CN208447478U - 隧道及梯步拖洗机器人 - Google Patents

Abstract

隧道及梯步拖洗机器人，包括清洗池、横滑框、内挂框、内挡板、外挡板、挤压板、搅洗杠、夹爪夹臂机构、主臂架、连接架、外挂框、拖帕、电机、液压缸、车体。车体前方安装有清洗池、夹爪夹臂机构、主臂架。清洗池内安装有横滑框、内挂框、内挡板、挤压板、搅洗杠、外挡板。拖帕挂在内挂框上。二根主臂架前端设置连接架部分。连接架把二根外挂框连接成前后二排，拖帕挂在外挂框上。拖地时，二个连接架部分并排靠拢。二排拖帕轮流拖地，轮流清洗。夹爪夹臂机构把拖帕在内挂框与外挂框之间取下、转移、挂上。拖帕在清洗池中搅洗和挤压脱水。拖地机器人能拖擦火车站、地铁隧道、梯步及所有宽阔地板。拖地幅度宽二至三米，可避障收拢，交叉用水，节水。

Description

隧道及梯步拖洗机器人

技术领域

本实用新型属于环保机械领域，特别是隧道及梯步拖洗机器人。

背景技术

现有的火车站和地铁车站，隧道都很宽阔，梯步又长，梯级又多。隧道地面的拖洗，虽然有用拖地机拖地，但这类拖地机大多用圆盘旋转，配合少量喷水，后边加吸水耙吸水。这类拖地机一是拖地面积窄，二是拖地后地面并不清洁。因为有薄薄的一层污水始终要留在地面上，拖地后地面并不干净，需要反复多次拖地。也有用长条形拖帕安装在拖地机前方或后方拖地的。虽然拖地面积较宽，但这种长条形拖帕不能自动清洗，拖少量地面后，拖帕擦脏了，操作人员往往还继续拖地，等到操作人员清洗拖帕时，一些地面已经拖脏了。梯步拖擦，虽然有的采用了梯步擦拖机之类的机械，但拖帕清洗同样很麻烦。多数情况下，梯步仍然是人工拖擦。特别是车站地下通道及梯步，列车停靠站次数频繁，每次可以拖地的时间往往都很短，就造成需要较多的清洁工人突击性拖地。工作效率低，工人劳动强度大。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有清洗车站隧道及梯步的缺点，提供一种拖地面积宽、能随时自动清洗拖帕的隧道及梯步拖洗机器人，以下简称拖洗机器人。

本实用新型是这样实现的：隧道及梯步拖洗机器人，包括清洗池、横滑框、内挂框、内挡板、外挡板、挤压板、搅洗杠、夹爪夹臂机构、主臂架、连接架、外挂框、拖帕、电机、液压缸、车体。横滑框安装在清洗池中。横滑框两端与清洗池壳板之间安装有升降装置。清洗池安装在车体前方。内挂框安装在横滑框上。内挂框一端与横滑框端头连接的立滑块之间安装有推进装置。内挂框上设置有卡块和卡口。拖帕包括挂块、架板、帕条。挂块下端与架板连成一体，帕条固定在架板上。挂块上设置有挂钩和挂卡。拖帕清洗时，拖帕的挂块挂在内挂框上，挂钩挂在卡块上。内挡板安装在内挂框上。内挡板上连接的导向架与内挂框之间安装有升降装置。外挡板安装在清洗池的两边。清洗池中安装有搅洗杠。夹爪夹臂机构包括后夹臂、前夹臂、夹头、夹爪、液压缸。夹爪夹臂机构的后夹臂后端铰连在车体前方的清洗池上方的转盘上。夹头上安装有能使夹爪整体旋转、使夹爪张开与合拢的装置。主臂架包括前臂架、后臂架、液压缸。主臂架设置二付，二付主臂架后端安装在清洗池下面的车体上。拖帕设置有前排拖帕和后排拖帕。外挂框上挂装拖帕的结构与内挂框相同。一块连接架把前、后两个外挂框连接在一起，拖帕挂在外挂框上组成一个连接架部分，一台拖洗机器人安装有二个连接架部分。连接架中间设置有齿条，连接架两边设置有滑道，滑道上安装有滑壳，滑壳内安装连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，滑壳上安装有齿轮的驱动电机。滑壳上边安装固定有连接头，二付主臂架前端分别与一个滑壳上的连接头铰连在一起。清洗池内两边的内壁上安装有立滑道，横滑框两端连接固定有立滑块，立滑块安装在立滑道内。挤压板安装在清洗池内下边。连接架下边安装有限高轮。车体上设置有次污水箱、轻污水箱、污水箱、清水箱。拖洗机器人有驾驶式和手扶式二种实施方式。前、后排拖帕轮流清洗，轮流拖地。清洗拖帕时，夹爪夹臂机构把外挂框上的拖帕夹持取下，转移到清洗池中，挂在内挂框上；清洗池中注水经搅洗杠搅洗设定时间后，拖帕下降到清洗池下方设置的挤压板上，内挡板下移，外挡板夹住拖帕外方，内挂框下移，帕条受挤压脱水；拖帕清洗设定次数后，夹爪夹臂机构把清洗池中的拖帕从内挂框上取下，转移到对应空置的外挂框上挂上，再顺次取下外挂框上的拖帕，放入清洗池，循环上述过程，轮流清洗，轮流拖地。拖洗机器人拖洗梯步时，把前、后二排外挂框上连接的拖帕中的一排拖帕放置在梯步上，每个连接架部分上的滑壳上的齿轮在电机驱动下带动齿条即带动拖帕沿梯步长度方向左右移动一段设定距离，即拖洗完成一级梯步的拖洗过程。二个连接架部分可以向内收拢，收拢方式有二个连接架部分前、后交错收拢和二个连接架部分转动收拢二种实施方式。拖洗机器人能拖擦隧道和梯步。

本实用新型的优点在于：1、由于设置了二排拖帕，每排二把拖帕，每把拖帕都长，每把拖帕可以长达一至一点五米左右，拖洗机器人开过去的宽度可以达到二至三米。并且遇障碍物，二个连接架部分可以收拢，拖地效率高。2、车体上设置有水箱，设置了清洗池，并在清洗池中设置了挤压式脱水装置，车体上设置了夹爪夹臂机构、主臂架，可以把拖帕轮流清洗、轮流拖地。既提高了工效，又使拖擦后地面更干净。3、车体上设置有污水箱、次污水箱、轻污水箱、清水箱，合理交叉用水，节水效果明显，对缺水地区作用大。4、拖洗机器人可以拖洗车站隧道、梯步及站台，能完成车站主要地面的拖洗。5、拖洗机器人有无人操作和有人操作二种车型。采用无人操作车型，值班人员可以全程监控，可以减轻操作人员的劳动强度。

附图说明

图1是隧道及梯步拖洗机器人的整体结构图。

图2是图1中的俯视图。

图3是横滑框在清洗池中的安装图。

图4是内挂框在横滑框上的安装图。

图5是拖帕和内挂框对应安装位置结构图。

图6是图5中拖帕安装在内挂框上结构图。

图7是内挡板结构及内挡板在内挂框的安装位置结构图。

图8是内挡板安装在内挂框上情况图。

图9是搅洗装置结构图。

图10是外挡板安装结构及搅洗杠搅洗帕条情况图。

图11是拖帕挤压脱水情况图。

图12是拖洗机器人拖擦梯步情况图。

图13是拖洗机器人前方的连接架部分收拢情况图。

图14是拖洗机器人另一种收拢方法图。

附图中：座垫1、操作盘2、车体3、轴销4、铰链座5、转盘6、后夹臂7、液压缸8、电机9、清洗池10、前夹臂11、夹头12、夹爪13、连接头14、滑壳15、连接架16、外挂框17、拖帕18、限高轮19、前臂架20、后臂架21、车轮22、踏板23、齿条24、滑道25、齿轮26、立滑道27、立滑块28、清洗池壳板29、支架30、横滑框31、螺母32、丝杆33、内挂框34、卡口35、卡块36、凹面37、挂钩38、挂卡39、夹爪钩槽40、槽口41、挂块42、架板43、帕条44、弹簧45、导向架46、内挡板47、转轴48、曲柄49、搅洗杠50、滚轮51、撑架52、撑架轴53、外挡板54、外挡板轴55、挤压板56、排水口57、清洗池底板58、三角轮59、活塞杆60、支撑滑道61、支撑滑块62、铰链63、梯步64。

具体实施方式

图1中，是隧道及梯步拖洗机器人的整体结构图。车体3前方安装有清洗池10，清洗池一侧壳板上安装有电机9。清洗池是长方形壳体。夹爪夹臂机构包括前夹臂11、后夹臂7、液压缸8、夹头12、夹爪13。转盘6安装在车体3前上方。铰链座5安装在转盘6上。后夹臂7后端用轴销4与铰链座5连接在一起。前夹臂11后端与后夹臂7前端铰连在一起。后夹臂后端与转盘之间、前夹臂后段与后夹臂之间都安装了液压缸8。前、后夹臂都是多节伸缩臂结构。前夹臂前端连接有夹头12。夹爪13安装在夹头12上。夹爪13中上段是二块板状结构，即板夹。板夹下端有二根爪状结构，即爪夹。板夹和爪夹统称夹爪。夹头与前夹臂前端之间安装有液压缸。夹头12上安装有夹爪张开与合拢装置、夹爪整体旋转装置，这些装置都是现有技术，为了图面清晰，上述装置未画出。

主臂架安装在清洗池下方。主臂架包括前臂架20、后臂架21、液压缸8。后臂架21后端铰连在车体3上。后臂架21前端与前臂架20后端铰连在一起。后臂架与车体之间、后臂架与前臂架之间都安装了液压缸8。连接架16把前、后二块外挂框17连成一体。连接架16的滑道上安装有滑壳15。滑壳15上面与连接头14连接。前臂架前端铰连在连接头14上。

拖帕18侧边连接有挂块，挂块挂在外挂框17上。连接架下面安装有限高轮19。车体下方安装有车轮22。拖洗机器人有手扶式和驾驶式二种车型，图1中画出的是驾驶式车型。车体3后方安装有操作盘2、座垫1、踏板23。

图2中，是图1中的俯视图。图2是将图1的俯视图反时针旋转九十度后的情况。车体3前方中间安装转盘6。转盘上安装有夹爪夹臂机构的后夹臂7。为了不挡前方图形，把图1中的夹爪夹臂机构的后夹臂7前段和前夹臂都删去了。清洗池10安装在车体前方。清洗池一侧的壳板上安装有电机9。车体最前方是连接架部分。连接架部分是车体前方为了拖地而有序布置安装拖帕相互连接的所有零部件的总称，包括拖帕在内。连接架部分分为左架部分和右架部分。左架部分和右架部分结构相同。连接架16前、后两边都连接有一根外挂框17，每根外挂框17上都安装有一把拖帕18。连接架部分的左架部分和右架部分都是把拖帕18分为二排，每排二把拖帕并排靠拢。每块连接架16上面安装有齿条24，如图2中剖开部分。齿条24上安装有齿轮26，齿轮26与齿条24啮合。齿条24两边的连接架上设置有滑道25，滑道25上安装有滑壳15。滑壳15可以在滑道25上左右滑动。齿轮26安装在滑壳内两边的壳壁上。滑壳外一侧边相对于齿轮轴位置安装有驱动齿轮的电机9。连接头14中有一根转轴，转轴由电机或旋转油缸控制转动角度。连接头是现有技术。滑壳上边与连接头中的转轴下端所连成一体的横块连接固定在一起。二根主臂架的前臂架20分别与左架部分、右架部分的滑壳上边的连接头铰连在一起。连接头可以调节改变左架部分、右架部分与主臂架的前臂架20之间的角度。齿轮的驱动电机9正反转一个设定角度，即带动齿轮正反转动，即可带动齿条使左架部分、右架部分整体左右移动一段设定距离。这种左右移动距离一般在三十公分以内，用于拖擦梯步时使用。拖平地时，左架部分、右架部分都不移动。左、右架部分的下边都安装连接有限高轮19。限高轮19参见图1中右边位置，限高轮是为了限制左架部分、右架部分与地面的高度，使拖帕能保持适当的压力拖地。

图3中，是横滑框在清洗池中的安装图。横滑框31是一根截面为长方形的中空管，横滑框中间上方开设有缺口。方形管状的横滑框外边四方是光滑的滑道面。清洗池10是一个长方形壳体，图3中看到的是清洗池内长度方向。清洗池两头内壁板上安装有立滑道27。横滑框31两端头上安装固定有立滑块28。立滑块28安装在立滑道27中。横滑框31两端头上方固定连接有支架30，支架30上连接有一块齿条24。清洗池端头上方安装有电机9和齿轮26。齿轮26与齿条24啮合。清洗池两头的电机驱动齿轮按程序正、反转设定圈数，带动齿条即带动横滑框上升、下降设定距离。

图4中，是内挂框在横滑框上的安装图。内挂框34也是一根截面为长方形的中空管。内挂框套在横滑框31外面。内挂框34中间上方也开设了一个缺口。内挂框比横滑框短。当中间缺口对正时，内挂框两头比横滑框短五公分左右。图4中左边，横滑框左端的支架30上安装了一个电机9，电机9输出轴上连接一根丝杆33。内挂框左端上面安装了一个螺母32。丝杆33拧进螺母32中。该电机按程序正、反转设定圈数，在丝杆螺母作用下，即拉、推内挂框左、右移动设定距离。

图5中，是拖帕和内挂框对应安装位置结构图。图5中上方的是内挂框结构，下方是拖帕结构。拖帕包括架板43、挂块42、帕条44。帕条44上端固定在架板43下边。挂块42下端与架板43中段侧边连成一体。挂块上面和背面都设置了二个挂钩38。挂块中间开设了一个槽口41。槽口41中安装了一个挂卡39。槽口两边各开设了一个夹爪钩槽40。在挂块前面同样位置也开设了二个夹爪钩槽。挂块两边上方向左右都延伸了一块横块。该延伸横块作用是与图5中上面的内挂框相应部位接触导向。

内挂框也是一根长方形空心管。内挂框中部上方开了一个缺口。缺口作用是当夹爪夹臂机构夹持挂块时，能让过夹爪。内挂框上对应于挂块上四个挂钩38的位置设置了卡块36。卡块36的厚度适当小于挂钩38的钩间宽度。内挂框上相对于挂块前面两边的二个挂钩位置，开设了卡口35，卡口宽度比挂钩宽度宽。该卡口35下方制出了卡块36，该卡块后边也制出了挂钩前方钩块的挂进空间。一般情况下，挂钩的宽度和挂钩前方的钩块厚度都小于八毫米。内挂框中部缺口下方开设了一个卡口35。内挂框上设置的凹面37是用于安装内挡板，这在以下叙述。

图6中，是图5中拖帕安装在内挂框上结构图。图6的图形是从内挂框缺口正中剖开，挂卡39没有剖开画。挂卡39用轴销4安装在挂块上的槽口中。挂卡下端是一块直角块。直角块前端正插进内挂框的卡口35中。挂卡上方是一块直状的压块。压块上方左边与挂块槽口后壁之间安装了压缩弹簧45。按压挂卡上方的压块。挂卡下端的直角块即退出内挂框下方的卡口35。松开挂卡上方的压块，则压块在弹簧45的推动下使挂卡下端的直角块插进卡口35中。挂块上的四个挂钩38挂在内挂框上相应的卡块上。

夹爪夹臂机构把拖帕的挂块挂在内挂框上过程是：1、夹爪张开，从图5中所示的拖帕的挂块前、后面正中夹住挂块。夹爪上的板夹部分按压挂卡39到位，使挂卡下端的直角块前端后退到挂块后板面之内。夹爪前端的钩状体夹入挂块前、后面对应的夹爪钩槽40中。挂钩38都分别在夹爪的两边。2、夹爪夹臂机构提起挂块，向图5中上方的内挂框34移动。夹爪正对内挂框中间的缺口，使每个挂钩的前钩块下端都按程序高于所对卡块36一定的高度。随后夹爪把挂块向内挂框靠近，包括挂块上方两边的延伸横块在内的贴合面贴靠在内挂框相应面上。挂块上边的二个挂钩38已正对卡块36上方。挂块下方的二个挂钩已经进入卡口35中，也正对卡口35内下方的卡块36。随后，夹爪按程序把挂块下移一定距离，则四个挂钩都已经挂在内挂框上，如图6所示。随后，夹爪松开，移走，放开挂卡39上方的压块，于是挂卡下方的直角块前端即卡进内挂框相应卡口35中。这时，挂块及拖帕在内挂框上前后、左右、上下都不能移动。

拖帕从内挂框上取下，按上述过程反向进行。夹爪从内挂框正中夹住挂块，夹爪的一边从内挂框正中的缺口插下，夹爪另一边按压挂卡上方的压块。挂块下端的直角块后退，退出卡口35。随后，夹爪把挂块上移设定高度，各挂钩即退出卡块。挂块即取下，随后夹爪即可把拖帕移走。

内挂框34和外挂框17正中间挂连拖帕挂块的结构相同。每块内挂框、外挂框的空间坐标位置都在自动控制系统的程序中。夹爪取下与挂上挂块，根据不同的内挂框、外挂框空间位置，前、后夹臂所要转动的角度，后夹臂、前夹臂所要伸缩的距离，各液压缸活塞杆伸出的长度，夹头所要转动的角度，都在程序中有各自的设定。夹爪能够较为精确定位。在内挂框、外挂框上挂连拖帕的贴靠面安装有位置传感器，图中未画出，更有利拖帕的挂块在内、外挂框上挂连的进行。

图7中，是内挡板结构及内挡板在内挂框的安装位置结构图。内挡板47两边是二块长条形不锈钢金属板，金属板上面开有漏水孔，金属板两头有二块不锈钢板把二块长条形金属板连接成一个长方形框体。二块长方形金属板上边都连接有二个导向架46，两块金属板上的二块导向架46上边对应连接在一起，如图7中上方的导向架结构。为了减轻重量，每块导向架46都挖去中间部分。两边的导向架与两边的长方形金属板内面、外面都在同一平面。内挡板及导向架安装在图7中下方的内挂框34外面。内挂框上相应设置接触面即图7中的凹面37。凹面37深度适当大于金属板厚度。导向架46两边在内挂框两边的竖向凹面37中导向滑动。长条形金属板夹在内挂框两边下方的凹面上，有适当间隙，可以上下滑动。内挂框比长条形金属板短。长条形金属板与拖帕的架板长度相同。安装时，先安装内挡板47和导向架46，再安装拖帕的挂块。拖帕上的挂块挂在内挂框上时，挂块前面与内挂框上相应贴合面高于内挡板及导向架挂在内挂框上的高度，互不干涉。

图8中，是内挡板安装在内挂框上情况图，也是内挡板的升降装置图。横滑框31两端安装在清洗池10两头。内挂框安装在横滑框外面。内挡板47和导向架46安装在内挂框外面。内挡板需要下降到所挂拖帕的帕条下端和提起到拖帕的架板高度。为使内挡板能够升降，在内挂框上靠近导向架的竖向侧面位置设置一个支架30，支架30上安装一块齿条24。在导向架46顶壳上设置电机9和齿轮26。齿轮26与齿条24啮合。图8中二个导向架侧边各安装一个相同的齿轮、齿条、电机、支架。当二个相同电机按设定程序正反转设定转数，就使二个电机齿轮同时上升、下降设定高度，就使内挡板上升、下降设定高度。图8中内挡板比内挂框长，内挡板长度与拖帕架板长度相同。

图9中，是搅洗装置结构图。搅洗装置包括转轴48、曲柄49、搅洗杠50。转轴48、曲柄49、搅洗杠50按图9中情况连接成一体。转轴48和搅洗杠50相互平行，都与曲柄49垂直。曲柄制成板状。搅洗杠是圆杆状体。一个电机安装在清洗池一端的清洗池壳板29外边。电机输出轴与搅洗装置的转轴48连接。清洗池中安装了二付搅洗装置。

图10中，是外挡板安装结构及搅洗杠搅洗帕条情况图。图10中看到的是清洗池两端取掉了端头的壁板的情况。外挡板54是一块带孔的不锈钢金属板。外挡板下端连接在一根外挡板轴55上。外挡板轴55两端安装在清洗池两端的壁板上，其中一端不伸出清洗池壳板，另一端伸出清洗池壳板。外挡板轴55伸出清洗池壳板的那一端，清洗池壳板上的轴孔中安装有水封圈，该伸出轴端与清洗池壳板外面之间安装有扭转弹簧，扭转弹簧图10中未画出。在扭转弹簧作用下，外挡板始终是向清洗池两边的壁板方向转动的。在清洗池两边壁板与外挡板54之间安装了撑架52，撑架52下端连接有一根撑架轴53。撑架轴53两端安装在清洗池两端的壁板上，其中一端不伸出壁板，另一端伸出到壁板外与一台驱动电机的输出轴连接，伸出壁板的撑架轴与相应轴套之间安装有水封圈，该电机图10中未画出。撑架52上端连接有一个滚轮51。滚轮51始终靠在外挡板外边。以图10中左边的撑架来叙述，当电机按程序设定正转，即使撑架52向右转动，滚轮51推外挡板向右转动成垂直状态；电机反转，则撑架带动滚轮向外转动靠在清洗池壳板上。外挡板在弹簧作用下也向外转动，始终靠在清洗池壳板上。同理，图10中右边的撑架在程序设定电机正、反转时，撑架也相应转动而靠拢或远离清洗池壳板，使对应的外挡板向右或向左转动。

图10中搅洗杠正在搅洗拖帕的帕条。二把搅洗杠在二把拖帕下边的长度方向左右搅洗。搅洗结束后，搅洗杠向外转动靠近清洗池壳板，如图10中虚线位置，让出清洗池中拖帕上方空间，以方便夹爪夹臂机构夹取拖帕取出清洗池或放入清洗池中挂在内挂框上。清洗池两边壳板上，在外挡板和滚轮靠触位置，相应的壳板位置设置成向外凸起形状，用以扩大外挡板张开空间。清洗池下边设置了挤压板56。挤压板56是两块长条形带孔板，用不锈钢或塑料制成。挤压板包括两边的支架宽度稍小于拖帕的架板宽度。挤压板成向上凸起形状。图10中看到的是挤压板端头。挤压板与清洗池底板58之间有适当间隔，间隔区是排水区。二块挤压板之间，即图10中中间下方是排水口57。

图11中，是拖帕挤压脱水情况图。拖帕脱水时，搅洗杠偏摆在清洗池两边壳板上。横滑框按程序下降，并带动内挂框34、拖帕及内挡板47同时下降。这时，内挡板也下降到位，内挡板下端略低于帕条下端。当拖帕按程序下降到位，拖帕的帕条刚好放在挤压板上面。这时，撑架轴伸出清洗池壳板端头所连接的电机按程序转动，即使撑架从图10位置向拖帕方向转动。滚轮推压外挡板向拖帕方向转动。外挡板54上端靠在拖帕的架板43边缘。外挡板即挡住架板这一边下方的帕条。这时，撑架已经转动到与外挡板垂直，滚轮抵在外挡板上，以使外挡板在帕条脱水受挤压时能承受相关侧压力。撑架轴电机即停止转动并锁定。随后，内挂框按程序下降一些，使帕条稍受挤压。接着内挂框一端安装的推进装置（如图4中所示）按程序使内挂框向清洗池一端移动，使拖帕的架板等相关件靠拢清洗池相应端的壳板。这时，拖帕下边的帕条在挤压板上纵向拖动中，帕条方向都顺着一个方向弯曲。横滑框及相关件按程序以设定速度下降，使帕条在挤压板上被挤压脱水。这时，帕条的挤压是帕条都顺着一个方向重叠挤压，而不是帕条散乱挤压。架板及相关件，包括图11中的二块内挡板47同时下降时，二块内挡板及二块内挡板端头之间的连接板就下降到图11中正中的二块挤压板之间的槽口中。接着，拖帕及相关连接件按程序上升到设定高度，拖帕帕条仍受着适当挤压。内挂框上一端的推进装置使内挂框反向移动，即把拖帕的帕条下方拖向相反方向抵拢清洗池另一端头壳板。架板及相关件按上述过程下压设定高度，使拖帕再次脱水。这样，拖帕两端在没有挡板情况下，利用清洗池壳板作挡板，都完成了脱水过程。

根据拖地时地板的吸水情况及气候干燥情况，脱水时架板等相关件下降的高度，操作人员可以根据需要临时按键调整。

拖帕在清洗池中搅洗、脱水后，夹爪夹臂机构即将拖帕从内挂框上取下，取出清洗池，挂在车体前方相应的外挂框上。然后，夹爪夹臂机构即可从外挂框上夹取拖脏的拖帕，放进清洗池中，挂在设定的内挂框上进行搅洗、脱水。重复上述过程，即实现拖帕的轮流清洗、轮流拖地。

图12中，是拖洗机器人拖擦梯步情况图。拖洗机器人车体下边安装有上楼装置。上楼装置是使用广泛的现有技术，有多种结构方式，这里图12中仅以三角轮结构来进行说明。该三角轮59结构能够一梯一梯的上、下梯步64。图12中只能看到二排拖帕的宽度方向端头。拖洗机器人正在上楼方向逐级拖洗梯步64。操作人员把前排拖帕正放在一级梯步上，后排拖帕悬空。按下一个设定的拖洗梯步的按键，则自动控制系统即刻使滑壳内安装的齿轮驱动连接架上安装的齿条按程序左右移动一定距离，即使拖帕在梯步的长度方向左右拖洗一段距离，左右移动一般三十公分左右即可，就完成了这一级梯步的拖洗。随后，操作人员又操作相关控制键使车体上一级梯步，使前排拖帕放置在上一级梯步上，按上述过程进行拖洗梯步。限高轮已经从伸缩管中伸长，放置在所拖擦梯步下面的梯步台阶上。限高轮行走方向已经转变为与梯步长度方向一致，即可以左右行走，限制拖帕帕条下压的高度。图12中，车体上前方剖开部分正对清洗池10左边。正对清洗池上端和下端位置分别并排安装了二根液压缸8。液压缸中的活塞杆60前端连接有一段支撑滑块62。清洗池左边的上端和下端分别用铰链63连接在支撑滑块62前端。支撑滑块下边的车体上安装了支撑滑道61，支撑滑块安装在支撑滑道中。图12中，车体前方壳体向左方倾斜。清洗池下端，二根液压缸的活塞杆60端头连接的支撑滑块62上的铰链63紧靠车体前方壳体不动，上方二根液压缸的活塞杆按程序伸出，支撑滑块62右端向右推清洗池左方上边，使清洗池始终保持水平状态。支撑滑块62仍在支撑滑道61上导向。拖洗机器人从下楼方向拖洗梯步时，1、若是采用图1中的车体向下后退拖洗梯步，则每次也是前排拖帕放置在梯步上拖洗，后排拖帕悬空。2、若是车体3不是倒车方式下行，而是车体3前方在下，后方在上，则这时是后排拖帕放在梯步台阶上，前排拖帕悬空。拖洗机器人拖洗梯步过程中，拖帕的轮流清洗过程与拖洗平地时一样。

图13中，是拖洗机器人前方的连接架部分收拢情况图。连接架部分分为左架部分和右架部分。连接头14中间有一根转动轴，转动轴下端固定有一块横块，横块与滑壳15连接成一体。二根前臂架20前端分别铰连在左架部分和右架部分的滑壳15上的连接头14两边。连接头14中的转动轴由一个旋转油缸驱动，连接头是现有技术，旋转油缸未画出。为了避开障碍物，左架部分和右架部分收拢时，自动控制系统使二根前臂架向前伸出到各自的设定长度不动，滑壳中的齿轮驱动相应的齿条向设定方向移动设定长度。随即，连接头上的旋转油缸驱动左架部分上的滑壳反时针转动九十度，驱动右架部分上的滑壳顺时针转动九十度，停止。如图13位置，即把拖洗机器人在图2中的左架部分和右架部分横向位置收转成纵向位置，大大减少了车身前方宽度。

图14中，是拖洗机器人另一种收拢方法图。一根前臂架20在自动控制系统控制下向前伸出设定距离，使左架部分和右架部分排列成一排的位置相互错开。随后，左架部分上的滑壳中的齿轮使左架部分的连接架及拖帕向右方移动设定距离，右架部分上的滑壳中的齿轮使右架部分的连接架及拖帕向左方移动设定距离，即变成图14中相互错开的收拢情况。

拖洗机器人适用于地铁车站、隧道、梯步的清洁拖洗和火车站地下隧道、梯步、站台、候车厅的拖洗，及用于大面积地板和多级长梯步的拖洗。

车体上设置有污水箱、次污水箱、轻污水箱、清水箱。清洗拖帕时，控制系统先用次污水箱中的水清洗第一次，清洗后的污水排入污水箱；再用轻污水箱中的水清洗第二次，清洗后的污水排入污水箱；然后用清水箱中的水清洗第三次，清洗后的水排入次污水箱；最后用清水箱中的水清洗第四次，清洗后的水排入轻污水箱。车体上安装有控制面板，操作人员可根据需要清洁拖洗场地的脏污程度自行设定清洗次数，合理用水，节水效果明显，对缺水地区作用大。

车体上安装有蓄电池。拖帕在内挂框与外挂框上的取下与安装、拖帕的转移、内挂框的转动与锁定、拖帕清洗与脱水，都是由自动控制系统控制相关执行部件完成的。

Claims (6)

1.隧道及梯步拖洗机器人，包括清洗池、横滑框、内挂框、内挡板、外挡板、挤压板、搅洗杠、夹爪夹臂机构、主臂架、连接架、外挂框、拖帕、电机、液压缸、车体；

横滑框安装在清洗池中；

横滑框两端与清洗池壳板之间安装有升降装置；

清洗池安装在车体前方；

内挂框安装在横滑框上；

内挂框一端与横滑框端头连接的立滑块之间安装有推进装置；

内挂框上设置有卡块和卡口；

拖帕包括挂块、架板、帕条；

挂块下端与架板连成一体，帕条固定在架板上；

挂块上设置有挂钩和挂卡；

拖帕清洗时，拖帕的挂块挂在内挂框上，挂钩挂在卡块上；

内挡板安装在内挂框上；

内挡板上连接的导向架与内挂框之间安装有升降装置；

外挡板安装在清洗池的两边；

清洗池中安装有搅洗杠；

夹爪夹臂机构包括后夹臂、前夹臂、夹头、夹爪、液压缸；

夹爪夹臂机构的后夹臂后端铰连在车体前方的清洗池上方的转盘上；

夹头上安装有能使夹爪整体旋转、使夹爪张开与合拢的装置；

主臂架包括前臂架、后臂架、液压缸；

主臂架设置二付，二付主臂架后端安装在清洗池下面的车体上；

拖帕设置有前排拖帕和后排拖帕；

外挂框上挂装拖帕的结构与内挂框相同；

一块连接架把前、后两个外挂框连接在一起，拖帕挂在外挂框上组成一个连接架部分，一台拖洗机器人安装有二个连接架部分；

连接架中间设置有齿条，连接架两边设置有滑道，滑道上安装有滑壳，滑壳内安装连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，滑壳上安装有齿轮的驱动电机；

滑壳上边安装固定有连接头，二付主臂架前端分别与一个滑壳上的连接头铰连在一起。

2.根据权利要求1所述的隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：清洗池内两边的内壁上安装有立滑道，横滑框两端连接固定有立滑块，立滑块安装在立滑道内。

3.根据权利要求1所述的隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：挤压板安装在清洗池内下边。

4.根据权利要求1所述的隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：连接架下边安装有限高轮。

5.根据权利要求1所述的隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：车体上设置有次污水箱、轻污水箱、污水箱、清水箱。

6.根据权利要求1所述的隧道及梯步拖洗机器人，其特征在于：拖洗机器人有驾驶式或手扶式二种实施方式。