CN208624161U - 一种可修剪多种造型的园林修剪机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，包括底座、底座上端所设的液压缸I、液压缸I上端所铰接的液压缸III、液压缸III前端所设的旋转座I、旋转座I的前端所设的旋转座II与旋转座II前端所铰接的切割固定座，所述底座的主体为方形箱体结构；通过液压缸I、液压缸II、液压缸III控制往复切割刀的相对高度，通过电机I与电机II控制往复切割刀的修剪角度，并且通过电机III带动往复切割刀进行自动修剪，相较于人工修剪，使修剪的外观质量得到统一，并且提高了修剪的效率，降低了人工成本；整机的切割角度与切割方位可进行多种形式的组合调整，使整机可将绿化植被修剪出多种造型，使园林中的绿化景观更具观赏性。

Description

一种可修剪多种造型的园林修剪机器人

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种可修剪多种造型的园林修剪机器人。

背景技术

园林是在一定的地域运用工程技术和艺术手段，通过改造地形(或进一步筑山、叠石、理水)种植树木花草、营造建筑和布置园路等途径创作而成的美的自然环境和游憩境域。园林包括庭园、宅园、小游园、花园、公园、植物园、动物园等，随着园林学科的发展，还包括森林公园、风景名胜区、自然保护区或国家公园的游览区以及休养胜地。而园林中的植被花草需要定期的修剪养护才能保持园林的美观，这期间会用投入大量的园林管理人员与园林修剪设备，但它们在实际使用中仍存在以下弊端：

1.采用人工修剪时，虽然修剪较为灵活，但是人工修剪比较费时，增加人工成本，由于修剪人员的技术水平不同，因此修剪的外观质量参差不齐；

2.采用机械修剪时，因为机械设备的灵活度不够，所以修剪出的造型比较单一，降低园林中绿化景观的观赏性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，包括底座、底座上端所设的液压缸I、液压缸I上端所铰接的液压缸III、液压缸III前端所设的旋转座I、旋转座I的前端所设的旋转座II与旋转座II前端所铰接的切割固定座，所述底座的主体为方形箱体结构，且在底座上端面的中间处设有方形凸台结构的固定座，所述固定座上端的活塞杆的端部设有槽体结构的铰接座II，所述固定座的侧面设有铰接座I，所述铰接座II内匹配安装有液压缸III，所述液压缸III的下端设有铰接座III，所述铰接座III与铰接座I之间设有液压缸II，所述液压缸III前端的活塞杆的端部设有方形板状结构的固定板，所述固定板的上端匹配安装有电机I，所述固定板的下端匹配安装有旋转座I，所述旋转座I的后端设有C型结构的电机支座，且在电机支座的后端匹配安装有电机II，所述旋转座I的前端匹配安装有方形结构的旋转座II，所述旋转座II的前端面上设有铰接座IV，所述旋转座II的两侧面上对称设有连接耳座I，所述切割固定座的后端面上设有与连接耳座I相铰接的铰接头I，所述切割固定座的前端面上设有电机III，所述切割固定座下端的左右两侧面上对称设有连接耳座II，所述连接耳座II与连接耳座I之间设有液压缸IV，所述切割固定座的下端面上匹配安装有往复切割刀。

优选的，所述液压缸II的上端与液压缸III下端所设的铰接座III相铰接，且液压缸II的下端与液压缸I侧面所设的铰接座I相铰接，所述液压缸III的后端与铰接座I上端的铰接座II相铰接。

优选的，所述固定板的下端设有圆形槽体结构的定位止口，所述旋转座I的上端设有与固定板下端的定位止口相匹配的圆柱形凸台结构的定位凸台，且旋转座I的上端与电机I下端的主轴固定连接在一起。

优选的，所述旋转座I的下端设有圆柱形结构的引导孔，所述旋转座II的后端设有与引导孔相套配的连接轴，且连接轴与电机II的主轴通过联轴器固定连接在一起。

优选的，所述液压缸IV的上端与旋转座II两侧的连接耳座I铰接在一起，且液压缸IV的下端与切割固定座两侧的连接耳座II铰接在一起。

优选的，所述底座下端的四角处匹配安装有四个脚轮，所述底座上端面的边缘处设有管状结构的护栏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设置合理，功能性强，具有以下优点：

1.通过液压缸I、液压缸II、液压缸III控制往复切割刀的相对高度，通过电机I与电机II控制往复切割刀的修剪角度，并且通过电机III带动往复切割刀进行自动修剪，相较于人工修剪，使修剪的外观质量得到统一，并且提高了修剪的效率，降低了人工成本；

2.通过电机I驱动旋转座I，使得往复切割刀可绕电机I主轴回转切割，通过电机II驱动旋转座II，使得往复切割刀可绕电机II主轴回转切割，通过液压缸IV与液压缸II控制往复切割刀在三维空间内的切割角度，整机的切割角度与切割方位可进行多种形式的组合调整，使整机可将绿化植被修剪出多种造型，使园林中的绿化景观更具观赏性；

3.整机采用液压与电力驱动，对环境无污染，并且运转灵活，可修剪的尺寸范围较大，具有良好的适用性。

附图说明

图1为本实用新型结构主视图；

图2为图1中A-A处剖面结构示意图；

图3为图2中B处局部结构放大示意图

图4为本实用新型结构轴侧视图；

图5为图4中C处布局结构放大示意图。

图中：底座1、固定座2、护栏3、脚轮4、液压缸I 5、铰接座I 6、铰接座II 7、液压缸II 8、液压缸III 9、铰接座III 10、固定板11、电机I 12、旋转座I 13、电机支座14、电机II15、旋转座II 16、铰接座IV 17、连接耳座I 18、铰接头I 19、切割固定座20、电机III 21、连接耳座II 22、液压缸IV 23、往复切割刀24、联轴器25、定位止口1101、定位凸台1301、引导孔1302、连接轴1601。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，包括底座1、底座1上端所设的液压缸I 5、液压缸I 5上端所铰接的液压缸III 9、液压缸III 9前端所设的旋转座I 13、旋转座I 13的前端所设的旋转座II 16与旋转座II 16前端所铰接的切割固定座20，底座1的主体为方形箱体结构，且在底座1上端面的中间处设有方形凸台结构的固定座2，固定座2上端的活塞杆的端部设有槽体结构的铰接座II 7，固定座2的侧面设有铰接座I 6，铰接座II 7内匹配安装有液压缸III 9，液压缸III 9的下端设有铰接座III 10，铰接座III 10与铰接座I 6之间设有液压缸II 8，液压缸III 9前端的活塞杆的端部设有方形板状结构的固定板11，固定板11的上端匹配安装有电机I 12，固定板11的下端匹配安装有旋转座I 13，旋转座I 13的后端设有C型结构的电机支座14，且在电机支座14的后端匹配安装有电机II 15，旋转座I 13的前端匹配安装有方形结构的旋转座II16，旋转座II 16的前端面上设有铰接座IV 17，旋转座II 16的两侧面上对称设有连接耳座I18，切割固定座20的后端面上设有与连接耳座I 18相铰接的铰接头I 19，切割固定座20的前端面上设有电机III 21，切割固定座20下端的左右两侧面上对称设有连接耳座II 22，连接耳座II 22与连接耳座I 18之间设有液压缸IV 23，切割固定座20的下端面上匹配安装有往复切割刀24，其中电机III 21驱动往复切割刀24沿切割固定座20的走向做往复切割动作。

进一步的，液压缸II 8的上端与液压缸III 9下端所设的铰接座III 10相铰接，且液压缸II 8的下端与液压缸I 5侧面所设的铰接座I 6相铰接，液压缸III 9的后端与铰接座I 6上端的铰接座II 7相铰接，通过控制液压缸II 8、液压缸I 5、液压缸III 9的伸缩，可使往复切割刀24的切割角度与切割高度具有多种形式的组合，扩大了往复切割刀24可修剪的植被的尺寸范围。

进一步的，固定板11的下端设有圆形槽体结构的定位止口1101，旋转座I 13的上端设有与固定板11下端的定位止口1101相匹配的圆柱形凸台结构的定位凸台1301，且旋转座I 13的上端与电机I 12下端的主轴固定连接在一起，驱动电机I 12，使旋转座I 13与旋转座I 13上所连带的其他零部件绕电机I 12的主轴在固定板11的下端一起转动。

进一步的，旋转座I 13的下端设有圆柱形结构的引导孔1302，旋转座II 16的后端设有与引导孔1302相套配的连接轴1601，且连接轴1601与电机II 15的主轴通过联轴器25固定连接在一起，驱动电机II 15，使旋转座II 16与旋转座II 16上所连带的其他零部件绕电机II 15的主轴在旋转座I 13的前端一同转动。

进一步的，液压缸IV 23的上端与旋转座II 16两侧的连接耳座I 18铰接在一起，且液压缸IV 23的下端与切割固定座20两侧的连接耳座II 22铰接在一起，通过控制液压缸IV 23的伸缩使切割固定座20与旋转座II 16构成多角度的相对转角。

进一步的，底座1下端的四角处匹配安装有四个脚轮4进而使整机的移动变得更为简单方便，底座1上端面的边缘处设有管状结构的护栏3。

工作原理：通过控制液压缸I 5、液压缸II 8、液压缸III 9的伸缩可以使往复切割刀24相对底座1的切割高度、切割距离与切割角度都得到一定的调整，驱动电机I 12可使得固定板11下端的旋转座I 13连带旋转座I 13上的其他零部件绕电机I 12的主轴转动，进而使得往复切割刀24绕电机I 12的主轴并且在固定板11的下端做回转切割运动，驱动电机II15可使得旋转座I 13前端的旋转座II 16连带旋转座II 16上的其他零部件绕电机II 15的主轴转动，进而使得往复切割刀24绕电机II 15的主轴并且在旋转座I 13的前端做回转切割运动，而控制液压缸IV 23的伸缩可使得切割固定座20与旋转座II 16之间构成多角度的相对转角，从而使整个机器人可进行多角度多方位的切削动作，通过机器人的切削动作使园林植被可被修剪成多种造型，丰富了园林植被的形态，增加了园林的可观赏性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，包括底座(1)、底座(1)上端所设的液压缸I(5)、液压缸I(5)上端所铰接的液压缸III(9)、液压缸III(9)前端所设的旋转座I(13)、旋转座I(13)的前端所设的旋转座II(16)与旋转座II(16)前端所铰接的切割固定座(20)，其特征在于：所述底座(1)的主体为方形箱体结构，且在底座(1)上端面的中间处设有方形凸台结构的固定座(2)，所述固定座(2)上端的活塞杆的端部设有槽体结构的铰接座II(7)，所述固定座(2)的侧面设有铰接座I(6)，所述铰接座II(7)内匹配安装有液压缸III(9)，所述液压缸III(9)的下端设有铰接座III(10)，所述铰接座III(10)与铰接座I(6)之间设有液压缸II(8)，所述液压缸III(9)前端的活塞杆的端部设有方形板状结构的固定板(11)，所述固定板(11)的上端匹配安装有电机I(12)，所述固定板(11)的下端匹配安装有旋转座I(13)，所述旋转座I(13)的后端设有C型结构的电机支座(14)，且在电机支座(14)的后端匹配安装有电机II(15)，所述旋转座I(13)的前端匹配安装有方形结构的旋转座II(16)，所述旋转座II(16)的前端面上设有铰接座IV(17)，所述旋转座II(16)的两侧面上对称设有连接耳座I(18)，所述切割固定座(20)的后端面上设有与连接耳座I(18)相铰接的铰接头I(19)，所述切割固定座(20)的前端面上设有电机III(21)，所述切割固定座(20)下端的左右两侧面上对称设有连接耳座II(22)，所述连接耳座II(22)与连接耳座I(18)之间设有液压缸IV(23)，所述切割固定座(20)的下端面上匹配安装有往复切割刀(24)。

2.根据权利要求1所述的一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，其特征在于：所述液压缸II(8)的上端与液压缸III(9)下端所设的铰接座III(10)相铰接，且液压缸II(8)的下端与液压缸I(5)侧面所设的铰接座I(6)相铰接，所述液压缸III(9)的后端与铰接座I(6)上端的铰接座II(7)相铰接。

3.根据权利要求1所述的一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，其特征在于：所述固定板(11)的下端设有圆形槽体结构的定位止口(1101)，所述旋转座I(13)的上端设有与固定板(11)下端的定位止口(1101)相匹配的圆柱形凸台结构的定位凸台(1301)，且旋转座I(13)的上端与电机I(12)下端的主轴固定连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，其特征在于：所述旋转座I(13)的下端设有圆柱形结构的引导孔(1302)，所述旋转座II(16)的后端设有与引导孔(1302)相套配的连接轴(1601)，且连接轴(1601)与电机II(15)的主轴通过联轴器(25)固定连接在一起。

5.根据权利要求1所述的一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，其特征在于：所述液压缸IV(23)的上端与旋转座II(16)两侧的连接耳座I(18)铰接在一起，且液压缸IV(23)的下端与切割固定座(20)两侧的连接耳座II(22)铰接在一起。

6.根据权利要求1所述的一种可修剪多种造型的园林修剪机器人，其特征在于：所述底座(1)下端的四角处匹配安装有四个脚轮(4)，所述底座(1)上端面的边缘处设有管状结构的护栏(3)。