CN208439908U - 送料、取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送料、取料装置，包括送料装置和取料装置；送料装置包括源芯振动盘和源壳振动盘，源芯振动盘和源壳振动盘上分别设有出料口一和出料口二，出料口一和出料口二上分别设有挡片一和挡片二，挡片二上开设有与出料口二连通的缺口，缺口的宽度小于源壳外径，源壳振动盘上相对缺口于挡片二外侧固设有传感器三；取料装置包括水平多关节机器人，水平多关节机器人的输出轴上安装有吸嘴总成。实现源芯、源壳的自动装夹、带有放射性的源芯自动装入源壳，有效提高了籽源制造的自动化生产水平，降低了对操作人员的依赖性，减少了操作人员的辐射剂量，有效地保证了操作人员的辐射安全，提高了产品质量。

Description

送料、取料装置

技术领域

本实用新型涉及生产设备技术领域，涉及籽源终端焊接设备，特别涉及送料、取料装置。

背景技术

放射性同位素的应用已深入到生物医学、遗传工程、材料科学等多个领域，其中医学应用最为活跃，主要表现为肿瘤的诊断与治疗。I125籽源进行前列腺近距离治疗这项技术在欧、美等国家已得到广泛应用，显示出了重大的经济和社会效应，在我国的应用收到较好的效果，为了进一步推广应用逐渐形成产业，造福肿瘤患者，放射性籽源的制备生产成为目前人们研究的焦点。

作为植入人体内近距离治疗用低能辐射源，I125籽源的特点是射线射程短，在合理布置人体内辐射仅对病灶组成织起作用，而对邻近正常组织辐射损伤少，避免了体外放射治疗时大量损伤正常组织的缺点，因而很大程度减小了放射治疗产生的副作用。

I125籽源是把放射性同位素源芯装在源壳中，源壳两端焊接密封形成微小I125籽源。

中国专利数据库公开了韩国原子力研究院名称为《I-125籽源钛管的激光焊接装置和方法》(专利申请号CN200710140752.8)的发明专利技术，该发明专利技术公开了一种激光焊接装置以及激光焊接方法，该发明专利技术仅涉及医用放射性I125籽源生产的一个环节，未见到完整的生产设备。

现有技术的医用放射性I125籽源生产大多是采用手工操作，操作人员将带有放射性的微小源芯装入一端密封的微小源壳中，采用手工操作对源壳另一端进行焊接密封。手工操作主要有以下缺陷：操作人员手工焊接，完全依赖操作人员的经验，产品质量的稳定性无法保证，合格率低；手工装源操作效率低，不能满足规模生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于籽源终端焊接设备的送料、取料装置，自动化程度高，减少辐射对人体伤害，能满足规模生产的需求且产品合格率高。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种送料、取料装置，包括送料装置和取料装置；所述送料装置包括源芯振动盘和源壳振动盘，所述源芯振动盘和源壳振动盘上分别设有出料口一和出料口二，所述出料口一和出料口二上分别设有挡片一和挡片二，所述挡片二上开设有与出料口二连通的缺口，所述缺口的宽度小于源壳外径，所述源壳振动盘上相对缺口于挡片二外侧固设有传感器三；所述取料装置包括水平多关节机器人，所述水平多关节机器人的输出轴上安装有吸嘴总成。

作为本实用新型的一种改进，所述吸嘴总成包括与水平多关节机器人的输出轴固定连接的回转执行器，所述回转执行器的转动端位于侧面，所述回转执行器的转动端上安装有转臂，所述转臂上相互平行设有吸管一和吸管二。

作为本实用新型的一种改进，所述转臂上设有压杆，所述压杆直径大于源壳外径，所述压杆端部中心朝外延伸形成直径小于源壳内径的压柱。

通过采用上述方案，压杆在对源壳压紧定位的同时，压柱可将源芯顶向源壳的焊接端，从而避免源壳的开口端在焊接时因源芯太过于靠近而影响焊接质量，确保籽源的合格率。

作为本实用新型的一种改进，所述源芯振动盘上相对出料口一于挡片一内侧设有传感器一，所述源壳振动盘上相对出料口二于挡片二内侧设有传感器二。

通过采用上述方案，可准确检查源芯和源壳的到位情况，便于取料装置准确取料。

作为本实用新型的一种改进，所述水平多关节机器人采用型号为YK250XG-150的雅马哈机器人。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

实现源芯、源壳的自动装夹、带有放射性的源芯自动装入源壳，有效提高了籽源制造的自动化生产水平，降低了对操作人员的依赖性，减少了操作人员的辐射剂量，有效地保证了操作人员的辐射安全，提高了产品质量。

附图说明

图1为籽源终端焊接设备正视图；

图2为送料装置的结构示意图；

图3为图2中A的放大图；

图4为图3中B的放大图；

图5为取料装置的结构示意图；

图6为图5中C的放大图；

图7为图6中D的放大图；

图8为移料装置的结构示意图

图9为定位座的结构示意图；

图10为卸料装置的结构示意图；

图11为图10中E的放大图。

图中，100、送料装置；101、源芯振动盘；102、源壳振动盘；103、出料口一；104、出料口二；105、挡片一；106、挡片二；107、安装架一；108、传感器一；109、安装架二；110、传感器二；111、缺口；112、传感器三；200、取料装置；201、取料支架；202、水平多关节机器人；203、回转执行器；204、转臂；205、吸管一；206、吸管二；207、压杆；208、压柱；300、移料装置；301、水平移动模块；302、安装板；303、电动夹爪；304、夹臂；400、定位座；401、定位支架；402、定位柱；403、升降装置；404、废料槽；500、焊机；600、卸料装置；601、卸料块；601a、主块；601b、副块；602、卸料孔；603、挡料通道；604、挡料块；605、挡料气缸；606、检测通道；607、传感器四；608、集料瓶；609、卸料气缸；610、推块；611、工业摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参见图1，一种籽源终端焊接设备，包括送料装置100、取料装置200、移料装置300、定位座400、焊机500和卸料装置600；送料装置100、取料装置200、定位座400、焊机500和卸料装置600从左至右依次设置，移料装置300平行设于定位座400、焊机500和卸料装置600的后侧。

参见图2、图3和图4，送料装置100包括源芯振动盘101和源壳振动盘102，源芯振动盘101和源壳振动盘102上分别设有出料口一103和出料口二104，出料口一103和出料口二104上分别焊接有用于挡住出料的挡片一105和挡片二106；源芯振动盘101上相对出料口一103位于挡片一105的内侧通过安装架一107安装有传感器一108，安装架一107通过螺栓固定安装在源芯振动盘101上；源壳振动盘102上相对出料口二104位于挡片二106的内侧通过安装架二109安装有传感器二110，安装架二109通过螺栓固定安装在源壳振动盘102上；在挡片二106上开设有与出料口二104连通的缺口111，缺口111的宽度小于源壳的外径，在安装架二109上相对缺口111位于挡片二106外侧安装有传感器三112，传感器一、二、三108、110、112均采用型号为F-2H7A+FU-21X_24X的基恩士传感器。

参见图5、图6和图7，取料装置200包括安装在取料支架201上的水平多关节机器人202，水平多关节机器人202采用型号为YK250XG-150的雅马哈机器人，水平多关节机器人202的输出轴上安装有吸嘴总成，吸嘴总成包括与水平多关节机器人202的输出轴法兰连接的回转执行器203，回转执行器203采用SMC公司叶片型的摆台，回转执行器203的转动端位于侧面，回转执行器203的转动端上安装有转臂204，转臂204远离回转执行器203一侧的端面上相互平行设置有分别用于吸取源芯和源壳的吸管一205和吸管二206；在转臂204的侧面垂直设置有压杆207，压杆207与回转执行器203的转动轴线垂直，压杆207的直径大于源壳的外径，在压杆207的端部中心朝外延伸形成有直径小于源壳内径的压柱208。

参见图8，移料装置300包括水平移动模块301，水平移动模块301采用型号为LEFS25AH-200的电动执行器，水平移动模块301上设有夹紧装置，夹紧装置包括安装在水平移动模块301上的安装板302，安装板302上安装有电动夹爪303，电动夹爪303采用型号为LEHZ20LK2D的电动执行器，电动夹爪303的两个夹爪上固定安装有用于夹紧源壳的夹臂304，夹臂304的夹持面上开设有用于夹紧源壳的半圆夹持槽305。

参见图9，定位座400包括定位支架401，定位支架401上竖直穿设安装有定位柱402，定位支架401上螺纹连接有螺栓用来固定定位柱402，定位柱402采用弹性材料制成，本实施例中定位柱402采用橡胶制成；在定位支架401上位于定位柱402的下方还安装有废料槽404，用来收集由于弯曲而未正确装入源壳的放射性源芯；为了准确调整定位柱402的高度，将定位支架401安装在升降装置403上，本实施例中，升降装置403采用型号为LZ40的手动紧密滑台。

焊机500安装在焊接支架上，焊机500采用型号为LHM8-16A的等离子焊机。

参见图10和图11，卸料装置600包括固定安装在卸料支架上的卸料块601，卸料块601上竖直贯通开设有卸料孔602，本实施例中，卸料块601包括主块601a和副块601b，副块601b通过螺栓与主块601a固定连接，卸料孔602形成于主块601a和副块601b的相对面上，在主块601a上水平开设有与卸料孔602连通的挡料通道603，挡料通道603内可滑动连接有挡料块604，主块601a底面安装有驱动挡料块604的挡料气缸605，挡料块604与挡料气缸605的活塞轴螺纹连接，在主块601a上高于挡料通道603水平开设有与卸料602连通的检测通道606，检测通道606内设置有传感器四607，传感器四607采用型号为F-2H7A+FU-21X_24X的基恩士传感器，卸料块601下方设置有用玻璃制成的集料瓶608。在卸料支架上位于卸料块601的上方安装有卸料气缸609，卸料气缸609的活塞杆相对位于卸料孔602的上方，卸料气缸609的活塞杆上螺纹连接有用于将夹紧装置夹取的籽源快速顶入卸料孔602的推块610。卸料装置600还包括工业摄像头611，工业摄像头611通过摄像头支架安装固定，工业摄像头611的正对于挡料通道603上方的卸料孔602，用于观察卸料孔602内的籽源。

在实际运行时，源芯振动盘101和源壳振动盘102启动分别将源芯和源壳送至出料口一103和出料口二104，直到分别被挡片一105和挡片二106挡住并被传感器一108和传感器二110检测到位，同时传感器三112通过缺口111来检测确定源壳的焊接端还是开口端朝向缺口111方向。接着水平多关节机器人202带动吸嘴总成将吸管一205和吸管二206依次带到出料口一103和出料口二104的上方，分别将源芯和源壳吸走；接着回转执行器203带动转臂204转动90度，使得源芯和源壳呈竖直状态，然后水平多关节机器人202带动吸嘴总成连同源芯和源壳一起到移料装置300的夹料工位，此时夹臂304位于定位座400正上方，然后先将源壳放入两夹臂304中间的夹持槽305内，再将源芯放入源壳内，最后压下压杆207，压杆207的端面压在源壳的开口端，将源壳朝定位柱402方向压送，直到源壳的焊接端靠在定位柱402端面，同时压柱208从源壳开口穿入，将源芯顶向源壳的焊接端，避免源壳的开口端在焊接时因源芯太过于靠近而影响焊接质量，接着收回压杆207，有水平多关节机器人202带回吸嘴总成到送料装置100上继续下一轮取料。

定位柱402由于之间被压紧，复位后将源壳顶至设定高度，电动夹爪303启动通过夹臂205将源壳夹紧，接着启动水平移动模块301，带动夹紧装置到焊机500的焊接工位，启动焊机500对源壳的开口端进行热熔，焊接结束后源壳开口端形成密封，完成了籽源制造。

接着再启动水平移动模块301，带动夹紧装置连同籽源移动至卸料装置600的卸料工位，此时被夹紧的籽源与卸料块601上的卸料孔602同心，并且挡料气缸605已经推动挡料块604将卸料孔602挡住，接着电动夹爪303拉回夹臂304松开籽源，卸料气缸609迅速启闭，推出推块610将籽源顶入卸料孔602内并通过挡料块604托住，此时传感器四607可以检测到籽源，通过工业摄像头611对源壳进行检测后，挡料气缸605拉回挡料块604，籽源顺利掉入集料瓶608，完成收集；最后启动水平移动模块301，带动夹紧装置回到定位座400上的夹料工位，准备下一次的夹紧取料。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (5)

1.一种送料、取料装置，其特征在于，包括送料装置(100)和取料装置(200)；

所述送料装置(100)包括源芯振动盘(101)和源壳振动盘(102)，所述源芯振动盘(101)和源壳振动盘(102)上分别设有出料口一(103)和出料口二(104)，所述出料口一(103)和出料口二(104)上分别设有挡片一(105)和挡片二(106)，所述挡片二(106)上开设有与出料口二(104)连通的缺口(111)，所述缺口(111)的宽度小于源壳外径，所述源壳振动盘(102)上相对缺口(111)于挡片二(106)外侧固设有传感器三(112)；

所述取料装置(200)包括水平多关节机器人(202)，所述水平多关节机器人(202)的输出轴上安装有吸嘴总成。

2.根据权利要求1所述的送料、取料装置，其特征在于，所述吸嘴总成包括与水平多关节机器人(202)的输出轴固定连接的回转执行器(203)，所述回转执行器(203)的转动端位于侧面，所述回转执行器(203)的转动端上安装有转臂(204)，所述转臂(204)上相互平行设有吸管一(205)和吸管二(206)。

3.根据权利要求2所述的送料、取料装置，其特征在于，所述转臂(204)上设有压杆(207)，所述压杆(207)直径大于源壳外径，所述压杆(207)端部中心朝外延伸形成直径小于源壳内径的压柱(208)。

4.根据权利要求1所述的送料、取料装置，其特征在于，所述源芯振动盘(101)上相对出料口一(103)于挡片一(105)内侧设有传感器一(108)，所述源壳振动盘(102)上相对出料口二(104)于挡片二(106)内侧设有传感器二(110)。

5.根据权利要求1所述的送料、取料装置，其特征在于，所述水平多关节机器人(202)采用型号为YK250XG-150的雅马哈机器人。