CN208439252U - 一种分体式索道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种分体式索道机器人，包括：索道支撑滑轮，索道，机器人移动分体装置和机器人固定分体装置，机器人移动分体装置包括内置电源、控制器、探测元件、无线传输单元，机器人固定分体装置包括电源、无线传输单元、控制器、电机、减速机、动力滑轮，索道受动力滑轮驱动沿滑轮移动，机器人移动分体装置固定在索道上，随索道移动。本实用新型的机器人可以用在工业厂房或地下管廊、农场、山林、民用场所，对现场环境进行探测、拍照、拍摄、巡检等。

Description

一种分体式索道机器人

技术领域

本实用新型涉及自动控制、现场巡检、物体传送领域，尤其涉及一种分体式索道机器人。

背景技术

目前相关机器人都是动力装置内置，机器人的运动方式都是在地上行走、空中飞行或沿着轨道行使在地面或空中。还没有一部分固定在索道上，随索道运动而运动的索道式机器人。而市场需要一种能在空中随索道移动而移动的机器人，对索道下方和周围的场所进行全方位、综合拍照、录音、录像、测距等，也可以进行物体的空中传递运输。

实用新型内容

本实用新型旨在至少克服上述缺陷之一提供一种分体式索道机器人。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案具体是这样实现的：

本实用新型的一个方面提供了一种分体式索道机器人，包括：机器人固定分体装置15，机器人固定分体装置15上分别设置动力滑轮8、减速机9、电机10、固定分体装置电源11、固定分体装置控制器12以及固定分体装置无线传输单元13，其中，固定分体装置电源11为减速机9、电机10、固定分体装置控制器12以及固定分体装置无线传输单元13提供电能，固定分体装置控制器12与电机10以及固定分体装置无线传输单元13电连接，控制电机10的运动以及固定分体装置无线传输单元13的数据传输，减速机9与动力滑轮8以及电机10相连，在电机10的带动下进行运动，并带动动力滑轮8运动；索道支撑滑轮1，索道支撑滑轮1与一个固定物体17相连；索道2，索道2设置在索道支撑滑轮1和动力滑轮8之间；机器人移动分体装置6，机器人移动分体装置6设置在索道2上，与索道2一起运动，机器人移动分体装置6上分别设置移动分体装置电源3、移动分体装置控制器4、探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7，其中，移动分体装置电源3为移动分体装置控制器4、探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7提供电能，移动分体装置控制器4与探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7电连接，控制探测元件5的探测以及移动分体装置无线传输单元7的数据传输。

另外，本实用新型提供的分体式索道机器人还包括：张力弹簧14，张力弹簧14一端与另一个固定物体17连接，另一端与索道支撑滑轮1连接。

另外，本实用新型提供的分体式索道机器人还包括：外部电源16，外部电源16固定在又一个固定物体17上，为机器人固定分体装置15提供电源或者为机器人固定分体装置15进行充电，为机器人移动分体装置6进行充电。

另外，本实用新型提供的分体式索道机器人还包括：至少一个定位装置18，每个定位装置分别固定在不同位置的固定物体17上。

另外，索道支撑滑轮1包括一个或多个。

另外，机器人移动分体装置6包括一个或多个。

另外，探测元件5为单一探测元件或者组合探测元件。

另外，本实用新型提供的分体式索道机器人还包括：固定索道22，固定索道22的两端分别通过固定装置21固定在固定物体17上；承重滑轮20，机器人移动分体装置6还通过挂钩19连接承重滑轮20。

另外，机器人移动分体装置6通过挂钩19连接滑轮20在另外一条固定索道22上滑动。固定索道22两端固定在固定物体17上。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，采用本实用新型实施例提供的分体式索道机器人，可以用在工业厂房或地下管廊、农场、山林、民用场所，对现场环境进行探测、拍照、拍摄、巡检等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种分体式索道机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的另一种分体式索道机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的又一种分体式索道机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1示出了本实用新型实施例提供的一种分体式索道机器人的结构示意图，参见图1，本实用新型实施例提供的一种分体式索道机器人，包括：

机器人固定分体装置15，机器人固定分体装置15上分别设置动力滑轮8、减速机9、电机10、固定分体装置电源11、固定分体装置控制器12以及固定分体装置无线传输单元13，其中，固定分体装置电源11为减速机9、电机10、固定分体装置控制器12以及固定分体装置无线传输单元13提供电能，固定分体装置控制器12与电机10以及固定分体装置无线传输单元13电连接，控制电机10的运动以及固定分体装置无线传输单元13的数据传输，减速机 9与动力滑轮8以及电机10相连，在电机10的带动下进行运动，并带动动力滑轮8运动；

索道支撑滑轮1，索道支撑滑轮1与一个固定物体17相连；

索道2，索道2设置在索道支撑滑轮1和动力滑轮8之间；

机器人移动分体装置6，机器人移动分体装置6设置在索道2上，与索道2一起运动，机器人移动分体装置6上分别设置移动分体装置电源3、移动分体装置控制器4、探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7，其中，移动分体装置电源3为移动分体装置控制器4、探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7提供电能，移动分体装置控制器4与探测元件5以及移动分体装置无线传输单元7电连接，控制探测元件5的探测以及移动分体装置无线传输单元7的数据传输。

具体地，本实用新型提供的分体式索道机器人大体可以包括以下几个部分：索道支撑滑轮1、索道2、机器人移动分体装置6、机器人固定分体装置15。其中机器人移动分体装置6 具体可以包括：内置的移动分体装置电源3、移动分体装置控制器4，探测元件5，移动分体装置无线传输单元7。机器人固定分体装置15具体可以包括：内置的固定分体装置电源11、固定分体装置无线传输单元13、固定分体装置控制器12、电机10、减速机9、动力滑轮8。其中，索道支撑滑轮1固定在固定物体17上，索道2沿索道支撑滑轮1滑动。索道2由动力滑轮8带动沿索道支撑滑轮1滑动。机器人移动分体装置6固定在索道2固定位置，索道2 移动时，机器人移动分体装置6跟着索道2移动，索道2的运动可以受机器人控制，具体可以受机器人移动分体装置6的控制，或者受机器人固定分体装置15的控制，或者可以受机器人移动分体装置6机器人固定分体装置15的联合控制。

另外，索道2可以不受材料、外形、形状限制，可以是各种材质、外形、形状。索道2在索道支撑滑轮1上的运动和/或支撑方式均没有限制，可以水平托起、也可以是垂直托起，机器人移动时可以跨过索道支撑滑轮1，沿一个方向运动，也可以在两个滑轮间往复移动。

机器人移动分体装置6和机器人固定分体装置15，均包含有控制器和无线传输单元，两个控制器可以独立工作，也可以协同工作，通过无线传输单元之间实现数据交换和协同控制连接。控制器均可以具有编程、控制、存储功能。机器人移动分体装置6和机器人固定分体装置15的控制器均可以独立编程也可以受控于对方，还可以协同工作。机器人移动分体装置 6可以用来转运物体，其搬运功能的搬运方式和搬运物体之间连接方式不受限制。

移动分体装置电源3和固定分体装置电源11可以为二次电源，也可以是各种电池，电池具有充电和不充电功能，可以实现无线充电，本实用新型对电源不做限定。

电机10可以是交流电机，也可以是各种直流电机，本实用新型并不对电机10做出限定。

由此可见，采用本实用新型提供的分体式索道机器人，可以用在工业厂房或地下管廊、农场、山林、民用场所，对现场环境进行探测、拍照、拍摄、巡检等。

作为本实用新型的一个可选实施方式，本实用新型实施例提供分体式索道机器人还包括：张力弹簧14，张力弹簧14一端与另一个固定物体17连接，另一端与索道支撑滑轮1连接。具体地，索道支撑滑轮1与固定物体17之间可以由张紧弹簧14拉紧，以保证索道2有一定的松紧度。

作为本实用新型的一个可选实施方式，索道支撑滑轮1包括一个或多个。参见图2，索道支撑滑轮1具有多个。具体地，索道支撑滑轮1可以有两个或两个以上，其排列方式可以是直线，平面，也可以在不同平面排列。此时，索道2沿索道支撑滑轮1的运动形成各种移动轨迹。

作为本实用新型的又一个可选实施方式，参见图3，本实用新型提供的分体式索道机器人还包括：固定索道22，固定索道22的两端分别通过固定装置21固定在固定物体17上；承重滑轮20，机器人移动分体装置6还通过挂钩19连接承重滑轮20。具体地，机器人移动分体装置6通过挂钩19连接滑轮20在另外一条固定索道22上滑动。其中，固定索道22两端可以固定在其他的固定物体17上。由此通过固定索道22支撑机器人移动分体装置6，确保机器人移动分体装置6的顺利运行。

作为本实用新型的一个可选实施方式，本实用新型实施例提供分体式索道机器人还包括：外部电源16，外部电源16固定在又一个固定物体17上，为机器人固定分体装置15提供电源或者为机器人固定分体装置15进行充电，为机器人移动分体装置6进行充电。具体地，外部电源16可以直接给机器人固定分体装置15供电，也可以给机器人固定分体装置15内置电源11充电。可以给机器人移动分体装置6内置电源3充电。其充电方式不做限定，可以有线充电，也可以无线充电。

作为本实用新型的一个可选实施方式，本实用新型实施例提供分体式索道机器人还包括：至少一个定位装置18，每个定位装置分别固定在不同位置的固定物体17上。由此，机器人可以用定位装置18来实现移动分体装置的位置控制。

作为本实用新型的一个可选实施方式，机器人移动分体装置6包括一个或多个。具体地，机器人移动分体可以是1个，2个或2个以上，一条所述索道2上可以安装多个机器人移动分体装置6，可以在不同位置进行不同的信息采集等。

作为本实用新型的一个可选实施方式，探测元件5为单一探测元件或者组合探测元件。具体地，探测元件5可以是单一探测元件，也可是组合探测元件，实现各种测量功能、拍照功能、录音功能、摄像功能等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上的实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种分体式索道机器人，其特征在于，包括：

机器人固定分体装置(15)，所述机器人固定分体装置(15)上分别设置动力滑轮(8)、减速机(9)、电机(10)、固定分体装置电源(11)、固定分体装置控制器(12)以及固定分体装置无线传输单元(13)，其中，所述固定分体装置电源(11)为所述减速机(9)、所述电机(10)、所述固定分体装置控制器(12)以及所述固定分体装置无线传输单元(13)提供电能，所述固定分体装置控制器(12)与所述电机(10)以及所述固定分体装置无线传输单元(13)电连接，控制所述电机(10)的运动以及所述固定分体装置无线传输单元(13)的数据传输，所述减速机(9)与所述动力滑轮(8)以及所述电机(10)相连，在所述电机(10)的带动下进行运动，并带动所述动力滑轮(8)运动；

索道支撑滑轮(1)，所述索道支撑滑轮(1)与一个固定物体(17)相连；

索道(2)，所述索道(2)设置在所述索道支撑滑轮(1)和所述动力滑轮(8)之间；

机器人移动分体装置(6)，所述机器人移动分体装置(6)设置在所述索道(2)上，与所述索道(2)一起运动，所述机器人移动分体装置(6)上分别设置移动分体装置电源(3)、移动分体装置控制器(4)、探测元件(5)以及移动分体装置无线传输单元(7)，其中，所述移动分体装置电源(3)为所述移动分体装置控制器(4)、所述探测元件(5)以及所述移动分体装置无线传输单元(7)提供电能，所述移动分体装置控制器(4)与所述探测元件(5)以及所述移动分体装置无线传输单元(7)电连接，控制所述探测元件(5)的探测以及所述移动分体装置无线传输单元(7)的数据传输。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

张力弹簧(14)，所述张力弹簧(14)一端与另一个固定物体(17)连接，另一端与所述索道支撑滑轮(1)连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

外部电源(16)，所述外部电源(16)固定在又一个固定物体(17)上，为所述机器人固定分体装置(15)提供电源或者为所述机器人固定分体装置(15)进行充电，为所述机器人移动分体装置(6)进行充电。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

至少一个定位装置(18)，每个所述定位装置分别固定在不同位置的固定物体(17)上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述索道支撑滑轮(1)包括一个或多个。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人移动分体装置(6)包括一个或多个。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述探测元件(5)为单一探测元件或者组合探测元件。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

固定索道(22)，所述固定索道(22)的两端分别通过固定装置(21)固定在固定物体(17)上；

承重滑轮(20)，所述机器人移动分体装置(6)还通过挂钩(19)连接所述承重滑轮(20)。