CN208528294U - 一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 - Google Patents
一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208528294U CN208528294U CN201821112104.1U CN201821112104U CN208528294U CN 208528294 U CN208528294 U CN 208528294U CN 201821112104 U CN201821112104 U CN 201821112104U CN 208528294 U CN208528294 U CN 208528294U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- servo
- virtual
- plc controller
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置，包括机柜(1)及控制系统，控制系统包括伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)，所述伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)安装在机柜(1)内，其中所述PLC控制器(3)通过CANOPEN总线分别与焊机控制核心(4)、伺服驱动器(2)通信连接；外部机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器(3)通信连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种虚拟七轴伺服焊枪+焊接控制系统技术，属于电阻焊技术领域。
背景技术
现有六轴带气动焊枪的机器人改造成伺服焊枪的机器人,需要在机器人本体配置第七轴伺服驱动器，控制系统需升级成七轴系统，其改造成本高,订货周期长。
实用新型内容
实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种机器人本体无需增加第七轴驱动器、无需升级系统软件的虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，包括机柜、伺服驱动器、PLC控制器、焊机控制核心，所述伺服驱动器、PLC控制器、焊机控制核心安装在机柜内，其中所述PLC控制器通过焊机控制核心分别与机器人、伺服驱动器通信连接，焊机控制核心(4)与机器人连接；所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器通信连接，且PLC控制器通过CANOPEN协议分别与伺服驱动器和机器人中的焊机通信连接。
进一步地：所述机柜上设置有柜门，所述柜门上设置有通风扇。
进一步地：所述柜门上设置有观察窗。
一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，包括伺服驱动器、PLC控制器，所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器通信连接，且PLC控制器通过CANOPEN协议分别与伺服驱动器和机器人中的焊机通信连接。
优选的：所述PLC控制器为M251PLC控制器。
优选的：所述焊机采用中空伺服马达驱动焊枪。
本实用新型相比现有技术，具有以下有益效果：
1.可以适应不同品牌的机器人。
2.改造成本低。
3.使用中空马达,焊枪重量轻。
4.可以实现多段压力。
附图说明
图1为本实用新型的控制装置结构示意图；
图2为本实用新型的系统结构示意图；
图3为部分总线位信号；
图4为部分总线位信号；
图5为部分PLC程序。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，如图1所示，包括机柜1、伺服驱动器2、PLC控制器3、焊机控制核心4，如图2所示，控制系统包括伺服驱动器2、PLC控制器3，所述伺服驱动器2、PLC控制器3、焊机控制核心4安装在机柜1 内，其中所述PLC控制器3通过CANOPEN总线分别与焊机控制核心4，伺服驱动器2通信连接；所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器3通信连接，焊机控制核心4与六轴带焊枪的机器人连接。机柜1上设置有柜门5，所述柜门5上设置有通风扇51。所述柜门5上设置有观察窗52。所述PLC控制器为M251PLC控制器。所述焊机采用中空马达驱动焊枪。所述焊枪为伺服焊枪。
机器人通过总线来控制焊钳与焊机，M251PLC作为CANOPEN主站控制焊接控制箱与伺服驱动器，M251PLC作为ETHERNET IP从站接受机器人主站控制，如图5所示，通过在M251PLC 中编写程序,转化成总线上相应的位信号提供给机器人主站使用，如图3和4所示。因此本实用新型可以适应不同品牌的机器人，采用本实用新型改造成本低，使用OBARA定制中空马达, 焊枪重量轻，可以实现多段压力，综上所述，机器人本体无需增加第七轴驱动器,系统软件无需升级，降低成本。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，其特征在于：包括机柜(1)、伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)，所述伺服驱动器(2)、PLC控制器(3)、焊机控制核心(4)安装在机柜(1)内，其中所述PLC控制器(3)通过CANOPEN总线分别与焊机控制核心(4)、伺服驱动器(2)通信连接，焊机控制核心(4)与机器人连接；所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器(3)通信连接。
2.根据权利要求1所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，其特征在于：所述机柜(1)上设置有柜门(5)，所述柜门(5)上设置有通风扇(51)。
3.根据权利要求2所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，其特征在于：所述柜门(5)上设置有观察窗(52)。
4.根据权利要求2所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，其特征在于：所述PLC控制器(3)为M251PLC控制器。
5.根据权利要求2所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制装置，其特征在于：所述焊枪采用中空伺服马达驱动。
6.一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统，用于对六轴带焊枪的机器人的控制，其特征在于：包括伺服驱动器、PLC控制器，所述机器人通过ETHERNET IP协议与PLC控制器通信连接，且PLC控制器通过CANOPEN协议分别与伺服驱动器和机器人中的焊机通信连接。
7.根据权利要求6所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统，其特征在于：所述PLC控制器为M251PLC控制器。
8.根据权利要求6所述虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统，其特征在于：所述焊机采用中空伺服马达驱动焊枪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821112104.1U CN208528294U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821112104.1U CN208528294U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208528294U true CN208528294U (zh) | 2019-02-22 |
Family
ID=65387777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821112104.1U Active CN208528294U (zh) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208528294U (zh) |
-
2018
- 2018-07-13 CN CN201821112104.1U patent/CN208528294U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106950951B (zh) | 一种agv控制系统及方法 | |
| CN102870514A (zh) | 制造作业机及制造作业系统 | |
| CN106238255B (zh) | 一种喷涂机器人双编码器冗余系统 | |
| CN208528294U (zh) | 一种虚拟七轴伺服焊枪焊接控制系统及装置 | |
| CN110515358B (zh) | 基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法 | |
| CN204339448U (zh) | 一种机床用防夹手防护门 | |
| CN205121333U (zh) | 一种agv车载控制系统 | |
| CN205363936U (zh) | 钢筋和管件共用型机械抓手 | |
| CN109591919A (zh) | 一种汽车座椅自动安装工艺 | |
| CN105290210A (zh) | 一种用于冲压冰箱压缩机支撑板的控制装置及其方法 | |
| CN108906383B (zh) | 一种门扇自动喷涂机的控制方法 | |
| CN103736664A (zh) | 邮件分拣服务机器人 | |
| CN104325288B (zh) | 实现气缸体自动翻转及曲轴自动安装的装配机器人系统 | |
| CN208468418U (zh) | 一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪 | |
| CN109506324A (zh) | 空调机组控制方法及空调机组 | |
| CN108067770A (zh) | 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法 | |
| CN205762072U (zh) | 一种用于光器件自动点胶机构 | |
| CN209125867U (zh) | 一种车载工业机器人卡接系统 | |
| CN209044388U (zh) | 一种智能机器人底盘控制系统 | |
| CN208421625U (zh) | 一种多台机器人协同控制系统 | |
| CN208679573U (zh) | 一种涂装废气处理装置 | |
| CN207223987U (zh) | 一种视觉驱动控制的机械臂 | |
| CN206154313U (zh) | 一种自定位工业机器人系统 | |
| CN107696583B (zh) | 全自动智能喷胶机的控制系统及其使用方法 | |
| CN109085839A (zh) | 自动导引运输车及其控制方法及自动引导运输系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |