CN208447721U - 一种机器人专用剪刀更换机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片和右剪刀片，左剪刀片和右剪刀片呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件，连接件的顶部套接进剪柄连接件的底部，连接件的中心设置有方形孔，方形孔内套接插销，插销的左侧设置有伸缩弹簧，伸缩弹簧固定连接剪柄连接件的左侧内壁，插销的右端固定连接螺纹杆，螺纹杆螺纹连接螺母，螺母固定安装在剪柄连接件的右侧壁，螺纹杆的右端固定连接转钮，本实用新型的剪刀片通过方形插销进行固定，避免剪刀片发生偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接，根据不同的手术要求，可以及时更换不同类型的手术剪刀片，方便手术机器人进行工作。

Description

一种机器人专用剪刀更换机构

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种机器人专用剪刀更换机构。

背景技术

外科手术机器人手术工具影响和决定着整个机器人系统的设计工作，手术工具性能水平是整套手术机器人系统性能水平的关键因素之一。其中，手术剪刀在整套手术工具中又占据着举足轻重的地位。在外科手术中，要完成病变组织切除乃至复杂的缝合打结操作，均离不开手术剪刀的参与。

完成不同的手术操作需要不同类型、不同尺寸的手术剪刀，这就需要使用多套工具，不仅降低了手术效率，还极大地增加了手术器材设备成本。另外，由于每套工具只有一种手术剪刀，很容易造成手术剪刀钝化，并且由于手术剪刀前端不能更换，一旦手术剪刀因失效而报废，就需要更换整套手术工具，十分的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人专用剪刀更换机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片和右剪刀片，所述左剪刀片和所述右剪刀片呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件，所述连接件的顶部套接进剪柄连接件的底部，所述连接件的中心设置有方形孔，所述方形孔内套接插销，所述插销的左侧设置有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧固定连接剪柄连接件的左侧内壁，所述插销的右端抵触螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接螺母，所述螺母固定安装在所述剪柄连接件的右侧壁，所述螺纹杆的右端固定连接转钮，所述剪柄连接件的顶端分别固定连接左剪刀柄和右剪刀柄，所述左剪刀柄和右剪刀柄分别固定连接转动轴，所述转动轴的两端固定连接剪刀座的前后侧壁，所述左剪刀柄的顶部通过紧固螺栓固定连接所述剪刀座的后侧壁，所述右剪刀柄的顶部固定连接铰支座，所述铰支座铰链接液压缸的推杆。

优选的，所述插销为长方体结构，且所述插销的长度大于所述方形孔的长度。

优选的，所述左剪刀柄与水平面的夹角为90°。

优选的，所述液压缸的底部固定连接支座，所述支座呈V型槽结构，当所述液压缸放置在支座上时，所述液压缸与水平面的横向夹角为45°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的剪刀片通过方形插销进行固定，避免剪刀片发生偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接，根据不同的手术要求，可以及时更换不同类型的手术剪刀片，方便手术机器人进行工作；

2、本实用新型将左剪刀柄固定在剪刀座的后侧壁上，通过液压缸推动右剪刀柄即可完成剪切过程，减少了左剪刀柄运动，简化了机器人实现剪切过程的结构，简化了维修更换剪刀柄的操作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中剪刀座内部结构示意图；

图3为本实用新型中A部内部结构示意图。

图中：1左剪刀片、2右剪刀片、3连接件、4剪柄连接件、5方形孔、6插销、7伸缩弹簧、8螺纹杆、9螺母、10转钮、11左剪刀柄、12右剪刀柄、13转动轴、14剪刀座、15紧固螺栓、16铰支座、 17推杆、18液压缸、19支座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或结构必须具有的特定方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片1和右剪刀片2，左剪刀片1和右剪刀片2呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件3，连接件3的顶部套接进剪柄连接件4的底部，连接件3的中心设置有方形孔5，方形孔5内套接插销6，插销6为长方体结构，且插销6的长度大于方形孔5的长度，避免剪刀片发生偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接。

插销6的左侧设置有伸缩弹簧7，伸缩弹簧7固定连接剪柄连接件4的左侧内壁，插销6的右端抵触螺纹杆8，螺纹杆8螺纹连接螺母9，螺母9固定安装在剪柄连接件4的右侧壁，螺纹杆8的右端固定连接转钮10，剪柄连接件4的顶端分别固定连接左剪刀柄11和右剪刀柄12，左剪刀柄11和右剪刀柄12分别固定连接转动轴13，转动轴13的两端固定连接剪刀座14的前后侧壁，左剪刀柄11的顶部通过紧固螺栓15固定连接剪刀座14的后侧壁，通过紧固螺栓15将左剪刀柄11与水平面的夹角为90°，防止左剪刀柄11顶部发生偏转，从而导致左剪刀片1和右剪刀片2咬合不齐。

右剪刀柄12的顶部固定连接铰支座16，铰支座16铰链接液压缸18的推杆17，液压缸18的底部固定连接支座19，支座19呈V型槽结构，当液压缸18放置在支座19上时，液压缸18与水平面的横向夹角为45°，可以实现右剪刀柄12与左剪刀柄11之间的夹角在0° -45°范围内变化，所以左剪刀片1和右剪刀片2之间的最大张口为 45°，方便剪刀剪切厚度较大的物体。

工作原理：通过螺纹杆8推动插销6，将插销6推入连接件3的方形孔5中，由于插销6为长方体结构，且其长度大于方形孔5的长度，有效地避免了连接件3和剪柄连接件发生相对偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接。当更换剪刀片时，旋松螺纹杆8，在伸缩弹簧7的弹性推力下，插销6能快速退出方形孔5，并且伸缩弹簧7保护了剪柄连接件4，避免剪柄连接件4受到来自插销6的压损。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片(1)和右剪刀片(2)，其特征在于：所述左剪刀片(1)和所述右剪刀片(2)呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件(3)，所述连接件(3)的顶部套接进剪柄连接件(4)的底部，所述连接件(3)的中心设置有方形孔(5)，所述方形孔(5)内套接插销(6)，所述插销(6)的左侧设置有伸缩弹簧(7)，所述伸缩弹簧(7)固定连接剪柄连接件(4)的左侧内壁，所述插销(6)的右端抵触螺纹杆(8)，所述螺纹杆(8)螺纹连接螺母(9)，所述螺母(9)固定安装在所述剪柄连接件(4)的右侧壁，所述螺纹杆(8)的右端固定连接转钮(10)，所述剪柄连接件(4)的顶端分别固定连接左剪刀柄(11)和右剪刀柄(12)，所述左剪刀柄(11)和右剪刀柄(12)分别固定连接转动轴(13)，所述转动轴(13)的两端固定连接剪刀座(14)的前后侧壁，所述左剪刀柄(11)的顶部通过紧固螺栓(15)固定连接所述剪刀座(14)的后侧壁，所述右剪刀柄(12)的顶部固定连接铰支座(16)，所述铰支座(16)铰链接液压缸(18)的推杆(17)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人专用剪刀更换机构，其特征在于：所述插销(6)为长方体结构，且所述插销(6)的长度大于所述方形孔(5)的长度。

3.根据权利要求1所述的一种机器人专用剪刀更换机构，其特征在于：所述左剪刀柄(11)与水平面的夹角为90°。

4.根据权利要求1所述的一种机器人专用剪刀更换机构，其特征在于：所述液压缸(18)的底部固定连接支座(19)，所述支座(19) 呈V型槽结构，当所述液压缸(18)放置在支座(19)上时，所述液压缸(18)与水平面的横向夹角为45°。