CN208621725U - 一种检测电路和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施方式涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种检测电路和清洁机器人。检测电路包括：电源；第一开关电路，第一开关电路的第一输入端与电源连接，第一开关电路的第一输出端接地，第一开关电路的第一输入端与电源之间设置有检测点；第一感应电路；第二感应电路；判断电路与第一开关电路的控制端、第一感应电路和第二感应电路连接，用于接收第一感应电路输出的第一感应信号以及第二感应电路输出的第二感应信号，检测电路用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制第一开关电路导通，否则控制第一开关电路断开。检测电路可同时存在两路感应电路，只设一个检测点，减少占用控制电路的接口数量。

Description

一种检测电路和清洁机器人

技术领域

本实用新型实施方式涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种检测电路和清洁机器人。

背景技术

目前，随着人们生活水平的提高和科学技术的发展，人们对智能家电和智能生活的要求越来越高，由此，越来越多的智能家电也得以迅速发展和推广，例如，智能空调、智能洗衣机、智能烹饪机和清洁机器人等等，这些智能家电都用于人们的日常生活，为人们的生活带来极大便利，比如清洁机器人就大大解放了人们的双手，实现自动清洁家庭环境，节约了用户大量宝贵的时间。

但是发明人在实现本实用新型的过程中，发现现有技术存在以下技术问题：在目前的技术中，清洁机器人都设置有托盘和水箱，其中，托盘用于收集清洁出来的垃圾或者灰尘等，水箱用作清洁或者拖地的水源，因此，当清洁机器人正常工作时，托盘和水箱是缺一不可的，缺少托盘将无法正常收集垃圾或者灰尘，缺少水箱则无法进行清洁或者拖地等工作，然而目前，在清洁机器人运行前确认托盘和水箱是否均存在的方式是通过设置检测电路，该检测电路包括托盘感应电路和水箱感应电路，当托盘感应电路、水箱感应电路均与清洁机器人的控制电路连接，当托盘感应电路感应到托盘时以及水箱感应电路感应到水箱时，控制电路才控制清洁机器人进行正常工作。清洁机器人的控制电路分别与托盘感应电路和水箱感应电路连接需要占用控制电路的两路接口，而控制电路的接口非常有限，此处占用控制电路的接口过多。

实用新型内容

本实用新型实施方式主要解决的技术问题是提供一种检测电路和清洁机器人，旨在解决通过控制电路的一个接口便可以检测两路感应电路的问题，减少占用控制电路的接口数量。

第一方面，为解决上述技术问题，本实用新型实施方式采用的一个技术方案是：提供一种检测电路，包括：

电源；

第一开关电路，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源连接，所述第一开关电路的第一输出端接地，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源之间设置有检测点；

第一感应电路；

第二感应电路；

判断电路，设置有第二输入端、第三输入端和第二输出端，所述第二输出端连接所述第一开关电路的控制端，所述第二输入端连接第一感应电路，用于接收所述第一感应电路输出的第一感应信号，所述第三输入端连接第二感应电路，用于接收所述第二感应电路输出的第二感应信号，所述检测电路用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制所述第一开关电路导通，否则控制所述第一开关电路断开。

可选的，所述判断电路包括第二开关电路和第三开关电路；

所述第二输入端为所述第二开关电路的控制端，所述第三输入端为所述第三开关电路的控制端，所述第一感应电路的输出端与所述第二开关电路的控制端连接，所述第二开关电路的输入端和所述电源连接，所述第二开关电路的输出端与所述第三开关电路的输入端连接，所述第二感应电路的输出端与所述第三开关电路的控制端连接，所述第三开关电路的输出端与所述第一开关电路的控制端连接。

可选的，所述第一感应电路包括第一感应模块、第一电阻和第二电阻，所述第二感应电路包括第二感应模块、第三电阻和第四电阻；

所述第一感应模块的电源端与所述电源连接，所述第一感应模块的接地端接地，所述第一感应模块的输出端与所述第一电阻的一端连接，所述第一电阻的另一端分别与所述第二电阻的一端和所述第二开关电路的控制端连接，所述第二电阻的另一端与所述电源连接；

所述第二感应模块的电源端与所述电源连接，所述第二感应模块的接地端接地，所述第二感应模块的输出端与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端分别与所述第四电阻的一端和所述第三开关电路的控制端连接，所述第四电阻的另一端与所述电源连接。

可选的，所述检测电路还包括第五电阻、第六电阻和第七电阻；

所述第二开关电路的输入端和所述电源之间通过所述第五电阻连接，所述第五电阻和所述检测点之间通过所述第六电阻连接，所述第三开关电路的输出端与所述第一开关电路的控制端之间通过所述第七电阻连接。

可选的，所述检测电路还包括第一电容和第二电容，所述第一电容与所述第一电阻并联，所述第二电容与所述第三电阻并联。

可选的，所述第一感应模块和所述第二感应模块均包括霍尔传感器。

可选的，所述第一开关电路包括第一开关管，所述第二开关电路包括第二开关管，所述第三开关电路包括第三开关管。

可选的，所述第一开关管、第二开关管和第三开关管均包括三极管。

第二方面，为解决上述技术问题，本实用新型实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种清洁机器人，包括：

水箱；

托盘；

机器人本体，其包括水箱槽和托盘槽，所述水箱槽用于收容所述水箱，所述托盘槽用于收容所述托盘；

上述的检测电路，其设置于所述机器人本体上，所述检测电路的第一感应电路设置于所述水箱槽，所述第二感应电路设置于所述托盘槽；

控制电路，与所述检测点连接，所述控制电路根据所述检测点的电平进行控制；

其中，所述第一感应电路用于检测所述水箱槽内是否存在所述水箱并输出的第一感应信号，所述第二感应电路用于检测所述托盘槽内是否存在所述托盘并输出的第二感应信号，所述检测电路用于当第一感应信号表征检测到水箱，以及第二感应信号表征检测到托盘时，控制所述第一开关电路导通，否则控制所述第一开关电路断开。

可选的，所述第一感应电路的第一感应模块设置于所述水箱槽的内壁，所述第二感应电路的第二感应模块设置于所述托盘槽的内壁。

本实用新型实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施方式的一种检测电路，包括：电源；第一开关电路，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源连接，所述第一开关电路的第一输出端接地，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源之间设置有检测点；第一感应电路；第二感应电路；判断电路，设置有第二输入端、第三输入端和第二输出端，所述第二输出端连接所述第一开关电路的控制端，所述第二输入端连接第一感应电路，用于接收所述第一感应电路输出的第一感应信号，所述第三输入端连接第二感应电路，用于接收所述第二感应电路输出的第二感应信号，所述检测电路用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制所述第一开关电路导通，否则控制所述第一开关电路断开。由此，此检测电路可以同时存在两路感应电路，并只设置一个检测点，通过控制电路的一个接口对检测点进行检测，便可以实现检测两路感应电路，减少占用控制电路的接口数量。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型实施方式一检测电路的结构框图；

图2是本实用新型实施方式一检测电路的电路图；

图3是本实用新型实施方式二清洁机器人的爆炸图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施方式一

请参阅图1和图2，本实用新型实施方式提供一种检测电路100，检测电路100包括：电源VCC，第一开关电路10、第一感应电路20、第二感应电路30和判断电路40。

其中，第一开关电路10的第一输入端(未标示)与电源VCC连接，第一开关电路10的第一输出端(未标示)接地，第一开关电路10的第一输入端与电源VCC之间设置有检测点S；判断电路40设置有第二输入端(未标示)、第三输入端(未标示)和第二输出端(未标示)，第二输出端连接第一开关电路10的控制端，第二输入端连接第一感应电路20，用于接收第一感应电路20输出的第一感应信号，第三输入端连接第二感应电路30，用于接收第二感应电路30输出的第二感应信号，检测电路40用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制第一开关电路10导通，否则控制第一开关电路10断开。由此，通过第一感应电路20输出的第一感应信号和第二感应电路30输出的第二感应信号便可以控制第一开关电路10的通断，从而能控制检测点S的电平信号，将外界的控制电路的输入端连接至检测点S对其进行检测时，便能直接的获取得知第一物件和第二物件是否存在，从而实现可以同时存在两路感应电路，并只设置一个检测点，通过控制电路的一个接口对检测点进行检测，便可以实现检测两路感应电路，减少占用控制电路的接口数量。可选的，第一开关电路10包括第一开关管Q1，第一开关管Q1为三极管，第一开关电路10的输入端为第一开关管Q1的集电极，第一开关电路10的输出端为第一开关管Q1的发射极，第一开关电路10的控制端为第一开关管Q1的基极；可选的，第一开关管Q1为三极管8050。可选的，电源VCC可以是由检测电路100自身携带的电池供给的，例如5伏的可充电电池，当然，电源VCC也可以由外界的电源供给，例如外界的电源插座等。

进一步的，判断电路40包括第二开关电路41和第三开关电路42；第二输入端为第二开关电路41的控制端，第三输入端为第三开关电路42的控制端，第一感应电路20的输出端与第二开关电路41的控制端连接，第二开关电路41的输入端和电源VCC连接，第二开关电路41的输出端与第三开关电路42的输入端连接，第二感应电路30的输出端与第三开关电路42的控制端连接，第三开关电路42的输出端与第一开关电路10的控制端连接。可选的，第二开关电路41包括第二开关管Q2，第二开关管Q2为三极管，第二开关电路41的输入端为第二开关管Q2的发射极，第二开关电路41的输出端为第二开关管Q2的集电极，第二开关电路41的控制端为第二开关管Q2的基极；可选的，第二开关管Q2为三极管8550。可选的，第三开关电路42包括第三开关管Q3，第三开关管Q3为三极管，第三开关电路42的输入端为第三开关管Q3的发射极，第三开关电路42的输出端为第三开关管Q3的集电极，第三开关电路42的控制端为第三开关管Q3的基极；可选的，第三开关管Q3为三极管8550。

进一步的，第一感应电路20包括第一感应模块U1、第一电阻R1和第二电阻R2，第二感应电路30包括第二感应模块U2、第三电阻R3和第四电阻R4；第一感应模块U1的电源端VDD与电源VCC连接，第一感应模块U1的接地端GND接地，第一感应模块U1的输出端OUT与第一电阻R1的一端连接，第一电阻R1的另一端分别与第二电阻R2的一端和第二开关电路41的控制端连接，第二电阻R2的另一端与电源VCC连接；第二感应模块U2的电源端VDD与电源VCC连接，第二感应模块U2的接地端GND接地，第二感应模块U2的输出端OUT与第三电阻R3的一端连接，第三电阻R3的另一端分别与第四电阻R4的一端和第三开关电路42的控制端连接，第四电阻R4的另一端与电源VCC连接。可选的，第一感应模块U1和第二感应模块U2均包括霍尔传感器，当第一感应模块U1感应到第一物件时，第一感应模块U1的输出端OUT输出低电平，当第二感应模块U2感应到第二物件时，第二感应模块U2的输出端OUT也输出低电平。可选的，第一电阻R1、第二电阻R2和第三电阻R3的阻值均为一千欧，第四电阻R4的阻值为十千欧。

进一步的，检测电路100还包括第五电阻R5、第六电阻R6和第七电阻R7；第二开关电路41的输入端和电源VCC之间通过第五电阻R5连接，第五电阻R5和检测点S之间通过第六电阻R6连接，第三开关电路42的输出端与第一开关电路10的控制端之间通过第七电阻R7连接。可选的，第五电阻R5的阻值为十千欧，第六电阻R6的阻值为十千欧，第七电阻R7的阻值为4.7千欧。

进一步的，为了加快第二开关电路41和第三开关电路42中三极管导通和截至的转换速度，检测电路100还包括第一电容C1和第二电容C2，第一电容C1与第一电阻R1并联，第二电容C2与第三电阻R3并联,第一电容C1和第二电容C2为加速电容。

以下对本实用新型的具体工作流程做进一步阐述，具体根据第一物件和第二物件的存在与否，分四种情况进行说明：

第一种情况：存在第一物件、不存在第二物件，此时第一感应模块U1输出为低电平，即第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端的第一感应信号为低电平，因此第二开关管Q2的控制端和第二开关管Q2的发射极之间存在压降，使第二开关管Q2导通，但与此同时，第二感应模块U2输出为高电平，即第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端的第二感应信号为高电平，因此第三开关管Q3被截止，无法导通，由此进而导致第一开关管Q1无法导通，所述检测点S被上拉为高电平，外部的控制电路通过检测检测点S的高电平即可知道此时第一物件和第二物件不同时存在。其中，当第一感应信号为低电平时，表征检测到第一物件；当第一感应信号为高电平时，表征未检测到第一物件；当第二感应信号为低电平时，表征检测到第二物件；当第二感应信号为高电平时，表征未检测到第二物件。

第二种情况：不存在第一物件、存在第二物件，此时第二感应模块U2输出为低电平，即第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端的第一感应信号为低电平，因此第三开关管Q3的控制端和第三开关管Q3的发射极之间存在压降，使第三开关管Q3导通，但与此同时，第一感应模块U1输出为高电平，即第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端的第二感应信号为高电平，因此第二开关管Q2无法导通被截止，由此进而导致第一开关管Q1无法导通，所述检测点S被上拉为高电平，外部的控制电路通过检测检测点S的高电平即可知道此时第一物件和第二物件不同时存在。

第三种情况：不存在第一物件、不存在第二物件，此时第一感应模块U1输出为高电平，即第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端的第一感应信号为高电平，因此第二开关管Q2无法导通被截止，与此同时，第二感应模块U2输出也为高电平，即第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端的第二感应信号为高电平，因此第三开关管Q3被截止，无法导通，由此进而导致第一开关管Q1无法导通，所述检测点S被上拉为高电平，外部的控制电路通过检测检测点S的高电平即可知道此时第一物件和第二物件不同时存在。

第四种情况：存在第一物件、存在第二物件，此时第一感应模块U1输出为低电平，即第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端的第一感应信号为低电平，因此第二开关管Q2的控制端和第二开关管Q2的发射极之间存在压降，使第二开关管Q2导通，与此同时，第二感应模块U2输出为低电平，即第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端的第二感应信号为低电平，因此第三开关管Q3的控制端和第三开关管Q3的发射极之间存在压降，使第三开关管Q3导通，由此进而导致第一开关管Q1导通，所述检测点S接地下拉为低电平，外部的控制电路通过检测检测点S的低电平即可知道此时第一物件和第二物件均同时存在。

值得说明的是：在本实用新型中，也可以采有别的机械结构或者电路替代本实用新型实施方式一中的第一感应模块U1和第二感应模块U2，只需满足当存在第一物件时，第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端为低电平，当不存在第一物件时，第一感应电路20输出至第二开关管Q2的控制端为高电平，以及当存在第二物件时，第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端为低电平，当不存在第二物件时，第二感应电路30输出至第三开关管Q3的控制端为高电平即可。

在本实用新型实施方式中，检测电路100包括：电源VCC；第一开关电路10，第一开关电路10的第一输入端与电源VCC连接，第一开关电路10的第一输出端接地，第一开关电路10的第一输入端与电源VCC之间设置有检测点S；第一感应电路20；第二感应电路30；判断电路40，设置有第二输入端、第三输入端和第二输出端，第二输出端连接第一开关电路10的控制端，第二输入端连接第一感应电路20，用于接收第一感应电路20输出的第一感应信号，第三输入端连接第二感应电路30，用于接收第二感应电路30输出的第二感应信号，检测电路40用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制第一开关电路10导通，否则控制第一开关电路10断开。由此，此检测电路100可以同时存在两路感应电路，并只设置一个检测点S，通过控制电路的一个接口对检测点S进行检测，便可以实现检测两路感应电路，减少占用控制电路的接口数量。

实施方式二

请参阅图3，为解决上述技术问题，本实用新型实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种清洁机器人200，清洁机器人200包括：水箱201、托盘202、机器人本体203、控制电路(图未示)和实施方式一所述的检测电路100。

其中，机器人本体203包括水箱槽2031和托盘槽(图未示)，水箱槽2031用于收容水箱201，托盘槽用于收容托盘202；检测电路100设置于机器人本体203上，检测电路100的第一感应电路20设置于水箱槽2031，第二感应电路30设置于托盘槽；

其中，第一感应电路20用于检测水箱槽2031内是否存在水箱201并输出的第一感应信号，第二感应电路用于检测托盘槽内是否存在托盘202并输出的第二感应信号，检测电路100用于当第一感应信号表征检测到水箱201，以及第二感应信号表征检测到托盘202时，控制第一开关电路10导通，否则控制第一开关电路10断开。

控制电路与检测点S连接，控制电路根据检测点的电平进行控制；例如，当控制电路检测到检测点S的电平为低电平时，则确认水箱201和托盘202均安装到位，便允许清洁机器人200开启正常的清洁工作，当控制电路检测到检测点S的电平为高电平时，则确认水箱201和托盘202未均安装到位，便不允许清洁机器人200开启正常的清洁工作。可选的，控制电路包括MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)。进一步值得说明的是：在本实用新型实施方式中，若控制电路通过检测电路100确定托盘202不存在时，则关闭清洁机器人200的拖地模式以及其它与托盘202相关的工作模式，并发出报警；若控制电路通过检测电路100确定托盘202不存在,水箱201存在时，则需要控制水箱的停止供水，或机器人停止工作，并发出报警。

可选的，第一感应电路41的第一感应模块U1设置于水箱槽2031的内壁，第二感应电路42的第二感应模块设置U2于托盘槽2032的内壁，以更好的检测水箱槽2031内是否有水箱201以及检测托盘槽内是否有托盘202。

需要说明的是：检测电路100的电源VCC可由安装在清洁机器人200里的电池供给的或者是由外界的电源来供给的，例如5伏的可充电电池或者外界的电源插座，在本使用新型实施方式中对电源的具体形式不做限定。清洁机器人200包括但不限于智能扫地机器人或手持式吸尘器等等。在本实用新型实施方式中，清洁机器人200包括水箱201、托盘202、机器人本体203、控制电路(图未示)和实施方式一所述的检测电路100。

由此，此检测电路100可以同时存在两路检测电路，并设置一个检测点，通过控制电路的一个接口对检测点S进行检测，便可以实现检测两路感应电路，减少占用控制电路的接口数量。进一步的，清洁机器人200通过控制电路检测检测点S的高低电平，便可以得水箱201和托盘202是否均安装到位，再由控制电路进行控制，提高了清洁机器人200的使用安全性，提升用户体验。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种检测电路，其特征在于，包括：

电源；

第一开关电路，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源连接，所述第一开关电路的第一输出端接地，所述第一开关电路的第一输入端与所述电源之间设置有检测点；

第一感应电路；

第二感应电路；

判断电路，其设置有第二输入端、第三输入端和第二输出端，所述第二输出端连接所述第一开关电路的控制端，所述第二输入端连接第一感应电路，用于接收所述第一感应电路输出的第一感应信号，所述第三输入端连接第二感应电路，用于接收所述第二感应电路输出的第二感应信号，所述检测电路用于当第一感应信号表征检测到第一物件以及第二感应信号表征检测到第二物件时，控制所述第一开关电路导通，否则控制所述第一开关电路断开。

2.根据权利要求1所述的检测电路，其特征在于，包括：

所述判断电路包括第二开关电路和第三开关电路；

所述第二输入端为所述第二开关电路的控制端，所述第三输入端为所述第三开关电路的控制端，所述第一感应电路的输出端与所述第二开关电路的控制端连接，所述第二开关电路的输入端和所述电源连接，所述第二开关电路的输出端与所述第三开关电路的输入端连接，所述第二感应电路的输出端与所述第三开关电路的控制端连接，所述第三开关电路的输出端与所述第一开关电路的控制端连接。

3.根据权利要求2所述的检测电路，其特征在于，

所述第一感应电路包括第一感应模块、第一电阻和第二电阻，所述第二感应电路包括第二感应模块、第三电阻和第四电阻；

所述第一感应模块的电源端与所述电源连接，所述第一感应模块的接地端接地，所述第一感应模块的输出端与所述第一电阻的一端连接，所述第一电阻的另一端分别与所述第二电阻的一端和所述第二开关电路的控制端连接，所述第二电阻的另一端与所述电源连接；

所述第二感应模块的电源端与所述电源连接，所述第二感应模块的接地端接地，所述第二感应模块的输出端与所述第三电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端分别与所述第四电阻的一端和所述第三开关电路的控制端连接，所述第四电阻的另一端与所述电源连接。

4.根据权利要求3所述的检测电路，其特征在于，

所述检测电路还包括第五电阻、第六电阻和第七电阻；

所述第二开关电路的输入端和所述电源之间通过所述第五电阻连接，所述第五电阻和所述检测点之间通过所述第六电阻连接，所述第三开关电路的输出端与所述第一开关电路的控制端之间通过所述第七电阻连接。

5.根据权利要求4所述的检测电路，其特征在于，

所述检测电路还包括第一电容和第二电容，所述第一电容与所述第一电阻并联，所述第二电容与所述第三电阻并联。

6.根据权利要求3至5任一项所述的检测电路，其特征在于，

所述第一感应模块和所述第二感应模块均包括霍尔传感器。

7.根据权利要求2至5任一项所述的检测电路，其特征在于，

所述第一开关电路包括第一开关管，所述第二开关电路包括第二开关管，所述第三开关电路包括第三开关管。

8.根据权利要求7所述的检测电路，其特征在于，

所述第一开关管、第二开关管和第三开关管均包括三极管。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

水箱；

托盘；

机器人本体，其包括水箱槽和托盘槽，所述水箱槽用于收容所述水箱，所述托盘槽用于收容所述托盘；

如权利要求1至8任一项所述的检测电路，其设置于所述机器人本体上，所述检测电路的第一感应电路设置于所述水箱槽，所述第二感应电路设置于所述托盘槽；

控制电路，与所述检测点连接，所述控制电路根据所述检测点的电平进行控制；

其中，所述第一感应电路用于检测所述水箱槽内是否存在所述水箱并输出的第一感应信号，所述第二感应电路用于检测所述托盘槽内是否存在所述托盘并输出的第二感应信号，所述检测电路用于当第一感应信号表征检测到水箱，以及第二感应信号表征检测到托盘时，控制所述第一开关电路导通，否则控制所述第一开关电路断开。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一感应电路的第一感应模块设置于所述水箱槽的内壁，所述第二感应电路的第二感应模块设置于所述托盘槽的内壁。