CN208516483U - 三坐标运动平台及拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了三坐标运动平台及拆垛装置，涉及拆垛设备技术领域。一种三坐标运动平台，包括支架、第一滑动组件、第二滑动组件和第三滑动组件。第一滑动组件滑动连接于支架并能在第一方向上运动。第二滑动组件滑动连接于第一滑动组件并能在第二方向上运动。第三滑动组件包括驱动结构、转动块、丝杆、连接件和导向杆，丝杆和导向杆均连接于连接件并相互平行。转动块与丝杆螺纹连接，驱动结构能带动转动块相对于丝杆转动。丝杆和导向杆均滑动连接于第二滑动组件并能在第三方向上运动。第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。一种拆垛装置采用了上述三坐标运动平台。本实用新型提供的三坐标运动平台及拆垛装置能保证拆垛稳定性，并提高效率。

Description

三坐标运动平台及拆垛装置

技术领域

本实用新型涉及拆垛设备技术领域，具体而言，涉及三坐标运动平台及拆垛装置。

背景技术

生产企业普遍采用箱子和袋子包装货物，并将货物成垛码放在托盘上存储于仓库中。在货物周转、外运时，需要从仓库中把货物运出。目前绝大部分企业都采用叉车辅助人工拆垛、搬运的方式。这种人工方式劳动强度大，效率低，企业用人成本高，管理难度大。生产企业急需一种能实现自动化拆垛的系统。并且对于易碎的货物的搬运不稳定容易造成货物的破损，造成不必要的损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三坐标运动平台，其应用于拆垛装置中时能稳定的带动拆垛装置中的零部件运动，保证拆垛的稳定性，并且能提高拆垛的效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种拆垛装置，其能保证拆垛的稳定性，并且能提高拆垛的效率。

本实用新型提供一种技术方案：

一种三坐标运动平台，包括支架、第一滑动组件、第二滑动组件和第三滑动组件。所述第一滑动组件滑动连接于所述支架，并能相对所述支架在第一方向上做往复运动。所述第二滑动组件滑动连接于第一滑动组件，并能相对所述第一滑动组件在第二方向上做往复运动。第三滑动组件包括驱动结构、转动块、丝杆、连接件和多个导向杆，所述丝杆和多个所述导向杆的端部均连接于所述连接件，并且丝杆和多个所述导向杆相平行，所述转动块与所述丝杆螺纹连接，并且所述转动块连接于所述驱动结构，所述驱动结构能带动所述转动块相对于所述丝杆转动。所述驱动结构和所述转动块均安装于所述第二滑动组件，所述丝杆和多个所述导向杆均滑动连接于所述第二滑动组件并能相对所述第二滑动组件在第三方向上做往复运动。所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

进一步地，所述第二滑动组件包括承载板和第二滑动件，所述第二滑动件设置于所述承载板的一侧并滑动连接于所述第一滑动组件，所述驱动结构和所述转动块均安装于承载板，并且所述丝杆和多个所述导向杆均滑动连接于所述承载板。

进一步地，所述承载板上开设有多个通孔，多个所述通孔呈直线排列，所述丝杆和多个所述导向杆分别穿过多个所述通孔并与所述承载板滑动连接。

进一步地，所述第一滑动组件包括滑台、承载杆和第二滑轨，所述滑台滑动连接于所述支架并能相对所述支架在第一方向上做往复运动，所述承载杆的端部连接于所述滑台并沿第二方向延伸，所述第二滑轨连接于所述承载杆并沿所述第二方向延伸，所述第二滑动组件滑动连接于所述第二滑轨。

进一步地，所述第一滑动组件还包括限位组件，所述限位组件设置于所述第二滑轨的端部，并且所述限位组件设置于所述第二滑轨的上方。

进一步地，所述限位组件包括安装板和多个圆顶凸起，所述安装板安装于所述滑台，多个所述圆顶凸起连接于所述安装板，并且多个所述圆顶凸起沿所述第二方向延伸并位于所述第二滑轨的上方。

进一步地，所述导向杆为两个，两个导向杆分别设置于所述丝杆相对的两侧，并且两个所述导向杆与所述丝杆的距离相同。

进一步地，所述驱动结构通过齿带与所述转动块传动连接。

进一步地，所述支架上设置有沿第一方向延伸的第一滑轨，所述第一滑动组件滑动连接于所述第一滑轨。

一种拆垛装置，包括三坐标运动平台。所述三坐标运动平台包括支架、第一滑动组件、第二滑动组件和第三滑动组件。所述第一滑动组件滑动连接于所述支架，并能相对所述支架在第一方向上做往复运动。所述第二滑动组件滑动连接于第一滑动组件，并能相对所述第一滑动组件在第二方向上做往复运动。第三滑动组件包括驱动结构、转动块、丝杆、连接件和多个导向杆，所述丝杆和多个所述导向杆的端部均连接于所述连接件，并且丝杆和多个所述导向杆相平行，所述转动块与所述丝杆螺纹连接，并且所述转动块连接于所述驱动结构，所述驱动结构能带动所述转动块相对于所述丝杆转动。所述驱动结构和所述转动块均安装于所述第二滑动组件，所述丝杆和多个所述导向杆均滑动连接于所述第二滑动组件并能相对所述第二滑动组件在第三方向上做往复运动。所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

相比现有技术，本实用新型提供的三坐标运动平台及拆垛装置的有益效果是：

本实用新型提供的三坐标运动平台及拆垛装置通过第一滑动组件相对支架沿第一方向滑动，第二滑动组件相对第一滑动组件沿第二方向滑动，以及丝杆和多个导杆相对第二滑动组件沿第三方向滑动，即能通过丝杆和导向杆带动吸取装置移动，能实现吸取装置在三个相互垂直的方向上移动，使得三坐标运动平台能将吸取装置带动至任意位置，便于吸取装置吸取任意位置的货物，即能便于货物的拆垛。通过丝杆和转动块的连接，以使得丝杆能带动吸取装置进行稳定地移动，即能保证对于货物拆垛的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的第一实施例提供的三坐标运动平台的结构示意图；

图2为图1中II处的放大结构示意图；

图3为图1中III处的放大结构示意图；

图4为本实用新型的第二实施例提供的拆垛装置的结构示意图。

图标：10-三坐标运动平台；11-拆垛装置；12-吸取装置；100-支架；110-第一滑轨；200-第一滑动组件；210-滑台；220-承载杆；230-第二滑轨；240-限位组件；241-安装板；242-圆顶凸起；300-第二滑动组件；310-承载板；400-第三滑动组件；410-丝杆；420-导向杆；430-连接件；440-驱动结构；450-转动块；460-齿带；500-视觉识别装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

请结合参阅图1和图4，本实施例中提供了一种三坐标运动平台10，其应用于拆垛装置11。其中，拆垛装置11包括用于吸取货物的吸取装置12，吸取装置12则连接于三坐标运动平台10，以通过三坐标运动平台10带动吸取装置12移动，能将吸取装置12移动至任意地点，使得吸取装置12能吸取到各个位置的货物，便于货物的拆垛分拣。其中，三坐标运动平台10能稳定地带动吸取装置12移动，保证能稳定地对货物进行拆垛分拣，并能提高对于货物拆垛分拣的效率。

请结合参阅图1和图2，三坐标运动平台10包括支架100、第一滑动组件200、第二滑动组件300和第三滑动组件400。其中，第一滑动组件200滑动连接于支架100，并且第一滑动组件200能相对支架100在第一方向上做往复运动。第二滑动组件300滑动连接于第一滑动组件200，并且第二滑动组件300能相对于第一滑动组件200在第二方向上做往复运动。第三滑动组件400活动连接于第二滑动组件300，并且第三滑动组件400能相对于第二滑动组件300在第三方向上做往复运动。吸取装置12连接于第三滑动组件400。其中，第一滑动组件200在第一方向上做往复运动时，能同时带动第二滑动组件300、第三滑动组件400和吸取装置12在第一方向上做往复运动；第二滑动组件300在第二方向上做往复运动时，能同时带动第三滑动组件400和吸取装置12在第二方向上做往复运动；第三滑动组件400在第三方向上做往复运动时，能同时带动吸取装置12在第三方向上做往复运动。

需要说明的是，其中，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直，以使得通过第一滑动组件200在第一方向上的往复运动、第二滑动组件300在第二方向上的往复运动以及第三滑动组件400在第三方向上的往复运动使得能同时带动吸取装置12在三个相互垂直的方向上移动，即能将吸取装置12带动至任意的位置，以保证吸取装置12能吸取到任意位置的货物，保证能对货物进行拆垛分拣。

进一步地，第三滑动组件400包括驱动结构440、转动块450、丝杆410、连接件430和多个导向杆420。其中，丝杆410和多个导向杆420的端部均连接于连接件430，并且丝杆410和多个导向杆420相互平行。并且，在本实施例中，丝杆410和多个导向杆420均滑动连接于第二滑动组件300，并且丝杆410和多个导向杆420均能相对于第二滑动组件300沿第三方向滑动，并且，其中丝杆410和多个导向杆420均沿第三方向延伸。

另外，转动块450与丝杆410螺纹连接，并且转动块450连接于驱动结构440，以使得驱动结构440能带动转动块450相对于丝杆410转动。即能使得丝杆410沿其延伸方向滑动，即使得丝杆410和多个导向杆420沿第三方向滑动。

在本实施例中，驱动结构440和转动块450均安装于第二滑动组件300上，其中，驱动结构440固定连接于第二滑动组件300，转动块450转动连接于第二滑动组件300。

即，在本实施例中，能通过驱动结构440带动转动块450相对于第二滑动组件300转动，便能通过转动块450带动丝杆410和多个导向杆420沿第三方向滑动。

需要说明的是，在本实施例中，吸取装置12连接于丝杆410和多个导向杆420的端部，以使得丝杆410和多个导向杆420在沿第三方向移动时能带动吸取装置12沿第三方向移动。通过丝杆410和转动块450之间的螺纹传动，使得在第三方向上的移动保持平稳，能保证吸取装置12稳定地带动货物移动，即能稳定地进行货物的拆垛分拣。

进一步地，在本实施例中，导向杆420为两个，两个导向杆420分别设置于丝杆410相对的两侧，并且两个导向杆420与丝杆410的距离相同。并且，丝杆410的轴线和两个导向杆420的轴线均位于同一平面内。另外，在本实施例中，丝杆410位于两个导向杆420的中部，即丝杆410与两个导向杆420之间的距离相等，以使得丝杆410在通过连接件430带动两个导向杆420沿第三方向移动时，连接件430两个端部受到的作用力相当，避免连接件430出现偏移造成导向杆420和丝杆410出现偏移造成移动卡顿的现象。

在本实施例中，驱动结构440通过齿带460与转动块450传动连接，以保证驱动结构440和转动块450的连接稳定性，避免转动块450打滑的情况产生。

第二滑动组件300包括承载板310和第二滑动件(图未标)，第二滑动件设置于承载板310的一侧并滑动连接于第一滑动组件200，第二滑动件能相对于第一滑动组件200在第二方向上滑动，以带动承载板310沿第二方向滑动。驱动结构440和转动块450均安装于承载板310远离第二滑动件的一侧。并且丝杆410和多个导向杆420均滑动连接于承载板310。

需要说明的是，在本实施例中，在三坐标运动平台10正常工作时，承载板310平行于水平面设置，并且此时丝杆410和多个导向杆420均垂直于承载板310，即第三方向为垂直于承载板310的方向。

其中，承载板310上开设有多个通孔(图未标)，多个通孔呈直线排列于承载板310上。丝杆410和多个导向杆420则分别穿过多个通孔并与承载板310滑动连接。其中，能通过多个导向杆420在通孔中的滑动，保证丝杆410在相对承载板310移动并与多个导线杆同时带动吸取装置12时，向吸取装置12的移动提供导向作用，保证吸取装置12能沿第三方向稳定的移动。

第一滑动组件200包括滑台210、承载杆220和第二滑轨230，滑台210滑动连接于支架100并能相对支架100在第一方向上滑动。承载杆220的端部连接于滑台210并沿第二方向延伸。第二滑轨230连接于承载板310并沿第二方向延伸，即第二滑轨230沿承载杆220设置。第二滑动组件300滑动连接于第二滑轨230，其中第二滑动件与第二滑轨230滑动连接，以实现第二滑动组件300和第一滑动组件200之间的滑动连接。在本实施例中，第二滑动件和第二滑轨230采用滑轨连接的方式实现滑动连接，应当理解，同样能采用齿轮齿条结构或者皮带传送的方式实现滑动连接。

进一步地，请结合参阅图1和图3，在本实施例中第一滑动组件200还包括限位组件240，限位组件240设置于第二滑轨230的端部，并且限位组件240设置于第二滑轨230的上方，以使得第二滑动组件300在滑动至第二滑轨230的端部时，能通过限位组件240的限位作用避免第二滑动组件300脱离第二滑轨230，保证第二滑动组件300滑动的稳定性。

在本实施例中，限位组件240包括安装板241和多个圆顶凸起242，安装板241安装滑台210，多个圆顶凸起242连接于安装板241远离滑台210的一侧，并且多个圆顶凸起242沿第二方向延伸并位于第二滑轨230的上方。以使得当第二滑动组件300在滑动至第二滑轨230的端部时，能通过圆顶凸起242对第二滑动组件300的抵持作用避免第二滑动组件300脱离第二滑轨230。并且，将圆顶凸起242朝向第二滑动组件300的一端设置于球面，能避免圆顶凸起242对第二滑动组件300造成损坏。

应当理解，在其他实施例中，圆顶凸起242可以设置为弹簧、橡胶件或者弹片之类的弹性件。

在本实施例中，支架100上设置有沿第一方向延伸的第一滑轨110，第一滑动组件200滑动连接于第一滑轨110，以实现第一滑动组件200与支架100的滑动连接。在本实施例中，支架100上设置有两个间隔的第一滑轨110，两个第一滑轨110相互平行。相对应的，滑台210为两个，两个滑台210分别滑动连接于两个第一滑轨110，并且承载杆220的两端分别连接于两个滑台210，并且承载杆220垂直于第一滑轨110。

需要说明的是，在本实施例中，三坐标运动平台10上设置有多个驱动装置(图未标)，多个驱动装置分别连接于滑台210和第二滑动件，以使得能通过驱动装置驱动滑台210相对于第一滑轨110滑动，通过驱动装置驱动第二滑动件相对第二滑轨230滑动。

另外，在本实施例中，支架100上还设置有视觉识别装置500，视觉识别装置500设置于支架100的顶部，以使得成垛的货物放置于三坐标运动平台10中时，视觉识别装置500能位于成垛的货物的上方，即能便于通过视觉识别装置500识别成垛的货物中多个货物的位置。视觉识别装置500与驱动结构440和驱动装置电连接，以使得能通过视觉识别装置500识别货物的位置之后控制驱动结构440或者驱动装置驱动相应的部件，使得能将吸取装置12带动至指定位置进行货物的吸取。

本实施例中提供的三坐标运动平台10能通过第一滑动组件200相对支架100沿第一方向滑动，第二滑动组件300相对第一滑动组件200沿第二方向滑动，以及丝杆410和多个导杆相对第二滑动组件300沿第三方向滑动，即能通过丝杆410和导向杆420带动吸取装置12移动，能实现吸取装置12在三个相互垂直的方向上移动，使得三坐标运动平台10能将吸取装置12带动至任意位置，便于吸取装置12吸取任意位置的货物，即能便于货物的拆垛。通过丝杆410和转动块450的连接，以使得丝杆410能带动吸取装置12进行稳定地移动，即能保证对于货物拆垛的稳定性。

第二实施例

请结合参阅图1和图4，本实施例中提供了一种拆垛装置11，其包括吸取装置12和第一实施例中提供的三坐标运动平台10。其中，吸取装置12连接于丝杆410和多个导向杆420的端部。三坐标运动平台10能带动吸取装置12分别在相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向三个方向上做往复运动，即能保证吸取装置12移动至任意位置。并且能通过丝杆410和转动块450的螺纹连接，使得丝杆410和多个导向杆420在带动吸取装置12移动时保持稳定，使得对于货物的拆垛分拣均能稳定地进行。即，该拆垛装置11能保证拆垛的稳定性，并且能提高拆垛的效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三坐标运动平台，其特征在于，包括支架、第一滑动组件、第二滑动组件和第三滑动组件；

所述第一滑动组件滑动连接于所述支架，并能相对所述支架在第一方向上做往复运动；

所述第二滑动组件滑动连接于第一滑动组件，并能相对所述第一滑动组件在第二方向上做往复运动；

第三滑动组件包括驱动结构、转动块、丝杆、连接件和多个导向杆，所述丝杆和多个所述导向杆的端部均连接于所述连接件，并且丝杆和多个所述导向杆相平行，所述转动块与所述丝杆螺纹连接，并且所述转动块连接于所述驱动结构，所述驱动结构能带动所述转动块相对于所述丝杆转动；

所述驱动结构和所述转动块均安装于所述第二滑动组件，所述丝杆和多个所述导向杆均滑动连接于所述第二滑动组件并能相对所述第二滑动组件在第三方向上做往复运动；

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

2.根据权利要求1所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述第二滑动组件包括承载板和第二滑动件，所述第二滑动件设置于所述承载板的一侧并滑动连接于所述第一滑动组件，所述驱动结构和所述转动块均安装于承载板，并且所述丝杆和多个所述导向杆均滑动连接于所述承载板。

3.根据权利要求2所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述承载板上开设有多个通孔，多个所述通孔呈直线排列，所述丝杆和多个所述导向杆分别穿过多个所述通孔并与所述承载板滑动连接。

4.根据权利要求1所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述第一滑动组件包括滑台、承载杆和第二滑轨，所述滑台滑动连接于所述支架并能相对所述支架在第一方向上做往复运动，所述承载杆的端部连接于所述滑台并沿第二方向延伸，所述第二滑轨连接于所述承载杆并沿所述第二方向延伸，所述第二滑动组件滑动连接于所述第二滑轨。

5.根据权利要求4所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述第一滑动组件还包括限位组件，所述限位组件设置于所述第二滑轨的端部，并且所述限位组件设置于所述第二滑轨的上方。

6.根据权利要求5所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述限位组件包括安装板和多个圆顶凸起，所述安装板安装于所述滑台，多个所述圆顶凸起连接于所述安装板，并且多个所述圆顶凸起沿所述第二方向延伸并位于所述第二滑轨的上方。

7.根据权利要求1所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述导向杆为两个，两个导向杆分别设置于所述丝杆相对的两侧，并且两个所述导向杆与所述丝杆的距离相同。

8.根据权利要求1所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述驱动结构通过齿带与所述转动块传动连接。

9.根据权利要求1所述的三坐标运动平台，其特征在于，所述支架上设置有沿第一方向延伸的第一滑轨，所述第一滑动组件滑动连接于所述第一滑轨。

10.一种拆垛装置，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的三坐标运动平台。