CN208496998U - 机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置 - Google Patents

Abstract

机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置,底板(2)上前侧纵向安装标尺(4)，底板(2)上后侧纵向安装导轨(3)，在导轨(3)两端分别安装一个电机底座(10)，在这二个电机底座(10)上铰接安装轴杆(9)，轴杆(9)上套接安装动子线圈(8)，动子线圈(8)底部通过动子固定支架(6)安装在履带链条(7)上，导轨(3)上前侧安装读数头(5)。在进行多点测量时，作为高精度的伺服直线模组，加装在可旋转的机器人末端，在激光位移传感器配合下，通过伺服直线模组滑动和机器人末端的机器人第六轴旋转机构进行多点配合测量，避免机器人本身重复定位带入的测量误差，伺服直线模组重复定位精度为±0.005mm。

Description

机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置

技术领域

本实用新型涉及机器人定位测量改进技术，属于先进制造系统高新技术领域，尤其是机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置。

背景技术

使用机器人进行测量已经广泛地使用在自动化生产线上，通过机器人可以自动进行重复的测量并记录测量数据以供分析。

机器人在重复一个动作5--10次每次在同一个点的位置的偏差是它的重复定位精度，一般需用激光干涉仪来测量。重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一。位置重复性是工业机器人制造商指定的唯一的定位性能指标，在他们的宣传册上有0.010毫米和0.100毫米之间变化。

提升重复定位精度的普遍使用的基本方法，可以使用位置传感器的安装。例如：三一探针IBS精密工程测量范围是3.5毫米且不确定度约为0.001mm。它的缺点是采用电涡流传感器需要特殊基准球，成本超过500美元而且很容易打破。另外，三维探测新的组件标定板，其本质原理就是三球三V形槽的运动平台。通过一个定制的枢接座三0.5〃基准球，而且每一对要分开约300毫米，再加入matlab代码。通过每一个数字指标来获取位置数据，然后通过以太网发送到机器人控制器通过。每个机器人的控制器运行一个程序并且执行自动测试。对于一个给定的末端定位，工业机器人自动对齐三维探头的三个基准球并经过多次调整直到指示为±0.002毫米，然后，记录末端执行器的位置向工业机器人发送30次基准球，先从顺时针顺序到逆时针顺序开展。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，通过加装伺服直线模组增加机器人的测量范围，并减少机械臂重复运动带入的测量误差。

本实用新型的目的将通过以下技术措施来实现：包括底板、导轨、标尺、读数头、动子固定支架、履带链条、动子线圈、轴杆和电机底座；底板上前侧纵向安装标尺，底板上后侧纵向安装导轨，导轨与标尺平行，在导轨两端分别安装一个电机底座，在这二个电机底座上铰接安装轴杆，轴杆上套接安装动子线圈，动子线圈底部通过动子固定支架安装在履带链条上，导轨上前侧安装读数头。

尤其是，底板上方安装上壳。

尤其是，导轨上侧安装滑动座。

尤其是，导轨安装在底板后侧边缘。

尤其是，标尺为光栅或磁槽。

尤其是，导轨上间隔均匀开有定位孔。

尤其是，电机底座上有轴孔。

尤其是，底板通过旋转机构安装在机器人末端。进一步的，底板通过机器人第六轴加装在机器人末端。

尤其是，读数头连接激光位移传感器。

本实用新型的优点和效果：在进行多点测量时，作为高精度的伺服直线模组，加装在可旋转的机器人末端，在激光位移传感器配合下，通过伺服直线模组滑动和机器人末端的机器人第六轴旋转机构进行多点配合测量，避免机器人本身重复定位带入的测量误差，伺服直线模组重复定位精度为±0.005mm。

附图说明

图1为本实用新型实施例1外形结构示意图。

图2为本实用新型实施例1内部分解结构示意图。

图3为本实用新型实施例1中伺服直线模组安装在机器人第六轴示意图。

附图标记包括：

上壳1、底板2、导轨3、标尺4、读数头5、动子固定支架6、履带链条7、动子线圈8、轴杆9、电机底座10、伺服直线模组11、机器人第六轴12、激光位移传感器13。

具体实施方式

本实用新型原理在于，传统机器人重复运动定位带入误差，影响测量精度。也就是说，机器人测量包含机器人手臂和激光位移传感器。进行多点测量时机械臂需要调整位置。在这个过程中机器人自身重复定位的误差会影响最后的测量精度。

本实用新型包括：底板2、导轨3、标尺4、读数头5、动子固定支架6、履带链条7、动子线圈8、轴杆9和电机底座10。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如附图1和2所示，底板2上前侧纵向安装标尺4，底板2上后侧纵向安装导轨3，导轨3与标尺4平行，在导轨3两端分别安装一个电机底座10，在这二个电机底座10上铰接安装轴杆9，轴杆9上套接安装动子线圈8，动子线圈8底部通过动子固定支架6安装在履带链条7上，导轨3上前侧安装读数头5。

前述中，底板2上方安装上壳1。

前述中，导轨3上侧安装滑动座。

前述中，导轨3安装在底板2后侧边缘。

前述中，标尺4为光栅或磁槽。

前述中，导轨3上间隔均匀开有定位孔。

前述中，电机底座10上有轴孔。

前述中，底板2通过旋转机构安装在机器人末端。

前述中，读数头5连接激光位移传感器。

本实用新型实施例作为高精度的伺服直线模组11，如附图3所示，伺服直线模组11通过机器人第六轴12加装在机器人末端，即加装在可旋转的机器人第六轴12上连接的激光位移传感器13旁，即将激光位移传感器13安装在伺服直线模组11上侧，在进行多点测量时，机器人臂处于静止状态，在激光位移传感器13配合下，通过伺服直线模组11滑动和机器人末端的机器人第六轴12旋转机构进行多点配合测量，确定面的数据。从而避免机器人本身重复定位带入的测量误差。伺服直线模组重复定位精度为±0.005mm。机器臂末端旋转机构重负定位精度为±0.004mm。

Claims (10)

1.机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置,包括底板(2)、导轨(3)、标尺(4)、读数头(5)、动子固定支架(6)、履带链条(7)、动子线圈(8)、轴杆(9)和电机底座(10)；其特征在于，底板(2)上前侧纵向安装标尺(4)，底板(2)上后侧纵向安装导轨(3)，导轨(3)与标尺(4)平行，在导轨(3)两端分别安装一个电机底座(10)，在这二个电机底座(10)上铰接安装轴杆(9)，轴杆(9)上套接安装动子线圈(8)，动子线圈(8)底部通过动子固定支架(6)安装在履带链条(7)上，导轨(3)上前侧安装读数头(5)。

2.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，底板(2)上方安装上壳(1)。

3.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，导轨(3)上侧安装滑动座。

4.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，导轨(3)安装在底板(2)后侧边缘。

5.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，标尺(4)为光栅或磁槽。

6.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，导轨(3)上间隔均匀开有定位孔。

7.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，电机底座(10)上有轴孔。

8.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，底板(2)通过旋转机构安装在机器人末端。

9.如权利要求8所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，底板(2)通过机器人第六轴(12)加装在机器人末端。

10.如权利要求1所述的机器人重复多点测量在线定位精度直线伺服模组改进装置，其特征在于，读数头(5)连接激光位移传感器。