CN208602617U - 一种机器人用独轮平衡装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用独轮平衡装置，包括支撑板、滚轮安装槽、滚轮、滚轮安装架、定位孔、锁紧插销，所述支撑板由机器人连接板、所述滚轮安装槽组成，所述支撑板下方设置有障碍物扫描仪，所述障碍物扫描仪前方设置有所述滚轮安装槽，所述滚轮安装槽内部设置有所述滚轮安装架，所述滚轮安装架一侧设置有所述滚轮，所述滚轮安装架另一侧设置有所述定位孔，所述定位孔内部设置有所述锁紧插销。有益效果在于：增加了障碍物扫描仪，有利于避免行走过程中发生碰撞，滚轮上增加了防滑凹槽，提高了安全性，增加了重力传感器，有利于监测承载机器人的重量。

Description

一种机器人用独轮平衡装置

技术领域

本实用新型涉及独轮平衡装置领域，具体涉及一种机器人用独轮平衡装置。

背景技术

独轮电动车是从独轮机器人演变而来其平衡问题的理论基础是移动的倒立摆，为高阶次、不稳定、非线性系统，该系统的动力学模型复杂，属于欠驱动系统，在静止状态下，车体受重力作用在车轮转动方向上不能维持平衡，必须通过运动调节才能实现平衡，它是一个动态平衡系统，具有较强的理论研究价值的独轮平衡装置是新一代的节能、环保、便携的移动工具，它小巧轻便、携带方便，可以直接放进汽车的后备箱，也可以提到家里或是办公室，已经广泛的应用到人们的生活中，但是现有的辅助轮大部分需要专门工具来安装或者拆卸，无法实现直接安装或者拆卸，也无法实现安装或者拆卸的快速切换，使用效率低，并且大部分独轮平衡装置无法识别障碍物，给使用者带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人用独轮平衡装置，本实用新型行走顺利，平衡性能好，安全性高。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机器人用独轮平衡装置，包括支撑板、滚轮安装槽、滚轮、滚轮安装架、定位孔、锁紧插销，所述支撑板由机器人连接板、所述滚轮安装槽组成，所述支撑板下方设置有障碍物扫描仪，所述障碍物扫描仪前方设置有所述滚轮安装槽，所述滚轮安装槽内部设置有所述滚轮安装架，所述滚轮安装架一侧设置有所述滚轮，所述滚轮安装架另一侧设置有所述定位孔，所述定位孔内部设置有所述锁紧插销，所述锁紧插销一侧设置有安装架固定轴，所述安装架固定轴一侧设置有连接件，所述连接件内部设置有支撑板固定轴，所述滚轮安装槽前方设置有蓄电池，所述蓄电池一侧设置有所述机器人连接板，所述机器人连接板上端设置有卡扣，所述卡扣一侧设置有开关，所述开关前方设置有提示灯，所述滚轮由防滑凹槽、重力传感器、蜂鸣器组成，所述重力传感器型号为AI208，所述重力传感器后方设置有所述蜂鸣器，所述蜂鸣器型号为HXD，所述蓄电池与所述开关通过电性连接，所述开关与所述障碍物扫描仪、所述提示灯、所述重力传感器通过电性连接，所述重力传感器与所述蜂鸣器通过电性连接。

优选的：所述机器人连接板与所述支撑板通过焊接连接，所述防滑凹槽成型于所述滚轮。

如此设置，焊接使所述机器人连接板与所述支撑板连接的更加牢固，所述防滑凹槽有助于增大摩擦力。

优选的：所述滚轮安装架与所述支撑板通过所述安装架固定轴连接，所述滚轮安装槽成型于所述支撑板。

如此设置，所述安装架固定轴连接有助于所述滚轮安装架与所述支撑板连接更加牢固。

优选的：所述滚轮与所述滚轮安装架通过螺栓连接，所述定位孔成型于所述支撑板。

如此设置，螺栓连接有助于所述滚轮与所述滚轮安装架连接更加牢固且方便拆装。

优选的：所述连接件与所述支撑板通过所述支撑板固定轴连接。

如此设置，所述支撑板固定轴连接有助于所述连接件与所述支撑板连接更加牢固。

优选的：所述障碍物扫描仪与所述支撑板通过螺栓连接。

如此设置，螺栓连接有助于所述障碍物扫描仪的拆装，便于维修。

优选的：所述卡扣与所述机器人连接板通过焊接连接。

如此设置，焊接使所述卡扣与所述机器人连接板连接更加牢固。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、增加了障碍物扫描仪，有利于避免行走过程中发生碰撞；

2、滚轮上增加了防滑凹槽，提高了安全性；

3、增加了重力传感器，有利于监测承载机器人的重量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种机器人用独轮平衡装置的仰视结构示意图；

图2是本实用新型所述一种机器人用独轮平衡装置的俯视图；

图3是本实用新型所述一种机器人用独轮平衡装置的滚轮的结构示意图；

图4是本实用新型所述一种机器人用独轮平衡装置的电路结构流程框图。

附图标记说明如下：

1、支撑板；2、滚轮安装槽；3、滚轮；4、滚轮安装架；5、定位孔；6、锁紧插销；7、安装架固定轴；8、支撑板固定轴；9、连接件；10、机器人连接板；11、防滑凹槽；12、重力传感器；13、卡扣；14、开关；15、提示灯；16、蓄电池；17、障碍物扫描仪；18、蜂鸣器。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图4所示，一种机器人用独轮平衡装置，包括支撑板1、滚轮安装槽2、滚轮3、滚轮安装架4、定位孔5、锁紧插销6，支撑板1由机器人连接板10、滚轮安装槽2组成，支撑板1下方设置有障碍物扫描仪17，障碍物扫描仪17用于扫描障碍物，避免行走过程中发生碰撞，障碍物扫描仪17前方设置有滚轮安装槽2，滚轮安装槽2用于安装滚轮3，滚轮安装槽2内部设置有滚轮安装架4，滚轮安装架4用于固定滚轮3，滚轮安装架4一侧设置有滚轮3，滚轮3用于行走，滚轮安装架4另一侧设置有定位孔5，定位孔5内部设置有锁紧插销6，锁紧插销6用于锁定滚轮安装架4和支撑板1，锁紧插销6一侧设置有安装架固定轴7，安装架固定轴7用于固定滚轮安装架4，安装架固定轴7一侧设置有连接件9，连接件9用于连接支撑板1和滚轮安装架4，连接件9内部设置有支撑板固定轴8，支撑板固定轴8用于固定支撑板1和连接件9，滚轮安装槽2前方设置有蓄电池16，蓄电池16用于提供电能，蓄电池16一侧设置有机器人连接板10，机器人连接板10用于连接装置和机器人，机器人连接板10上端设置有卡扣13，卡扣13一侧设置有开关14，开关14前方设置有提示灯15，滚轮3由防滑凹槽11、重力传感器12、蜂鸣器18组成，重力传感器12后方设置有蜂鸣器18，蓄电池16与开关14通过电性连接，开关14与障碍物扫描仪17、提示灯15、重力传感器12通过电性连接，重力传感器12与蜂鸣器18通过电性连接。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：

机器人连接板10与支撑板1通过焊接连接，防滑凹槽11成型于滚轮3，焊接使机器人连接板10与支撑板1连接的更加牢固，防滑凹槽11有助于增大摩擦力。

工作原理：首先将机器人通过机器人连接板10连接到装置上，并通过卡扣13固定，启动开关14，如果选用的机器人超重，重力传感器12会传递信号给蜂鸣器18，蜂鸣器18同时会发出警报，如果在合适的重量范围内，设备将依据机器人的指示开始工作，当遇到障碍物时，障碍物扫描仪17会检测到并自动绕过，装置电量不足提示灯15会亮起。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：包括支撑板、滚轮安装槽、滚轮、滚轮安装架、定位孔、锁紧插销，所述支撑板由机器人连接板、所述滚轮安装槽组成，所述支撑板下方设置有障碍物扫描仪，所述障碍物扫描仪前方设置有所述滚轮安装槽，所述滚轮安装槽内部设置有所述滚轮安装架，所述滚轮安装架一侧设置有所述滚轮，所述滚轮安装架另一侧设置有所述定位孔，所述定位孔内部设置有所述锁紧插销，所述锁紧插销一侧设置有安装架固定轴，所述安装架固定轴一侧设置有连接件，所述连接件内部设置有支撑板固定轴，所述滚轮安装槽前方设置有蓄电池，所述蓄电池一侧设置有所述机器人连接板，所述机器人连接板上端设置有卡扣，所述卡扣一侧设置有开关，所述开关前方设置有提示灯，所述滚轮由防滑凹槽、重力传感器、蜂鸣器组成，所述重力传感器后方设置有所述蜂鸣器，所述蓄电池与所述开关通过电性连接，所述开关与所述障碍物扫描仪、所述提示灯、所述重力传感器通过电性连接，所述重力传感器与所述蜂鸣器通过电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述机器人连接板与所述支撑板通过焊接连接，所述防滑凹槽成型于所述滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述滚轮安装架与所述支撑板通过所述安装架固定轴连接，所述滚轮安装槽成型于所述支撑板。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述滚轮与所述滚轮安装架通过螺栓连接，所述定位孔成型于所述支撑板。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述连接件与所述支撑板通过所述支撑板固定轴连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述障碍物扫描仪与所述支撑板通过螺栓连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用独轮平衡装置，其特征在于：所述卡扣与所述机器人连接板通过焊接连接。