CN208573615U - 轮体缓冲调节机构及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及传动缓冲技术领域，提供一种轮体缓冲调节机构及扫地机器人，轮体缓冲调节机构包括支点旋转结构、固定板以及两个轮体，支点旋转结构包括支撑件以及转动块，转动块枢接于支撑件上且可绕于枢接点相对支撑件转动，支撑件固定于底盘上，转动块固定于固定板的中部，两轮体分别固定于固定板相对的两端上且穿过底盘，固定板在其中一轮体通过障碍物时随转动块绕于支撑件转动且向另一轮体倾斜。当其中一轮体需通过待清扫的障碍物时，固定板随转动块绕于支撑件转动，该轮体被抬高以满足越过障碍物的要求，不会出现卡顿或骤停的现象，同时，另一轮体在沿垂直于地面的竖直方向下压，进而，可有效地提高了轮体与地面的摩擦力，防止其空转。

Description

轮体缓冲调节机构及扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及传动缓冲技术领域，尤其提供一种轮体缓冲调节机构以及具有该轮体缓冲调节机构的扫地机器人。

背景技术

在扫地机器人领域里，其底盘大多缺乏缓冲调节机构，即轮体直接连接在底盘上，由于扫地机器人的轮体尺寸规格小，若遇到体积较大的待清扫的障碍物则易发生卡顿或骤停的现象。因此，亟需解决扫地机器人因遇到体积较大的待清扫物时易发生卡顿或骤停的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮体缓冲调节机构，旨在解决现有技术中扫地机器人因遇到体积较大的待清扫的障碍物时易发生卡顿或骤停的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种轮体缓冲调节机构，设于扫地机器人的底盘上，包括支点旋转结构、固定板以及两个轮体，所述支点旋转结构包括支撑件以及转动块，所述转动块枢接于所述支撑件上且可绕于枢接点相对所述支撑件转动，所述支撑件固定于所述底盘上，所述转动块固定于所述固定板的中部，两所述轮体分别固定于所述固定板相对的两端上且穿过所述底盘，所述固定板在其中一所述轮体通过待清扫的障碍物时随所述转动块绕于所述支撑件转动且向另一所述轮体倾斜。

具体地，所述支撑件呈U形，所述支撑件包括两竖直板以及连接两所述竖直板的水平板，所述水平板固定于所述底盘上，所述转动块通过转轴于两所述竖直板之间转动，并且，所述转动块与所述水平板之间形成转动间隙。

具体地，两所述竖直板远离所述水平板的两对角均向内凹陷形成第一斜面。

具体地，所述转动块为立方体结构，所述转动块背离所述水平板的端面固定于所述固定板的中部，所述转动块靠近所述水平板的两对角边均向内凹陷形成第二斜面。

具体地，所述轮体包括安装板、U形固定架以及滚轮，所述安装板固定于所述固定板上，所述U形固定架包括两竖直枢接部以及水平枢接部，所述水平枢接部枢接于所述安装板且可在平行于所述安装板的平面内相对所述安装板转动，所述滚轮枢接于两所述竖直枢接部之间。

进一步地，所述轮体缓冲调节机构还包括多个缓冲件，各所述缓冲件以所述支撑件为中心等间距分布在所述支撑件的两侧且位于所述固定板与所述底盘之间，各所述缓冲件均固定在所述底盘上，并且，各所述缓冲件的一端抵靠于所述固定板上。

优选地，所述缓冲件的数量为四个，每两个所述缓冲件以所述支撑件为对称中心沿所述固定板的宽度方向等间距地并排设置在所述支撑件的两侧。

具体地，述缓冲件包括主体、伸缩头以及两固定件，所述伸缩头设于所述主体内且可相对所述主体伸出或收缩，所述主体穿设于所述底盘上，两所述固定件均套设于所述主体且分设于所述底盘的两侧。

本实用新型的有益效果：本实用新型的提供的轮体缓冲调节机构，包括支点旋转结构、固定板以及两个轮体。支点旋转结构包括支撑件以及转动块，将支撑件固定在底盘上，同时转动块固定连接于固定板的中部，而两轮体则以支撑件为中心对称地设置在固定板相对的两端上，并且，两轮体均穿过底盘。这样，当其中一轮体需通过待清扫的障碍物时，获得了垂直于地面的竖直方向的自由度，即固定板随转动块绕于支撑件转动，即该轮在垂直于地面的竖直方向上抬一定高度，从而满足越过障碍物的要求，同时，另一轮体在沿垂直于地面的竖直方向下压，进而，可有效地提高了轮体与地面的摩擦力，防止其空转。

本实用新型还提供一种扫地机器人，包括底盘以及设于所述底盘上的两驱动轮，还包括上述所述的轮体缓冲调节机构，所述轮体缓冲调节机构设于所述底盘上。

具体地，所述底盘上开设有供所述轮体穿设的开孔。

本实用新型的有益效果：本实用新型的提供的扫地机器人由于使用上述的轮体缓冲调节机构的基础上，那么使得该扫地机器人运行过程更加平稳，避障功能优越。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的轮体缓冲调节机构的爆炸图；

图2为本实用新型实施例提供的轮体缓冲调节机构的局部剖面图；

图3为本实用新型实施例提供的支点旋转结构的爆炸图；

图4为本实用新型实施例提供的轮体的爆炸图。

其中，图中各附图标记：

100—轮体缓冲调节机构、1—支点旋转结构、2—固定板、3—轮体、4—缓冲件、11—支撑件、12—转动块、111—竖直板、112—水平板、113—转动间隙、1111—第一斜面、121—第二斜面、31—安装板、32—U形固定架、33—滚轮、321—竖直枢接部、322—水平枢接部、41—主体、42—伸缩头、43—固定件、5—底盘、51—开孔、6—驱动轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1，本实用新型实施例提供的轮体缓冲调节机构100，设在扫地机器人的底盘5上，用于辅助扫地机器人通过体积较大的障碍物。轮体缓冲调节机构100包括支点旋转结构1、固定板2以及两个轮体3，支点旋转结构1包括支撑件11以及转动块12，转动块12枢接于支撑件11上且可绕于枢接点相对支撑件11转动，支撑件11固定于底盘5上，转动块12固定于固定板2的中部，两轮体3分别固定于固定板2相对的两端上且穿过底盘5，固定板2在其中一轮体3通过待清扫的障碍物时随转动块12绕于支撑件11转动且向另一轮体3倾斜。

本实用新型实施例提供的轮体缓冲调节机构100，包括支点旋转结构1、固定板2以及两个轮体3。支点旋转结构1包括支撑件11以及转动块12，将支撑件11固定在底盘5上，同时转动块12固定连接于固定板2的中部，而两轮体3则以支撑件11为中心对称地设置在固定板2相对的两端上，并且，两轮体3均穿过底盘5。这样，当其中一轮体3需通过待清扫的障碍物时，获得了垂直于地面的竖直方向的自由度，即固定板2随转动块12绕于支撑件11转动，即该轮在垂直于地面的竖直方向上抬一定高度，从而满足越过障碍物的要求，同时，另一轮体3在沿垂直于地面的竖直方向下压，进而，可有效地提高了轮体3与地面的摩擦力，防止其空转。

具体地，请参考图1至图3，在本实施例中，支撑件11呈U形，支撑件11包括两竖直板111以及连接两竖直板111的水平板112，水平板112固定于底盘5上，转动块12通过转轴于两竖直板111之间转动，即转轴依次穿过其中一竖直板111、转动块12以及另一竖直板111，并且，两竖直板111与水平板112围合形成开口分别朝向一轮体3。同时，转动块12与水平板112之间形成转动间隙113，这样，可避免转动块12在支撑件11内卡死，从而使两轮体3以转动块12与支撑件11之间的转轴为转动中心于竖直平面内上下起伏。

具体地，请参考图3，两竖直板111远离水平板112的两对角均向内凹陷形成第一斜面1111。固定板2随转动块12相对支撑件11左右摆动时，第一斜面1111可增加固定板2的摆动幅度，使得固定板2获得更多的摆动空间。当固定板2抵靠在第一斜面1111上时，转动块12则达到转动极限，即其中一轮体3获得竖直平面内的最大上抬高度。

具体地，请参考图2和图3，转动块12为立方体结构，转动块12背离水平板112的端面固定于固定板2的中部，转动块12靠近水平板112的两对角边均向内凹陷形成第二斜面121。当转动块12在两竖直板111之间转动时，第二斜面121随转动块12通过转动间隙113，从而防止转动块12与水平板112发生刮擦，进而确保转动块12转动过程中更加顺畅。

具体地，请参考图4，轮体3包括安装板31、U形固定架32以及滚轮33。安装板31固定于固定板2上，U形固定架32包括两竖直枢接部321以及水平枢接部322，水平枢接部322枢接于安装板31且可在平行于安装板31的平面内相对安装板31转动，滚轮33枢接于两竖直枢接部321之间。这样，在水平枢接部322与安装板31的枢接转动平面内，滚轮33可获得360°的转动自由度，满足扫地机器人多方向的运动需求。

进一步地，请参考图1和图2，在本实施例中，轮体缓冲调节机构100还包括多个缓冲件4，各缓冲件4以支撑件11为中心等间距分布在支撑件11的两侧且位于固定板2与底盘5之间，各缓冲件4均固定在底盘5上，并且，各缓冲件4的一端抵靠于固定板2上。缓冲件4的作用是缓冲固定板2绕支撑件11上下摆动的幅度，避免固定板2仅向一端倾斜，维持固定板2的动态平衡。同时，当固定板2一端的轮体3上抬时，同一侧的各缓冲件4则时刻抵靠固定板2，并推动固定板2稳定且持续地抬高，而另一侧的各缓冲件4则处于受压状态，进一步防止固定板2上下摆动频率过快。

优选地，请参考图1，在本实施例中，缓冲件4的数量为四个，每两个缓冲件4以支撑件11为对称中心沿固定板2的宽度方向等间距并排设置在支撑件11的两侧。这样，固定板2两端侧的受力更加均匀。当然，根据固定板2的宽度不同，可增减缓冲件4的数量。

具体地，请参考图2，缓冲件4包括主体41、伸缩头42以及两个固定件43。伸缩头42设于主体41内且可相对主体41伸出或收缩，主体41穿设于底盘5上，两固定件43均套设于主体41且分设于底盘5的两侧。抵靠于固定板2的伸缩头42蚀刻处于受压状态，在主体41内伸缩。为了固定的稳定性，将两固定件43分设杂底盘5的相对两侧，并套设于在主体41上。优选地，固定件43为螺母，主体41的侧壁上攻有外螺纹。

请参考图1，本实用新型还提供一种扫地机器人，包括底盘5、设于底盘5上的两驱动轮6以及上述的轮体缓冲调节机构100，轮体缓冲调节机构100设于底盘5上。在轮体缓冲调节机构100的基础上，该扫地机器人运行过程更加平稳，避障功能优越。

具体地，请参考图1，在底盘5上开设有供轮体3穿设的开孔51。从而方便轮体3多方位转动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮体缓冲调节机构，设于扫地机器人的底盘上，其特征在于：包括支点旋转结构、固定板以及两个轮体，所述支点旋转结构包括支撑件以及转动块，所述转动块枢接于所述支撑件上且可绕于枢接点相对所述支撑件转动，所述支撑件固定于所述底盘上，所述转动块固定于所述固定板的中部，两所述轮体分别固定于所述固定板相对的两端上且穿过所述底盘，所述固定板在其中一所述轮体通过待清扫的障碍物时随所述转动块绕于所述支撑件转动且向另一所述轮体倾斜。

2.根据权利要求1所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述支撑件呈U形，所述支撑件包括两竖直板以及连接两所述竖直板的水平板，所述水平板固定于所述底盘上，所述转动块通过转轴于两所述竖直板之间转动，并且，所述转动块与所述水平板之间形成转动间隙。

3.根据权利要求2所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：两所述竖直板远离所述水平板的两对角均向内凹陷形成第一斜面。

4.根据权利要求2所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述转动块为立方体结构，所述转动块背离所述水平板的端面固定于所述固定板的中部，所述转动块靠近所述水平板的两对角边均向内凹陷形成第二斜面。

5.根据权利要求1所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述轮体包括安装板、U形固定架以及滚轮，所述安装板固定于所述固定板上，所述U形固定架包括两竖直枢接部以及水平枢接部，所述水平枢接部枢接于所述安装板且可在平行于所述安装板的平面内相对所述安装板转动，所述滚轮枢接于两所述竖直枢接部之间。

6.根据权利要求1至5任一项所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述轮体缓冲调节机构还包括多个缓冲件，各所述缓冲件以所述支撑件为中心等间距分布在所述支撑件的两侧且位于所述固定板与所述底盘之间，各所述缓冲件均固定在所述底盘上，并且，各所述缓冲件的一端抵靠于所述固定板上。

7.根据权利要求6所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述缓冲件的数量为四个，每两个所述缓冲件以所述支撑件为对称中心沿所述固定板的宽度方向等间距地并排设置在所述支撑件的两侧。

8.根据权利要求6所述的轮体缓冲调节机构，其特征在于：所述缓冲件包括主体、伸缩头以及两固定件，所述伸缩头设于所述主体内且可相对所述主体伸出或收缩，所述主体穿设于所述底盘上，两所述固定件均套设于所述主体且分设于所述底盘的两侧。

9.一种扫地机器人，包括底盘以及设于所述底盘上的两驱动轮，其特征在于：还包括如权利要求1至8任一项所述的轮体缓冲调节机构，所述轮体缓冲调节机构设于所述底盘上。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于：所述底盘上开设有供所述轮体穿设的开孔。