固定块，相应的，在电机的定子的中心通孔上设有相应的方形孔，当驱动座轴进入电机的中心通孔，固定块也相应的进入定子的方形孔中，使电机的定子不能围绕驱动座轴转动。
所述的定位轮4包括定位胶轮41、L型支架42、固定在L型支架底壁下方的定位柱43、定位轴44、锁销定位器45、锁销46以及轴承47，轴承位于定位胶轮内孔中，定位轴的一端固定在L型支架朝上的壁面上，另一端依次穿过轴承、锁销定位器，将锁销插入从锁销定位器裸露出来的定位轴末端上的锁销孔；所述的定位轮通过将定位柱自上而下插入相应的定位套安置在底板上。
所述的滑行机构还包括支撑螺栓5和支撑弹簧6，支撑螺栓的末端自下而上旋拧进入支撑套内孔，支撑弹簧自上而下放进支撑套，定位轮的定位柱自上而下压在支撑弹簧上。
锁销定位器远离轴承的端面上设有向外突出的平均并且对称排列的锁销块，锁销块之间留有能够插入锁销的空隙。所述的锁销由一块长条形的金属片对折后形成，在锁销的上部形成一个环形手柄，把锁销拼在一起的两条末端插入锁定定位器上的锁销块间隙和定位轴上的锁销孔，将从锁销定位器底壁上向外突出的朝外的锁销末端向上弯折，使弯折部分位于两块相邻的锁销定位器的锁销块之间，使定位轮被锁死，不能从定位轴上脱出。
定位轴焊死在L型支架上。
所述的轨道采用两条互相平行的轨道，轨道间通过横向架相连，纵向架焊接在横向架上，纵向顶朝上的一端固定在轨道机器人所在空间顶壁上。
当轨道机器人上坡或下坡时，驱动轮自上而下压在轨道上，定位轮自下而上抵在轨道上，使轨道机器人能够在轨道上保持平稳的状态，不会发生翻倒等严重情况。当轨道机器人转弯时，由于定位轮是采用浮式安装，能够压缩支撑弹簧来调节内外轮差，从而也能够起到使轨道机器人平稳转弯的作用，避免出现因内外轮差导致的脱轨。
上述实施例仅是用来说明解释本实用新型的用途，而并非是对本实用新型的限制，本技术领域的普通技术人员，在本实用新型的实质范围内，做出各种变化或替代，也应属于本实用新型的保护范畴。
Claims (3)
1.一种机器人的滑行机构，主要包括底座(1)和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板(2)；其特征在于：在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳，每组驱动接耳上安置一个驱动轮(3)，在每个驱动轮(3)下方的底座(1)上设有一个向下突出的中空的定位套(11)，在每个定位套上安置一个定位轮(4)；沿驱动轮外壁设有一圈驱动槽，沿定位轮外壁设有一圈定位槽，同一组的驱动轮自上而下通过驱动槽压在机器人滑行的一条轨道上，该条轨道自上而下压在同一组的定位轮的定位槽上；所述的驱动轮(3)包括电机(31)、套在电机外的胶轮(32)、驱动座(33)以及驱动螺栓(34)，电机的定子固定在驱动座上；驱动螺栓将驱动座固定在一组驱动接耳上；驱动座的侧方设有向外突出的驱动座轴，电机套在驱动座轴上，末端用螺母锁紧，电机工作时，电机的转子带动胶轮(32)转动；所述的定位轮(4)包括定位胶轮(41)、L型支架(42)、固定在L型支架底壁下方的定位柱(43)、定位轴(44)、锁销定位器(45)、锁销(46)以及轴承(47)，轴承位于定位胶轮内孔中，定位轴的一端固定在L型支架朝上的壁面上，另一端依次穿过轴承、锁销定位器，将锁销插入从锁销定位器裸露出来的定位轴末端上的锁销孔；所述的定位轮通过将定位柱自上而下插入相应的定位套安置在底板上。
2.根据权利要求1所述的机器人的滑行机构，其特征在于：所述的滑行机构还包括支撑螺栓(5)和支撑弹簧(6)，支撑螺栓的末端自下而上旋拧进入支撑套内孔，支撑弹簧自上而下放进支撑套，定位轮的定位柱自上而下压在支撑弹簧上。
3.根据权利要求1所述的机器人的滑行机构，其特征在于：锁销定位器远离轴承的端面上设有向外突出的平均并且对称排列的锁销块，锁销块之间留有能够插入锁销的空隙，所述的锁销由一块长条形的金属片对折后形成，在锁销的上部形成一个环形手柄，把锁销拼在一起的两条末端插入锁定定位器上的锁销块间隙和定位轴上的锁销孔，将从锁销定位器底壁上向外突出的朝外的锁销末端向上弯折，使弯折部分位于两块相邻的锁销定位器的锁销块之间，使定位轮被锁死，不能从定位轴上脱出。
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| CN201820909201.7U CN208630611U (zh) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 一种机器人的滑行机构 |
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| CN208630611U true CN208630611U (zh) | 2019-03-22 |
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|---|---|
| CN (1) | CN208630611U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110253536A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-09-20 | 杨小飞 | 一种轨道机器人 |
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- 2018-06-13 CN CN201820909201.7U patent/CN208630611U/zh not_active Expired - Fee Related
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