CN208481547U - 康复支具装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种康复支具装置，包括：支具、机械臂及可拆卸连接结构；所述机械臂包括本体及臂末端，所述本体上具有至少一个可转动关节；所述支具包括支承部和固定部，所述支承部用以容纳待训练关节部位，所述固定部用以将所述待训练关节部位固定在所述支承部上；所述支承部通过所述可拆卸连接结构连接到所述臂末端上。本实用新型的康复支具装置，可使训练实现自动化，更便于使用。

Description

康复支具装置

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及的是一种康复支具装置。

背景技术

支具(braces)又称矫形器(orthotics)，是现代运动创伤外科临床研究的一项重要成果，也是骨关节康复治疗技术的核心技术之一。随着现代康复医学的发展，人们对支具的需求日益增加。康复性支具是创伤或术后的关节在康复过程中佩带，主要作用保护和控制关节活动，限制关节活动度。

现有的康复支具通常是穿戴在人体关节部位上后，随关节动而动，例如支具穿戴在脚上后，随人体的走动来训练脚踝部位的康复。然而，这样的支具在肢体训练时必须要有专业人士在旁指导，非常不便。

另外，现有的康复支具通常是固定住肢体关节后不可动的，限制肢体关节的活动自由度，而且支具通常只能适用于人体一处关节，例如假设支具是用来进行脚踝关节康复训练的，那么它的形状便会固定为适应脚踝的形状(通常是L型)，不适用于膝关节、肘关节等等。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种康复支具装置，可使训练实现自动化，更便于使用。

为解决上述问题，本实用新型提出一种康复支具装置，包括：支具、机械臂及可拆卸连接结构；所述机械臂包括本体及臂末端，所述本体上具有至少一个可转动关节；所述支具包括支承部和固定部，所述支承部用以容纳待训练关节部位，所述固定部用以将所述待训练关节部位固定在所述支承部上；所述支承部通过所述可拆卸连接结构连接到所述臂末端上。

根据本实用新型的一个实施例，所述支承部包括：第一支承结构和第二支承结构；所述第一支承结构和第二支承结构之间可转动连接，以使所述第一支承结构和第二支承结构之间的角度可变。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一支承结构包括第一U型结构，所述第二支承结构包括第二U型结构；所述第一U型结构的开口大于所述第二U型结构，所述第一U型结构通过所述可拆卸连接结构连接到所述臂末端上；所述第一U型结构和第二U型结构在开口两端部位通过转动件连接起来。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一支承结构还包括第一支承延长结构，所述第二支承结构还包括第二支承延长结构；所述第一支承延长结构固定在所述第一U型结构上，以扩展所述第一U型结构的支承部位；所述第二支承延长结构固定在所述第二U型结构上，以扩展所述第二U型结构的支承部位。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一支承延长结构和第二支承延长结构长短不一。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定部为至少两根绑带，分别将所述第一支承延长结构和第二支承延长结构与所述待训练关节部位绑缚固定。

根据本实用新型的一个实施例，所述可拆卸连接结构为可插拔结构，包括插槽结构和插拔结构；所述插槽结构固定在所述臂末端或所述支承部上，所述插拔结构固定在所述支承部或臂末端上；所述插拔结构可插入至所述插槽结构中固定或从中拔出。

根据本实用新型的一个实施例，

所述插槽结构包括槽型块及至少一个波珠螺丝，所述槽型块的槽侧壁上开设有至少一个螺纹孔，所述波珠螺丝从外之内螺入所述螺纹孔并使得其钢珠突出于所述槽型块的槽侧壁内表面；

所述插拔结构包括插块，所述插块可插入至所述槽型块中，且所述插块对应所述波珠螺丝的位置处设置有与所述波珠螺丝的钢珠匹配的球坑。

根据本实用新型的一个实施例，所述插块的形状为棱柱或不规则柱体，所述槽型块的槽型与所述插块的形状匹配。

根据本实用新型的一个实施例，所述机械臂的本体具有若干可实现臂末端的三维六自由度转动的可转动关节。

采用上述技术方案后，本实用新型相比现有技术具有以下有益效果：

将支具连接到机械臂来实现康复训练，可以实现训练动作的自动化控制，无需专业人士指导，训练起来更方便；而支具与机械臂之间通过可拆卸连接结构连接，则可以方便支具的穿戴，可以在穿戴之后再固定到机械臂上，使用起来更方便；

由于第一支承结构和第二支承结构之间可相对转动，使得原本L型结构变成为不限于该L型结构，相当于L型结构的横部和竖部之间夹角是可变的，从而使得训练多了一个自由度，而且不仅可以用在踝关节上，还可以用在膝关节、肘关节、腕关节等，不再限于一个关节部位，所适用的部位更多了。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的康复支具装置的装配状态的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的康复支具装置的拆卸状态且局部剖面的结构示意图；

图3为图2的康复支具装置的局部放大结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的康复支具装置的一个状态结构示意图；

图5为本实用新型一实施例的康复支具装置的另一个状态结构示意图。

图中标记说明：

11-本体，12-臂末端，21-第一U型结构，22-第二U型结构，23-第一支承延长结构，24-第二支承延长结构，25-转轴件，3-可拆卸连接结构，31-插槽结构，311-槽型块，312-波珠螺丝，3121-钢珠，32-插拔结构，321-插块，3211-球坑。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

参看图1—5，在一个实施例中，康复支具装置包括：支具、机械臂及可拆卸连接结构3。在本实施例中，支具是用于哪个关节的康复训练具体不限。

机械臂包括本体11及臂末端12，本体11上具有至少一个可转动关节，机械臂例如是手术机器人所用的机械臂等具体不限，可以在控制器的控制下进行相应的动作即可，通过控制可转动关节的转动来实现臂末端12所需要的运动。

优选的，机械臂的本体11具有若干可实现臂末端12的三维六自由度转动的可转动关节。可转动关节的位置、本体的长度等等均可是需要而定。

支具包括支承部和固定部，支承部用以容纳待训练关节部位，固定部用以将所述待训练关节部位固定在所述支承部上。支承部例如是L型支架，而固定部例如是绑带，下肢脚踝部位进入到L型支架后通过绑带来固定，当然具体不限。

支承部通过所述可拆卸连接结构3连接到所述臂末端12上。通过支承部和臂末端12的连接，将支具固定到机械臂上，从而可以在机械臂的带动下进行相应的运动。在使用时，可以先将支具与待训练关节部位固定起来，然后再将支具固定到机械臂上，再启动机械臂来进行康复训练。

将支具连接到机械臂来实现康复训练，可以实现训练动作的自动化控制，无需专业人士指导，训练起来更方便；而支具与机械臂之间通过可拆卸连接结构连接，则可以方便支具的穿戴，可以在穿戴之后再固定到机械臂上，使用起来更方便。

在一个实施例中，参看图4和图5，支承部包括：第一支承结构和第二支承结构。所述第一支承结构和第二支承结构之间可转动连接，以使所述第一支承结构和第二支承结构之间的角度可变。第一支承结构和第二支承结构的夹角之间是用来容纳待训练关节部位的。

由于第一支承结构和第二支承结构之间可相对转动，使得原本L型结构变成为不限于该L型结构，相当于L型结构的横部和竖部之间夹角是可变的，从而使得训练多了一个自由度，而且不仅可以用在踝关节上，还可以用在膝关节、肘关节、腕关节等，不再限于一个关节部位，所适用的部位更多了。

优选的，参看图1、2、4和5，第一支承结构可以包括第一U型结构21，所述第二支承结构可以包括第二U型结构22，可以分别用来支承待训练关节部位的前一段和后一段。所述第一U型结构21和第二U型结构22在开口两端部位通过转动件连接起来，使得关节的前一段和后一段之间可以发生转动。所述第一U型结构21的开口大于所述第二U型结构22，因而第一U型结构21是位于第二U型结构22的外侧的，第一U型结构21通过所述可拆卸连接结构3连接到所述臂末端12上。

在机械臂动作时，带动第一U型结构21运动，从而带动待训练关节部位动作，由于待训练关节部位及固定部与第一U型结构21和第二U型结构22之间的连接关系，在待训练关节部位动作时，第一U型结构21和第二U型结构22之间的夹角会在关节弯曲角度变化的时候适应性地发生角度变化。

进一步的，第一支承结构还可以包括第一支承延长结构23，所述第二支承结构还可以包括第二支承延长结构24。所述第一支承延长结构23固定在所述第一U型结构21上，以扩展所述第一U型结构21的支承部位；所述第二支承延长结构24固定在所述第二U型结构22上，以扩展所述第二U型结构22的支承部位。

第一支承延长结构23和第二支承延长结构24例如是条形结构，延伸面分别与第一U型结构21、第二U型结构22的U型底面平行或共面，避免U型结构过小而支承不住待训练关节部位，而又不至于使得支具结构过大重量过重。

第一U型结构21和第二U型结构22之间通过转动件连接，从而可带着第一支承延长结构22和第二支承延长结构23一起做相对转动，实现了第一支承结构和第二支承结构之间角度的可变。

如果支具固定在踝关节，则第一U型结构21是固定在脚掌上的；如果支具固定在肘关节，则第一U型结构21是固定在前臂上的；如果支具固定在膝关节，则第一U型结构21是固定在小腿上。需要转动的是关节前一端，机械臂和第一U型结构21是刚性连接的，因而关节前一端需要固定在第一U型结构21上，另一端则属于被动部分。因而，为了更好地区分所需连接固定的位置，将第一支承延长结构23和第二支承延长结构24设置长短不一。

优选的，固定部为至少两根绑带(图中未示出)，分别将所述第一支承延长结构23和第二支承延长结构24与所述待训练关节部位绑缚固定。当然绑带的数量并不限制。绑带是舒适且可以将待训练关节部位较好地贴合固定在支具上的结构。可以理解，固定部当然也可以是其他的结构。

在一个实施例中，可拆卸连接结构为可插拔结构，包括插槽结构31和插拔结构32；所述插槽结构31固定在所述臂末端12或所述支承部上，所述插拔结构32固定在所述支承部或臂末端12上；所述插拔结构32可插入至所述插槽结构31中固定或从中拔出。可插拔结构可以实现快速的连接和拆卸，便于使用。

优选的，参看图3，所述插槽结构31(被局部剖开，以便说明)包括槽型块311及至少一个波珠螺丝312，所述槽型块311的槽侧壁上开设有至少一个螺纹孔。所述波珠螺丝312从外之内螺入所述螺纹孔并使得其钢珠3121突出于所述槽型块311的槽侧壁内表面，使得波珠螺丝312一方面固定在槽型块311的槽侧壁上，另一方面可伸缩的钢珠3121可以作为插块的限位结构。所述插拔结构32包括插块321，所述插块321可插入至所述槽型块311中，且所述插块321对应所述波珠螺丝312的位置处设置有与所述波珠螺丝312的钢珠3121匹配的球坑3211。

插块321插入过程中，首先推动钢珠3121回缩至壳体内，当插入到位后，球坑3211与钢珠3121对位，因而钢珠3121又因弹簧作用而弹出至球坑3211中，实现对插块321的限位，需要外部施加一定拔力后才可将两者分离；插拔方式更简单，而且能够保证连接的稳定性。

在图3中，槽型块311是为方形槽，在四个槽侧壁上均开设了一个螺纹孔且对称分布，分别连接了一个波珠螺丝312，使得限位功能更稳定牢固，但具体不限；槽型块311是通过螺接件固定在机械臂的臂末端12的，插块321是通过螺接件固定在第一U型结构21上的。

波珠螺丝312是现有结构，通常丝由弹簧、钢珠、壳体组成，壳体外有螺纹，弹簧内置在壳体内，钢珠3121部分漏出于壳体并通过弹簧来实现伸缩。

优选的，插块321的形状为棱柱或不规则柱体，所述槽型块311的槽型与所述插块321的形状匹配。避免在机械臂运动过程中插块321与槽型块311之间受到转动力而发生相对转动，导致康复训练动作发生偏差。优选是四方体及对应的槽型。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定权利要求，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种康复支具装置，其特征在于，包括：支具、机械臂及可拆卸连接结构；所述机械臂包括本体及臂末端，所述本体上具有至少一个可转动关节；所述支具包括支承部和固定部，所述支承部用以容纳待训练关节部位，所述固定部用以将所述待训练关节部位固定在所述支承部上；所述支承部通过所述可拆卸连接结构连接到所述臂末端上。

2.如权利要求1所述的康复支具装置，其特征在于，所述支承部包括：第一支承结构和第二支承结构；所述第一支承结构和第二支承结构之间可转动连接，以使所述第一支承结构和第二支承结构之间的角度可变。

3.如权利要求2所述的康复支具装置，其特征在于，所述第一支承结构包括第一U型结构，所述第二支承结构包括第二U型结构；所述第一U型结构的开口大于所述第二U型结构，所述第一U型结构通过所述可拆卸连接结构连接到所述臂末端上；所述第一U型结构和第二U型结构在开口两端部位通过转动件连接起来。

4.如权利要求3所述的康复支具装置，其特征在于，所述第一支承结构还包括第一支承延长结构，所述第二支承结构还包括第二支承延长结构；所述第一支承延长结构固定在所述第一U型结构上，以扩展所述第一U型结构的支承部位；所述第二支承延长结构固定在所述第二U型结构上，以扩展所述第二U型结构的支承部位。

5.如权利要求4所述的康复支具装置，其特征在于，所述第一支承延长结构和第二支承延长结构长短不一。

6.如权利要求4所述的康复支具装置，其特征在于，所述固定部为至少两根绑带，分别将所述第一支承延长结构和第二支承延长结构与所述待训练关节部位绑缚固定。

7.如权利要求1所述的康复支具装置，其特征在于，所述可拆卸连接结构为可插拔结构，包括插槽结构和插拔结构；所述插槽结构固定在所述臂末端或所述支承部上，所述插拔结构固定在所述支承部或臂末端上；所述插拔结构可插入至所述插槽结构中固定或从中拔出。

8.如权利要求7所述的康复支具装置，其特征在于，

所述插槽结构包括槽型块及至少一个波珠螺丝，所述槽型块的槽侧壁上开设有至少一个螺纹孔，所述波珠螺丝从外之内螺入所述螺纹孔并使得其钢珠突出于所述槽型块的槽侧壁内表面；

所述插拔结构包括插块，所述插块可插入至所述槽型块中，且所述插块对应所述波珠螺丝的位置处设置有与所述波珠螺丝的钢珠匹配的球坑。

9.如权利要求8所述的康复支具装置，其特征在于，所述插块的形状为棱柱或不规则柱体，所述槽型块的槽型与所述插块的形状匹配。

10.如权利要求1所述的康复支具装置，其特征在于，所述机械臂的本体具有若干可实现臂末端的三维六自由度转动的可转动关节。