CN208429196U - 行驶设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种行驶设备，行驶设备包括车架、轮体、传感器、动力装置、控制装置以及电源；车架包括设置在车架的底侧面上内凹的容置空间，轮体设置在容置空间内；车架受力时能够相对于轮体向前倾斜或者向后倾斜；传感器设置在车架上，检测车架的位姿信息，并将位姿信息发送给控制装置，以使控制装置基于位姿信息通过动力装置来驱动轮体转动。本申请实施例的车架包括设置在车架的底侧面上内凹的容置空间，轮体设置在容置空间内，能够有效防止在行驶过程中行驶设备的轮体与行驶设备两侧的障碍物碰撞。

Description

行驶设备

技术领域

本申请涉及交通工具，特别涉及一种行驶设备。

背景技术

平衡车是一种先进的短途代步车，行人通过平衡车可以实现快速行驶。然而，现有技术中的行驶设备的轮体一般都设置在平衡车的车体两侧，在行驶过程中平衡车的轮体容易与平衡车两侧的障碍物碰撞。

实用新型内容

本申请实施例为解决现有技术中存在的问题提供一种行驶设备。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种行驶设备，所述行驶设备包括：车架、轮体、传感器、动力装置、控制装置以及电源；

所述车架包括设置在所述车架的底侧面上内凹的容置空间，所述轮体设置在所述容置空间内；所述车架受力时能够相对于所述轮体向前倾斜或者向后倾斜；

所述传感器设置在所述车架上；所述传感器检测所述车架的位姿信息，并将所述位姿信息发送给控制装置，以使所述控制装置基于所述位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。

在一些可选的实现方式中，所述车架还包括设置在所述车架的前端的前倾斜面，以及设置在所述车架的后端的后倾斜面；所述前倾斜面沿靠近所述车架的底侧面的方向靠近所述容置空间；所述后倾斜面沿靠近所述车架底侧面的方向靠近所述容置空间。

在一些可选的实现方式中，所述车架从第一支承面向第二支承面掉落时，所述后倾斜面与所述第一支承面和所述第二支承面之间的连接面存在间隙；其中，所述第一支承面和所述第二支承面之间具有高度差。

在一些可选的实现方式中，所述车架顶侧设置有容置腔；

所述电源和所述控制装置设置在所述容置腔内；

所述车架的顶侧还设置有与所述容置腔连通的第一开口；或，所述车架的一侧还设置有与所述容置腔连通的第二开口。

在一些可选的实现方式中，当所述车架的顶侧还设置有与所述容置腔连通的第一开口时，所述车架还包括与所述第一开口匹配的第一盖板，所述第一盖板覆盖在所述第一开口上，且在形成所述第一开口的壁与所述第一盖板之间设置有第一防水结构；或，

当所述车架的一侧还设置有与所述容置腔连通的第二开口时，所述车架还包括与所述第二开口匹配的第二盖板，所述第二盖板覆盖在所述第二开口上，且在形成所述第二开口的壁与所述第二盖板之间设置有第二防水结构。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括设置在所述容置腔内的电源架，所述电源架包括第一端部，与所述第一端部相对的第二端部，连接所述第一端部和所述第二端部的连接部；

所述第一端部内设置有第一电源容置腔，所述第二端部内设置有第二电源容置腔；所述第一端部与所述第二端部相对的侧面、所述第二端部与所述第一端部相对的侧面和所述连接部的底侧面形成避让开口；

所述电源设置在第一电源容置腔和所述第二电源容置腔内；所述控制装置设置在所述连接部的顶侧。

在一些可选的实现方式中，所述第一端部与所述第二端部背对的侧面沿靠近所述第一端部的底侧面的方向靠近所述避让开口；所述第二端部与所述第一端部背对的侧面沿靠近所述第二端部的底侧面的方向靠近所述避让开口。

在一些可选的实现方式中，所述车架还包括设置在所述车架的两侧的两侧壁，以及分别设置在所述两侧壁底侧的容置豁口；所述两侧壁为形成所述容置空间的相对两侧壁；

所述行驶设备还包括设置在所述轮体两端的连接轴；所述连接轴两端分别在所述轮体外显露，且所述连接轴两端分别具有与所述容置豁口匹配的插入部；所述插入部分别插设在所述容置豁口内使得所述轮体位于所述容置空间内。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括弹性舌，启动按钮 以及设置在所述车架顶侧的踩踏件；

所述弹性舌设置在所述踩踏件底侧，所述启动按钮 设置在所述车架和所述弹性舌之间；所述控制装置与所述启动按钮 电连接；

所述踩踏件受外力而通过所述弹性舌挤压所述启动按钮 时，所述控制装置检测所述启动按钮 的工作状态；其中，所述启动按钮 的工作状态包括按下状态和弹起状态；

以使所述控制装置基于所述启动按钮 的工作状态和所述车架的位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括弹性包裹件和设置在所述车架顶侧的踩踏件；

所述述弹性包裹件包括防滑部和位于所述弹性包裹件周边的包裹部，所述防滑部位于所述包裹部的顶侧，所述防滑部与所述包裹部形成包裹空间；所述包裹部内侧设置有第一卡槽；

所述车架周边和所述踩踏件周边分别与所述包裹部内侧匹配，所述车架周边设置有与所述第一卡槽匹配的第一凸缘；

所述包裹部包裹所述车架周边和所述踩踏件周边，且所述包裹部分别与所述车架周边和所述踩踏件周边过盈配合；所述第一凸缘位于所述第一卡槽内，所述踩踏件位于所述包裹空间内，所述踩踏件的顶侧与所述防滑部贴合。

在一些可选的实现方式中，所述包裹部内侧还设置有第二卡槽，所述踩踏件周边设置有与所述第二卡槽匹配的第二凸缘；

所述第二凸缘位于所述第二卡槽内。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括与所述包裹部的底侧匹配的固定架；

所述包裹部外测还设置有第三卡槽，所述固定架内侧设置有与所述第三卡槽匹配的第三凸缘；

所述固定架卡设在所述包裹部的底侧外，且所述固定架与所述包裹部的底侧过盈配合；所述第三凸缘位于所述第三卡槽内。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括防撞装置；

所述防撞装置包括：支撑件和缓冲件；所述支撑件包括位于所述支撑件外侧的包裹芯部；所述缓冲件具有弹性，所述缓冲件包裹在所述包裹芯部外，所述缓冲件通过包裹在所述包裹芯部外与所述支撑件连接；

所述支撑件内侧与所述车架前端连接；和/或，所述支撑件内侧与所述车架后端连接。

在一些可选的实现方式中，所述缓冲件内侧设置有包裹卡槽，所述包裹卡槽包裹在所述包裹芯部外；

所述缓冲件上设有向所述车架底侧延伸的翻边部，所述翻边部与所述车架之间形成有防撞空间；

所述车架还包括刹车灯和灯罩，所述灯罩罩设在所述刹车灯外，所述刹车灯和灯罩都位于所述防撞空间内。

本申请实施例中，所述车架包括设置在所述车架的底侧面上内凹的容置空间，所述轮体设置在所述容置空间内，能够有效防止在行驶过程中行驶设备的轮体与行驶设备两侧的障碍物碰撞。

附图说明

图1是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图2是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图3是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图4是本申请实施例中行驶设备的一个可选行驶状态示意图；

图5是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图6是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图7是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图8是本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图9是本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图10是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图11是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图12是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图13是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图14是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图15是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图16是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图17是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图18是本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图19是本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图20是本申请实施例中行驶设备的一个可选的局部结构示意图；

图21是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图22是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构爆炸图；

图23是本申请实施例中行驶设备的电源架一个可选的结构示意图；

图24是本申请实施例中行驶设备的电源架一个可选的结构示意图；

图25是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构爆炸图；

图26是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图27是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图；

图28是本申请实施例中行驶设备的防撞装置一个可选的结构示意图；

图29是本申请实施例中行驶设备的一个可选的结构示意图。

附图标记：100、轮体；110、连接轴；111、插入部；112、第一凹陷平面； 113、第一承载部；114、第二承载部；115、定位轴肩；116、螺纹部；117、第二凹陷平面；200、车架；210、容置空间；220、容置豁口；230、沉槽；231、限位筋；241、前倾斜面；251、后倾斜面；261、容置腔；262、第一防水槽；263、第一密封件；264、螺纹孔；270、第一盖板；271、第一凸缘；280、两侧壁；281、侧腔室；282、凸筋；310、第一承载垫片；320、第二承载垫片； 330、防松垫片；340、螺母；400、电源架；410、第一端部；411、第一电源容置腔；412、第一限位筋；420、第二端部；421、第二电源容置腔；422、第二限位筋；430、连接部；440、避让开口；511、第一凸缘；520、踩踏件； 521、第二凸缘；530、包裹部；531、第一卡槽；532、第二卡槽；533、第三卡槽；540、防滑部；560、固定架；561、第三凸缘；600、防撞装置；610、缓冲件；611、包裹卡槽；612、翻边部；620、支撑件；621、包裹芯部；622、遮挡部；627、固定孔；601、防撞空间；602、刹车灯；603、灯罩；700、线束；800、支承面；801、第一支承面；802、第二支承面。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例记载中，需要说明的是，除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例可以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以下结合图1至图29对本申请实施例记载的行驶设备进行详细说明。

如图22所示，本申请实施例记载了一种行驶设备，所述行驶设备包括车架 200、轮体100、传感器、动力装置、控制装置以及电源；所述车架包括设置在所述车架200的底侧面上内凹的容置空间210，所述轮体100设置在所述容置空间210内；所述车架200受力时能够相对于所述轮体100向前倾斜或者向后倾斜；所述传感器设置在所述车架200上，检测所述车架200的位姿信息，并将所述位姿信息发送给控制装置，以使所述控制装置基于所述位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体100转动。

在本申请实施例中，所述车架200的位姿信息也即所述车架200向前倾斜的角度或者向后倾斜的角度。本领域技术人员应当理解的是，轮体100通过与所述车架200连接的结构相对于车架200能够转动，所述车架200受力时能够通过与所述轮体100连接的结构相对于所述轮体100向前倾斜或者向后倾斜；所述车架200的位姿信息可以为所述车架200受力时相对于所述轮体100向前倾斜的角度或者向后倾斜的角度。这里，由于行驶设备行驶在支承面800上时，轮体100与支承面800接触，所述车架200受力时也能够通过与所述轮体100连接的结构相对于支承面800向前倾斜或者向后倾斜；所述车架200的位姿信息也可以为所述车架200受力时相对于支承面800向前倾斜的角度或者向后倾斜的角度。

在本申请实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置车架200的形状和结构，只要所述车架200底侧面上设置有内凹的容置空间210即可。这里，容置空间210用于设置与车架200连接的轮体100。如图16所示，为了便于将与车架200连接的轮体100设置在容置空间210内，所述容置空间210的形状与轮体100的形状相匹配。以下示例性地示了车架200的一种结构。

例如，如图1和图2所示，在车架200的一种结构中，所述车架还可以包括设置在所述车架200的前端的前倾斜面241，以及设置在所述车架200的后端的后倾斜面251；所述前倾斜面241沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置空间210；所述后倾斜面251沿靠近所述车架200底侧面的方向靠近所述容置空间210。

在车架200的一种结构中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置前倾斜面241的形状，只要所述前倾斜面241沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置空间210即可，以利于避让车架200前方底侧的障碍物。所述前倾斜面241可以为平整的面，也可以为凸凹的面。例如，所述前倾斜面241可以为平面，也可以为弧面，也可以部分为平面，剩余部分为弧面。本领域技术人员应当理解的是，为了减小车架200前端与车架200前方底侧的障碍物碰撞，前倾斜角小于等于所述车架200的接近角，其中，所述前倾斜角为所述前倾斜面241与车架200工作的支承面800形成的夹角中的最小夹角。这里，所述车架200的接近角是指在所述车架200满载静止时，所述车架200前端突出点向轮体100所引切线与车架200工作的支承面800的夹角。图3示例性地示出了，当前倾斜面241为平面时，前倾斜角A小于等于所述车架200的接近角A1。

这里，所述前倾斜面241沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置空间210，也即所述前倾斜面241在向所述车架200的底侧面的方向延伸的同时，又向所述容置空间210延伸。

这里，所述后倾斜面251沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置空间210，也即所述后倾斜面251在向所述车架200的底侧面的方向延伸的同时，又向所述容置空间210延伸。

在车架200的一种结构中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置后倾斜面251的形状，只要所述后倾斜面251沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置空间210即可，以利于避让车架200后方底侧的障碍物。所述后倾斜面251可以为平整的面，也可以为凸凹的面。例如，所述后倾斜面251可以为平面，也可以为弧面，也可以部分为平面，剩余部分为弧面。本领域技术人员应当理解的是，为了减小车架200后端与车架200后方底侧的障碍物碰撞，后倾斜角小于等于所述车架200的离去角，其中，所述后倾斜角为所述后倾斜面251与车架200工作的支承面800形成的夹角中的最小夹角。这里，所述车架200的离去角是指在所述车架200满载静止时，所述车架200后端突出点向轮体100所引切线与车架200工作的支承面800的夹角。图3示例性地示出了，当后倾斜面251为平面时，后倾斜角B小于等于所述车架200的接近角B1。

本领域技术人员应当理解的是，当所述前倾斜面为平面时；所述后倾斜面可以为平面，也可以为弧面，还可以部分为平面，剩余部分为弧面。当所述前倾斜面为弧面时；所述后倾斜面可以为平面，也可以为弧面，还可以部分为平面，剩余部分为弧面。当所述前倾斜面的部分为平面，剩余部分为弧面时；所述后倾斜面可以为平面，也可以为弧面，还可以部分为平面，剩余部分为弧面。

这里，如图4所示，行驶过程中，所述车架200从车架200工作的第一支承面801向车架200工作的第二支承面802掉落时，所述后倾斜面251与所述车架200工作的第一支承面801和车架200工作的所述第二支承面802之间的连接面存在间隙；其中，车架200工作的所述第一支承面801和车架200工作的所述第二支承面802之间具有高度差H；这样能够防止车架200的所述后倾斜面251与车架200工作的所述第一支承面801和车架200工作的所述第二支承面802之间的连接面碰撞，也即可以防止所述车架200从台阶面掉落时，所述后倾斜面251与台阶面碰撞。图4示例性地示出了所述车架200以5.4KM/H (1.5m/s)的速度从车架200工作的第一支承面801向车架200工作的第二支承面802掉落时的状态。这里，L为车架200以5.4KM/H(1.5m/s)的速度从车架200工作的第一支承面801向车架200工作的第二支承面802掉落时，轮体100的运动包络曲线。

这里，所述连接面是连接车架200工作的所述第一支承面801和车架200 工作的所述第二支承面802的面。所述连接面可以为平面，也可以为曲面。图 4示例地示出了连接面为平面M。

在车架200的一种结构的一些可选的实现方式中，如图1和图5所示，所述车架200顶侧设置有容置腔261；所述车架200的顶侧面还设置有与所述容置腔261连通的第一开口；或，所述车架200的一侧还设置有与所述容置腔261 连通的第二开口。图1和图5示例性地示出了所述车架200的顶侧面还设置有与所述容置腔261连通的第一开口的情况。

在本实现方式中，容置腔261用于放置其他结构。本领域技术人员可以根据实际需要放置的其他结构来设置容置腔261的形状和结构。例如，如图6所示，容置腔261内可以设置有螺纹孔264，以便固定放置在容置腔261内的其他结构。作为一种实现方式，容置腔261内可以放置电源架和/或控制电路板；可以通过螺纹孔264将电源架和/或控制电路板固定在容置腔261内，保证电源架和/或控制电路板不晃动。

在本实现方式中，为了封堵放置在容置腔261内的其他结构，当所述车架 200的顶侧面还设置有与所述容置腔261连通的第一开口时，所述车架200还可以包括与所述第一开口匹配的第一盖板270，所述第一盖板270覆盖在所述第一开口上，且在形成所述第一开口的壁与所述第一盖板270之间设置有第一防水结构；或，当所述车架200的一侧还设置有与所述容置腔261连通的第二开口时，所述车架200还包括与所述第二开口匹配的第二盖板，所述第二盖板覆盖在所述第二开口上，且在形成所述第二开口的壁与所述第二盖板之间设置有第二防水结构。当然，车架200也可以不设置盖板。

这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第一防水结构的形状和结构，只要可以防止水从所述第一开口与所述第一盖板270之间的缝隙进入容置腔261即可。例如，第一防水结构可以包括设置在所述第一开口与所述第一盖板270之间的防水胶。又例如，如图7所示，所述第一防水结构可以包括设置在所述第一开口的壁上的第一防水槽262，以及设置在所述第一盖板270上与所述第一防水槽262匹配的第一凸缘271，所述第一凸缘271位于所述防水槽内。这里，第一防水槽262的截面形状可以为三角形，也可以为U形，图7示例性地示出了第一防水槽262的截面形状为矩形。这里，第一凸缘271的截面形状可以为三角形，也可以为U形，图7示例性地示出了第一凸缘271的截面形状为矩形。

作为一种实现方式，如图8所示，所述第一防水结构还可以包括设置在所述第一防水槽262内的第一密封件263，所述第一凸缘271插设在所述第一密封件263内；以便进一步提高第一防水结构的防水性。如图9所示，当容置腔 261内放置控制电路板时，连接控制电路板的线束700可以设置在第一密封件 263内，通过第一密封件263实现线束700的密封，使线束700密封简单且可靠。这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第一密封件263的材料，只要可以将所述第一凸缘271插设在所述第一密封件263内即可。例如，所述第一密封件263为第一凝固密封件，也可以为第一弹性密封件。这里，第一凝固密封件能够从非固态变成固态，当将非固态的第一凝固密封件放置到第一防水槽262内，第一凸缘271插设在第一防水槽262的非固态的第一凝固密封件内，固态的第一凝固密封件使第一凸缘271和第一防水槽262之间密封。在一应用场景中，第一凝固密封件为第一凝固胶。这里，第一弹性密封件能够包裹插设在第一弹性密封件内的结构，当将第一弹性密封件放置到第一防水槽262 内，第一凸缘271插设在第一防水槽262的第一弹性密封件内，第一弹性密封件包裹插设在第一弹性密封件内的第一凸缘271使第一凸缘271和第一防水槽 262之间密封。使在一应用场景中，第一凝固密封件为第一弹性软胶。

本领域技术人员应当理解的是，如图8所示，为了防止第一密封件263溢出或露出车架200外侧，所述第一防水槽262的外侧壁的高度大于所述第一防水槽262的内侧壁的高度。

这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第二防水结构的形状和结构，只要可以防止水从所述第二开口与所述第二盖板之间的缝隙进入容置腔 261即可。例如，第二防水结构可以包括设置在所述第二开口与所述第二盖板之间的防水胶。又例如，所述第二防水结构可以包括设置在所述第二开口的壁上的第二防水槽，以及设置在所述第二盖板上与所述第二防水槽匹配的第二凸缘，所述第二凸缘位于所述防水槽内。这里，第二防水槽的截面形状可以为三角形，也可以为U形，还可以为矩形。这里，第二凸缘的截面形状可以为三角形，也可以为U形，还可以为矩形。

作为一种实现方式，所述第二防水结构还可以包括设置在所述第二防水槽内的第二密封件，所述第二凸缘插设在所述第二密封件内；以便进一步提高第二防水结构的防水性。当容置腔261内放置控制电路板时，连接控制电路板的线束700可以设置在第二密封件内，通过第二密封件实现线束700的密封，使线束700密封简单且可靠。这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第二密封件的材料，只要可以将所述第二凸缘插设在所述第二密封件内即可。例如，所述第二密封件为第二凝固密封件，也可以为第二弹性密封件。这里，第二凝固密封件能够从非固态变成固态，当将非固态的第二凝固密封件放置到第二防水槽内，第二凸缘插设在第二防水槽的非固态的第二凝固密封件内，固态的第二凝固密封件使第二凸缘和第二防水槽之间密封。在一应用场景中，第二凝固密封件为第二凝固胶。这里，第二弹性密封件能够包裹插设在第二弹性密封件内的结构，当将第二弹性密封件放置到第二防水槽内，第二凸缘插设在第二防水槽的第二弹性密封件内，第二弹性密封件包裹插设在第二弹性密封件内的第二凸缘使第二凸缘和第二防水槽之间密封。使在一应用场景中，第二凝固密封件为第二弹性软胶。

本领域技术人员应当理解的是，为了防止非固态的第二密封件溢出或露出车架200外侧，所述第二防水槽的外侧壁的高度大于所述第二防水槽的内侧壁的高度。

在本申请实施例中，所述动力装置与所述轮体100连接；以便为所述轮体 100提供转动的驱动力；从而实现行驶设备通过轮体100在支承面800上行驶。本领域技术人员应当理解的是，动力装置的动力输出端与所述轮体100连接，以驱动所述轮体100转动。本领域技术人员可以根据实际需要来设置动力装置的结构和形状。例如，所述动力装置可以为电机，所述轮体100设置在所述电机外侧的转子上；行驶设备通过轮体100内部的电机提供行驶的动力。这里的电机可以是轮毂电机。

在本申请实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置轮体100与车架200的连接结构，只要轮体100设置在所述容置空间210内，所述车架200 通过所述连接机构能够相对于所述轮体100向前倾斜或者向后倾斜即可。以下示例性示出轮体100与车架200的一种连接结构。

例如，如图10至图21所示，在轮体100与车架200的一种连接结构中，所述车架200还包括设置在所述车架200的两侧的两侧壁280，以及分别设置在所述两侧壁280底侧的容置豁口220；所述两侧壁280为形成所述容置空间 210的相对两侧壁；所述行驶设备还包括设置在所述轮体100两端的连接轴 110；所述连接轴110两端分别在所述轮体外显露，且所述连接轴110两端分别具有与所述容置豁口220匹配的插入部111；所述插入部111分别插设在所述容置豁口220内使得所述轮体100位于所述容置空间210内。

在轮体100与车架200的一种连接结构中，如图7和图11所示，本领域技术人员可以根据实际需要来设置两侧壁280的形状和结构。例如，所述前倾斜面241的两侧沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置豁口220，所述后倾斜面251的两侧沿靠近所述车架200的底侧面的方向靠近所述容置豁口 220，以便车架200形成一个类似倒三角形的形状即可。又例如，所述两侧壁 280的外侧还可以分别设置有至少一圈凸筋282，所述至少一圈凸筋282的内侧壁与所述两侧壁280形成侧腔室281；以便在侧腔室281内设置其他结构，且可以提高车架200的强度。这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置所述至少一圈凸筋282围成的侧腔室281的形状和数量。例如，侧腔室281可以为圆形，也可以为矩形。又例如，所述至少一圈凸筋282可以包括三圈凸筋282，也可以包括四圈凸筋282。图7示例性地示出了，所述容置豁口220分别位于所述两侧壁280的中部；所述至少一圈凸筋282包括两圈凸筋282，所述两圈凸筋282位于所述容置豁口220的两侧，这样可以形成两个对称的侧腔室281。

在轮体100与车架200的一种连接结构中，所述容置豁口220用于安装设置在所述容置空间210内的轮体100。本领域技术人员可以根据实际需要来设置容置豁口220的截面形状。图7示例性地示出了容置豁口220的截面形状为类似n形，以便于安装轮体100。

在轮体100与车架200的一种连接结构中，如图10和图17所示，所述连接轴110两端分别在所述轮体100外显露，且所述连接轴110两端分别具有与所述容置豁口220匹配的插入部111；所述插入部111分别插设在所述容置豁口220内使得所述容置空间210内；由于两侧的所述插入部111可以同时插设在所述容置豁口220内，装配难度小，装配时间短。

这里，插入部111与所述容置豁口220匹配，即插入部111的形状与所述容置豁口220的形状匹配，以便插入部111顺利地插入所述容置豁口220。本领域技术人员可以根据实际需要来设置插入部111的截面形状。例如，插入部 111的截面形状可以为矩形，也可以为椭圆形。图12和图14示例性地示出了容置豁口220的截面形状类似n形，插入部111的截面形状为圆形。

在轮体100与车架200的一种连接结构的一些可选的实现方式中，所述行驶设备还可以包括卡紧结构，所述插入部111通过所述卡紧结构卡设在所述容置空间210的相对两侧壁上使得所述连接轴110周向固定设置；从而阻止所述连接轴110沿所述连接轴110的周向转动。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置卡紧结构的结构，只要可以阻止所述连接轴110沿所述连接轴110的周向转动即可。以下示例性地列出卡紧结构的两种具体结构。

例如，在卡紧结构的第一种具体结构中，所述卡紧结构包括设置在插入部 111上的卡片，以及设置在所述两侧壁280上的卡槽，所述卡槽与所述卡片相匹配，所述卡片卡设在所述卡槽内，所述插入部111通过所述卡片卡设在所述卡槽内而沿所述连接轴110的周向固定所述连接轴110；阻止所述连接轴110 沿所述连接轴110的周向转动。

又例如，如图17和图21所示，在卡紧结构的第二种具体结构中，所述插入部111为圆柱形，所述卡紧结构包括第一凹陷平面112，所述第一凹陷平面 112位于所述插入部111的圆柱面上，所述插入部111的圆柱面上与所述第一凹陷平面112相对的面和所述第一凹陷平面112之间的距离与所述容置豁口220 的宽度匹配；所述第一凹陷平面112位于所述容置豁口220的宽度侧；所述插入部111通过所述第一凹陷平面112卡设在所述容置豁口220内使得所述连接轴110的周向固定设置；从而阻止所述连接轴110沿所述连接轴110的周向转动。

这里，所述插入部111的圆柱面上与所述第一凹陷平面112相对的面和所述第一凹陷平面112之间的距离与所述容置豁口220的宽度匹配，也即所述插入部111的圆柱面上与所述第一凹陷平面112相对的面和所述第一凹陷平面112 之间的距离与所述容置豁口220的宽度相近，以便所述插入部分别插设在所述容置豁口内时，所述第一凹陷平面112与所述容置豁口220之间的间隙尽量小。这里，所述插入部111的圆柱面上与所述第一凹陷平面112相对的面之间的距离和所述容置豁口220的宽度相近，且都小于所述插入部111的直径，将所述第一凹陷平面112设置在所述容置豁口220的宽度侧，由于所述插入部111的直径偏大导致无法旋转所述连接轴110；从而实现所述连接轴110的周向固定设置。

本领域技术人员应当理解的是，这里的所述卡紧结构还包括插入部111与所述第一凹陷平面112连接的部分，插入部111与所述第一凹陷平面112连接的部分与所述第一凹陷平面112形成平台结构，也即卡紧结构。这里，第一凹陷平面112为卡紧结构的主要工作面。

本领域技术人员可以理解的是，所述插入部111还可以通过两个凹陷平面沿所述连接轴110的周向固定所述连接轴110。作为一种实现方式，如图10所示，所述卡紧结构还包括第二凹陷平面117，所述第二凹陷平面117位于所述第一凹陷平面112相对侧，所述第二凹陷平面117和所述第一凹陷平面112之间的距离与所述容置豁口220的宽度匹配；所述第一凹陷平面112分别位于所述容置豁口220的宽度侧的一侧，所述第二凹陷平面117分别位于所述容置豁口220的宽度侧的另一侧；所述插入部111通过所述第一凹陷平面112和所述第二凹陷平面117卡设在所述容置豁口220内使得所述连接轴110周向固定设置。

这里，所述第二凹陷平面117和所述第一凹陷平面112之间的距离与所述容置豁口220的宽度匹配，也即所述第二凹陷平面117和所述第一凹陷平面112 之间的距离与所述容置豁口220的宽度匹配相近，以便所述插入部分别插设在所述容置豁口内时，所述第一凹陷平面112与所述容置豁口220之间的间隙尽量小，且所述第二凹陷平面117与所述容置豁口220之间的间隙尽量小。这里，所述第二凹陷平面117和所述第一凹陷平面112之间的距离与所述容置豁口220 的宽度匹配相近，且都小于所述插入部111的直径，将所述第一凹陷平面112 设置在所述容置豁口220的宽度侧的一侧，所述第二凹陷平面117设置在所述容置豁口220的宽度侧的另一侧，由于所述插入部111的直径偏大导致无法旋转所述连接轴110；从而实现所述连接轴110的周向固定设置。

本领域技术人员应当理解的是，这里的所述卡紧结构还包括插入部111分别与所述第一凹陷平面112和所述第二凹陷平面117连接的部分，插入部111 分别与所述第一凹陷平面112和所述第二凹陷平面117连接的部分、所述第一凹陷平面112、所述第二凹陷平面117共同形成平台结构，也即卡紧结构。这里，第一凹陷平面112和所述第二凹陷平面117为卡紧结构的主要工作面。

在轮体100与车架200的一种连接结构的一些可选的实现方式中，如图13 和图15所示，所述行驶设备还可以包括两个第一承载垫片310，以及分别设置在所述两侧壁280的外侧、且分别与所述容置豁口220对应的沉槽230；所述连接轴110两端分别具有与所述沉槽230对应的第一承载部113；所述两个第一承载垫片310的外圈分别与所述沉槽230匹配，所述两个第一承载垫片310 的内孔分别与所述第一承载部113匹配；所述两个第一承载垫片310的内孔分别套设在所述第一承载部113上，所述两个第一承载垫片310的外圈分别卡设在所述沉槽230内，所述第一承载部113通过所述两个第一承载垫片310承载所述车架200。

在本实现方式中，所述两个第一承载垫片310的内孔分别套设在所述第一承载部113上，所述两个第一承载垫片310的外圈分别卡设在所述沉槽230内，所述第一承载部113通过所述两个第一承载垫片310承载所述车架200；所述车架200的重力和/或承受的外力先通过所述两个第一承载垫片310的外圈传递到所述两个第一承载垫片310上，再经所述两个第一承载垫片310的内孔传递到所述第一承载部113上；这样，同样大小的力，由于通过所述两个第一承载垫片310使得车架200受力的接触面积增大，所述车架200的压力变小，能够增大所述车架200支承性能，当所述车架200受力太大时，能够有效防止所述车架200的受力接触面损坏。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据车架200的重量或者和/或车架 200承受的外力来设置第一承载垫片310的厚度和直径。可以理解的是，第一承载垫片310的厚度越大，和/或第一承载垫片310的直径越大，车架200的受力接触面积越大，从而承载能力也越大。

在本实现方式中，如图14和图15所示，沉槽230与所述容置豁口220对应，也即沉槽230设置在所述容置豁口220处，以便所述第一承载部113位于沉槽230处时，所述两个第一承载垫片310的内孔分别套设在所述第一承载部 113上时，所述两个第一承载垫片310的外圈分别卡设在所述沉槽230内。

这里，所述沉槽230用于卡设第一承载垫片310，所述两个第一承载垫片 310的外圈分别与所述沉槽230匹配，也即所述沉槽230的形状与所述两个第一承载垫片310的外圈的形状匹配。本领域技术人员可以根据实际需要来设置沉槽230的截面形状，只要可以将所述两个第一承载垫片310分别卡设在沉槽 230内即可。本领域技术人员应当理解的是，当沉槽230的截面形状为圆形时，能够增大沉槽230与第一承载垫片310的外圈的接触面积；从而增大连接轴110 对所述车架200的支承性能。沉槽230可以直接设置在所述两侧壁280的外侧面上，也可以通过其他结构设置在所述两侧壁280的外侧。例如，如图21所示，所述连接结构还可以包括分别设置在所述两侧壁280的外侧、且分别与所述容置豁口220对应的限位筋231；所述限位筋231靠近所述容置豁口220侧的面形成所述沉槽230。这里，所述限位筋231的数量可以为一个，也可以为多个。当限位筋231的数量为一个时，一个限位筋231卡设第一承载垫片310；当限位筋231的数量为多个时，多个限位筋231共同卡设第一承载垫片310。图21 示例地示出了所述限位筋231的截面为圆环形，所述限位筋231在所述容置豁口220侧具有开口，所述开口的宽度小于所述限位筋231靠近所述容置豁口220 侧的内环面的直径；以便通过第一承载垫片310卡设在沉槽230内限制连接轴 110沿远离所述容置豁口220的方向移动，从而防止连接轴110脱离所述容置豁口220。

这里，所述第一承载部113用于支承第一承载垫片310，所述两个第一承载垫片310的内孔分别与所述第一承载部113匹配，也即所述第一承载部113 的形状与所述两个第一承载垫片310的内孔的形状匹配。本领域技术人员可以根据实际需要来设置，所述第一承载部113的截面形状，只要可以将所述两个第一承载垫片310套在所述第一承载部113即可。图14和图17示例性地示出了第一承载部113的截面形状为圆形，以便能够增大所述第一承载部113与第一承载垫片310的内孔的接触面积；从而增大所述车架200支承性能。这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置所述第一承载部113与所述两个第一承载垫片310之间的间隙。例如，所述第一承载部113的直径可以等于第一承载垫片310的内孔的直径，也可以大于第一承载垫片310的内孔的直径，还可以小于第一承载垫片310的内孔的直径。本领域技术人员应当理解的是，所述两个第一承载垫片310的内孔分别套设所述第一承载部113上时，所述第一承载部113与所述两个第一承载垫片310之间的间隙越小，接触面积越大，第一承载垫片310的承载性越好。

本领域技术人员应当理解的是，当所述连接结构既包括卡紧结构也包括第一承载部113时，卡紧结构可以直接设置在第一承载部113，也可以不设置在第一承载部113上。图21示例性地示出了卡紧结构包括第一凹陷平面112和第二凹陷平面117，且第一凹陷平面112和第二凹陷平面117设置在第一承载部 113上。

在轮体100与车架200的一种连接结构的一些可选的实现方式中，所述行驶设备还包括两个第二承载垫片320；所述连接轴110两端分别具有与所述两侧壁280的外侧面对应的第二承载部114；所述第二承载部114上分别具有与所述两侧壁280的外侧面匹配的定位轴肩115；所述两个第二承载垫片320的内孔分别与所述第二承载部114匹配；所述两个第二承载垫片320的内孔分别套设在所述第二承载部114上。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据第二承载垫片320承受的轴向力来设置第二承载垫片320的厚度。可以理解的是，第二承载垫片320的厚度越大，可以承受的轴向力也越大。

在本实现方式中，为了防止所述两个第二承载垫片320施加给所述车架200 的力太大而损坏车架200，所述第二承载部114上分别具有与所述两侧壁280 的外侧面匹配的定位轴肩115。以下示例性地列出定位轴肩115的三种设置位置，并主要以所述容置空间210的相对两侧壁中的一侧为例进行说明，所述容置空间210的相对两侧壁中的另一侧类似，在此不再赘述。

例如，如图20所示，在定位轴肩115的第一种设置位置中，第二承载垫片 320一侧与所述定位轴肩115相抵，且所述第二承载垫片320一侧与所述容置空间210的相对两侧壁的一侧的外侧面形成有第一预设距离H1；这样，第二承载垫片320通过所述定位轴肩115来承受第二承载垫片320施加的力；能够有效的防止所述容置空间210的相对两侧壁的一侧变形量太大，防止车架200损坏。这里，第一预设距离H1越小越好，以防止车架200在所述连接轴110的轴向窜动。

又例如，如图19所示，在定位轴肩115的第二种设置位置中，第二承载垫片320一侧与所述容置空间210的相对两侧壁的一侧的外侧面相抵，且第二承载垫片320一侧与所述定位轴肩115形成有第二预设距离H2；这样，第二承载垫片320通过所述容置空间210的相对两侧壁的一侧来承受第二承载垫片320 施加的力；当所述两个第二承载垫片320施加的力太大而导致所述容置空间210 的相对两侧壁的一侧变形量达到第二预设距离H2时，第二承载垫片320与所述定位轴肩115接触，也能够通过所述定位轴肩115来承受第二承载垫片320施加的力；能够有效的防止所述容置空间210的相对两侧壁的一侧变形量太大，而造成车架200损坏。这里，第二预设距离H2越小越好，以减小车架200的变形量。

再例如，如图18所示，第二承载垫片320一侧与所述定位轴肩115相抵，且与所述容置空间210的相对两侧壁的一侧的外侧面相抵；这样，第二承载垫片320同时通过定位轴肩115和所述容置空间210的相对两侧壁的一侧来承受第二承载垫片320施加的力，能够有效的防止所述容置空间210的相对两侧壁的一侧变形量太大，而车架200损坏；同时还能够防止车架200在所述连接轴 110的轴向窜动。

在本实现方式中，所述两个第二承载垫片320在所述连接轴110两端的固定方式不作限定。以下示例性地列出了所述两个第二承载垫片320在所述连接轴110两端的两种固定方式。

例如，在所述两个第二承载垫片320在所述连接轴110两端的第一种固定方式中，所述连接结构可以包括卡圈，所述连接轴110两端还分别具有与所述卡圈配合的凹槽，所述卡圈位于所述凹槽。

又例如，在所述两个第二承载垫片320在所述连接轴110两端的第二种固定方式中，如图14所示，所述连接轴110两端还分别具有与所述第二承载部 114相邻的螺纹部116，所述螺纹部116位于所述第二承载部114外侧；所述连接结构还包括分别与所述螺纹部116匹配的两个螺母340，所述两个螺母340 分别与所述螺纹部116连接，且分别与所述两个第二承载垫片320相抵而压紧所述两个第二承载垫片320。本领域人员应当理解的是，为了防止两个螺母340 松动，所述连接结构还可以包括防松垫片330；所述防松垫片330分别套设在所述连接轴110两端，且位于所述两个螺母340和两个第二承载垫片320之间；所述防松垫片330分别与所述两个螺母340和两个第二承载垫片320相抵。

本领域技术人员应当理解，第二承载垫片320和第一承载垫片310可以是同一个垫片，也可以是不同的垫片。图18至图20示例性地示出了第一承载垫片310和第二承载垫片320为同一垫片，第一承载部113和第二承载部114为同一轴段；这样，第二承载垫片320既能够承载车架200，也可以承受轴向力。

本轮体100与车架200的一种连接结构中，所述连接轴110两端分别在所述轮体100外显露，所述插入部111分别插设在所述容置豁口220内使得所述轮体100位于所述容置空间内；由于两侧的所述插入部111可以同时插设在所述容置豁口220内，装配难度小，装配时间短。

在本申请实施例中，本领域技术人员应当理解的是，控制装置分别与动力装置和传感器电连接，以实现信息的传输。

在本申请实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置传感器的具体设置位置和结构，只要传感器能够检测所述车架的位姿信息，并将所述位姿信息发送给控制装置即可。例如，传感器可以设置在车架表面上，也可以设置车架内部，还可以设置在与车架连接的其他结构上。又例如，传感器可以为惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)。作为一种实现方式，当所述车架200顶侧设置有容置腔261；所述容置腔设置有电路控制板时，惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)可以设置在电路控制板上，以免行驶过程中受到损坏。

在本申请实施例中，本领域技术人员应当理解的是，电源分别与动力装置和控制装置电连接，以便为动力装置和控制装置提供电能。

这里，电源设置的具体位置不作限定，电源可以设置在所述行驶设备行内，也可以设置在所述行驶设备外的其他结构上。例如，电源可以设置在车架200 上，也可以设置在与车架200连接的其他结构上。作为一种实现方式，当所述车架顶侧设置有容置腔261；电源可以设置在容置腔261内。

在本申请实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置控制装置的结构，只要控制装置能够基于所述位姿信息，控制所述动力装置以驱动所述轮体转动即可。这里，本领域技术人员可以根据实际需要来设置所述控制装置如何基于所述位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。例如，当所述传感器检测到所述车架向前倾斜时，所述控制装置可以控制所述动力装置来驱动所述轮体加速转动；当所述传感器检测到所述车架向后倾斜时，所述控制装置可以控制所述动力装置来驱动所述轮体减速转动；当所述传感器检测到所述车架不倾斜时，所述控制装置可以控制所述动力装置来驱动所述轮体匀速转动。这里，控制装置设置的具体位置不作限定，控制装置可以设置在所述行驶设备行内，也可以设置在所述行驶设备外的其他结构上。例如，控制装置可以设置在车架200上，也可以设置在与车架200连接的其他结构上。作为一种实现方式，当所述车架顶侧设置有容置腔261；所述容置腔261内设置有电路控制板时，所述控制装置可以设置在电路控制板上。

以下示例性地示出所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔内的一种结构。

例如，如图23和图24所示，在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，所述行驶设备还可以包括设置在所述容置腔内的电源架400，所述电源架400包括第一端部410，与所述第一端部410相对的第二端部420，连接所述第一端部410和所述第二端部420的连接部430；所述第一端部410内设置有第一电源容置腔411，所述第二端部420内设置有第二电源容置腔421；所述第一端部410与所述第二端部420相对的侧面、所述第二端部 420与所述第一端部410相对的侧面和所述连接部430的底侧面形成避让开口440；所述电源设置在第一电源容置腔411和所述第二电源容置腔421内；所述控制装置设置在所述连接部430的顶侧。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，电源架400的底侧可以设置与螺纹孔264匹配的通孔，可以采用螺栓连接与螺纹孔 264匹配的通孔和螺纹孔264，从而将电源架400固定在所述容置腔261内。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第一端部410的形状和结构，只要第一端部410内能够设置第一电源容置腔411即可。图23示例性地示出了所述第一端部410类似三角形，所述第一端部410与所述第二端部420背对的侧面沿靠近所述第一端部410的底侧面的方向靠近所述避让开口440；以便节省空间。作为一种实现方式，所述第一端部410与所述第二端部420背对的侧面可以为平面，也可以为弧面。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第二端部420的形状和结构，只要第二端部420内能够设置第二电源容置腔421即可。图23示例性地示出了所述第二端部420与所述第一端部410背对的侧面沿靠近所述第一端部410的底侧面的方向靠近所述避让开口440；以便节省空间。作为一种实现方式，所述第二端部 420与所述第一端部410背对的侧面可以为平面，也可以为弧面。

本领域技术人员应当理解的是，当所述第一端部410与所述第二端部420 背对的侧面为平面时，所述第二端部420与所述第一端部410背对的侧面可以为平面，也可以为弧面。当所述第一端部410与所述第二端部420背对的侧面为弧面时，所述第二端部420与所述第一端部410背对的侧面可以为平面，也可以为弧面。

这里，所述第二端部420的形状和结构与所述第一端部410的形状和结构可以相同，也可以不相同。图23和图24示例性地示出了所述第二端部420的结构和所述第一端部410的结构相类似，所述第二端部420的形状为类似三角形，所述第一端部410的形状也为类似三角形；这样分布在电源架两个相对侧的所述第一端部410和所述第二端部420能够保证电源架相对平稳。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，如图 24所示，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第一电源容置腔411的形状。例如，第一电源容置腔411的形状可以为长方体形，也可以为圆柱形。本领域技术人员应当理解的是，为了设置更大容量的第一电源容置腔411，第一电源容置腔411应当适应第一端部410的形状和结构。图24示例性地示出了，当第一端部410的形状为类似三角形时，第一电源容置腔411的形状类似三角形，以便尽量利用有限的结构设置更大的第一电源容置腔411。

本领域技术人员应当理解的是，电源的形状多为规则的形状，当第一电源容置腔411的形状不规则时，可以将第一电源容置腔411分隔成多个规则的腔体，以便适应形状规则的电源单体。这里，多个电源单体组成电源。例如，所述第一电源容置腔411内可以设置有第一限位筋412，所述第一电源容置腔通过所述第一限位筋412分隔成至少两个第一腔体。作为一种实现方式，所述第一限位筋412位于所述第一端部410的两侧，所述第一电源容置腔411通过所述第一限位筋412在位于所述第一端部410的两侧处分隔成所述至少两个第一腔体，所述至少两个第一腔体在位于所述第一端部410的中部处连通；以便节省材料，降低电源架的重量。

这里，第一腔体的形状可以为长方体形，也可以为圆柱形。第一腔体的数量可以为三个，也可以为四个。图24示例性地示出了所述第一电源容置腔411 内设置有第一限位筋412，所述第一电源容置腔411通过所述第一限位筋412 分隔成四个第一腔体；四个第一腔体的形状为圆柱形。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，如图 24所示，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第二电源容置腔421的形状。例如，第二电源容置腔421的形状可以为长方体形，也可以为圆柱形。本领域技术人员应当理解的是，为了设置更大容量的第二电源容置腔421，第二电源容置腔421应当适应第二端部420的形状和结构。图24示例性地示出了，当第二端部420的形状为类似三角形时，第二电源容置腔421的形状类似三角形，以便尽量利用有限的结构设置更大的第二电源容置腔421。

本领域技术人员应当理解的是，电源的形状多为规则的形状，当第二电源容置腔421的形状不规则时，可以将第二电源容置腔421分隔成多个规则的腔体，以便适应形状规则的电源单体。这里，多个电源单体组成电源。例如，所述第二电源容置腔421内可以设置有第二限位筋422，所述第二电源容置腔421 通过所述第二限位筋422分隔成至少两个第二腔体。作为一种实现方式，所述第二限位筋422位于所述第二端部420的两侧，所述第二电源容置腔421通过所述第二限位筋422在位于所述第二端部420的两侧处分隔成所述至少两个第二腔体，所述至少两个第二腔体在位于所述第二端部420的中部处连通；以便节省材料，降低电源架的重量。

这里，第二腔体的形状可以为长方体形，也可以为圆柱形。第二腔体的数量可以为三个，也可以为四个。图24示例性地示出了所述第二电源容置腔421 内设置有第二限位筋422，所述第二电源容置腔421通过所述第二限位筋422 分隔成四个第二腔体；四个第二腔体的形状为圆柱形。

本领域技术人员应当理解的是，所述第二电源容置腔421的形状与所述第一电源容置腔411的形状可以相同，也可以不相同。图23和图24示例性地示出了所述第二电源容置腔421的形状和所述第一电源容置腔411的形状相同，且都为类似三角形。这里，所述第二电源容置腔421的结构与所述第一电源容置腔411的结构可以相同，也可以不相同。图23和图24示例性地示出了所述第二电源容置腔421的结构和所述第一电源容置腔411的结构相同，且都通过限位筋分隔成多个腔体。

这里，至少两个第二腔体的形状和至少两个第一腔体的形状可以相同，也可以不相同。图23和图24示例性地示出了至少两个第二腔体的形状和至少两个第一腔体的形状相同，且都为圆柱形；以便于可以放置多个相同形状的电源单体。至少两个第二腔体的数量和至少两个第一腔体的数量可以相同，也可以不相同。图23和图24示例性地示出了至少两个第二腔体的数量和至少两个第一腔体的数量相同，且都为四个。当至少两个第二腔体的形状和至少两个第一腔体的形状相同，至少两个第二腔体的数量和至少两个第一腔体的数量相同时在电源架的两个相对侧能够放置数量相同的电源单体，这样能够保证电源架相对平稳。本领域技术人员应当理解的是，所述至少两个第一腔体和所述至少两个第二腔体可以关于所述连接部430对称设置；这样更能够保证电源架相对平稳。

在所述控制装置和所述电源设置在所述容置腔261内的一种结构中，避让开口440用于避让与电源架连接的轮体100，而电源架在两端设置电源容置腔；这样能够尽量减小行驶设备的体积。本领域技术人员可以根据实际需要避让的其他结构来设置避让开口440的形状。图23和图24示例性地示出了避让开口 440的截面形状为弧形；以便于避让圆柱形的轮体100。

在本申请实施例中的一些可选的实现方式中，如图25至图27所示，所述行驶设备还包括弹性包裹件和设置在所述车架200顶侧的踩踏件520；所述述弹性包裹件包括防滑部540和位于所述弹性包裹件周边的包裹部530，所述防滑部540位于所述包裹部530的顶侧，所述防滑部540与所述包裹部530形成包裹空间；所述包裹部530内侧设置有第一卡槽531；所述车架200周边和所述踩踏件520周边分别与所述包裹部530内侧匹配，所述车架200周边设置有与所述第一卡槽531匹配的第一凸缘511；所述包裹部530包裹所述车架200 周边和所述踩踏件520周边，且所述包裹部530分别与所述车架200周边和所述踩踏件520周边过盈配合；所述第一凸缘511位于所述第一卡槽531内，所述踩踏件520位于所述包裹空间内，所述踩踏件520的顶侧与所述防滑部540 贴合。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置弹性包裹件的形状和结构，只要所述弹性包裹件包括防滑部540和位于所述弹性包裹件周边的包裹部530即可。这里的弹性包裹件的材料为弹性材料。例如，弹性包裹件的材料可以为橡胶，也可以为弹性塑料，还可以为其他具有弹性的高分子材料。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置第一卡槽531 的形状和结构。图26示例性示出了第一卡槽531的截面形状为矩形。图27示例性示出了第一卡槽531的截面形状为L形。

在本实现方式中，如图25所示，所述防滑部540位于所述包裹部530的顶侧，所述防滑部540与所述包裹部530形成包裹空间。当接触所述弹性包裹件所包裹的踩踏件时，可以先与防滑部540接触，由于防滑部540具有弹性，能够防止滑动，而且与弹性的防滑部540接触更舒适，用户体验更好。这里，所述防滑部540与所述包裹部530可以一体成型；或，所述防滑部540与所述包裹部530通过连接结构连接；或，所述防滑部540与所述包裹部530粘接。

在本实现方式中，所述弹性包裹件通过所述包裹部530包裹所述车架200 周边和所述踩踏件520周边，且所述包裹部530分别与所述车架200周边和所述踩踏件520周边过盈配合；这样可以通过所述包裹部530的弹性较紧地包裹所述车架200周边和所述踩踏件520周边；所述第一凸缘511位于第一卡槽531 内，所述包裹部530进一步通过第一凸缘511位于第一卡槽531内而将所述车架200卡紧，防止所述车架200脱离所述包裹部530；同时，踩踏件520安装到车架200上时，只需要将所述弹性包裹件的所述包裹部530包裹在所述车架 200周边和所述踩踏件520周边，且所述第一凸缘511位于第一卡槽531内即可，操作简单，节省时间；且由于弹性包裹件具有弹性，不容易损坏。

本领域技术人员应当理解的是，所述车架周边和所述踩踏件520周边分别与包裹部530内侧匹配，是指包裹部530内侧的形状和结构既与所述车架200 周边的形状和结构相匹配，也与所述踩踏件520周边的形状和结构相匹配，以便所述弹性包裹件通过所述包裹部530的弹性包裹所述车架周边和所述踩踏件 520周边而将所述踩踏件520固定在所述车架上。

这里，第一凸缘511与所述第一卡槽531匹配，也即第一凸缘511的截面形状与所述第一卡槽531的截面形状匹配。第一凸缘511的截面形状可以根据实际需要来设置，只要与第一卡槽531的截面形状匹配即可。例如，第一卡槽 531的截面形状可以为梯形，对应地，第一凸缘511的截面形状为梯形；第一卡槽531的截面形状可以为三角形，对应地，第一凸缘511的截面形状为三角形。图26示例性地示了第一卡槽531的截面形状为矩形，对应地，第一凸缘 511的截面形状为矩形；以便于加工制作。图27示例性地示了第一卡槽531的截面形状为L形，对应地，第一凸缘511的截面形状为L形；以便于加工制作。

在本实现方式中，本领域技术人员可以根据实际需要来设置踩踏件520的形状和结构，只要所述踩踏件520周边的形状和结构与所述包裹部530内侧的形状和结构匹配即可。为了将包裹部530更牢固的包裹在所述踩踏件520周边，如图26所示，所述包裹部530内侧还可以设置有第二卡槽532，所述踩踏件520 周边设置有与所述第二卡槽532匹配的第二凸缘521，所述包裹部530包裹所述踩踏件520周边时，所述第二凸缘521位于所述第二卡槽532内；以防所述包裹部530从所述踩踏件520周边脱离开。当然，所述踩踏件520周边也可以不具有第二凸缘521。

这里，第二卡槽532的截面形状可以根据实际需要来设置。例如，第二卡槽532的截面可以为梯形，也可以为三角形。图26示例性地示了第二卡槽532 的截面为矩形，以便于加工制作。

这里，第二凸缘521与第二卡槽532匹配，也即第二凸缘521的截面形状与第二卡槽532的截面形状匹配。第二凸缘521的截面形状可以根据实际需要来设置，只要与第二卡槽532的截面形状匹配即可。例如，第二卡槽532的截面形状为梯形，对应地，第二凸缘521的截面形状可以为梯形；第二卡槽532 的截面形状为三角形，对应地，第二凸缘521的截面形状可以为三角形。图26 示例性地示了第二卡槽532的截面形状为矩形，对应地，第二凸缘521的截面形状为矩形；以便于加工制作。

本领域技术人员应当理解的是，这里第二卡槽532的截面形状和第一卡槽 531的截面形状可以相同，也可以不同。图26示例性地示了第二卡槽532的截面形状和第一卡槽531的截面形状都为矩形，以便于加工制作。

在本实现方式中，如图25和图27所示，所述行驶设备还可以包括与所述包裹部530的底侧匹配的固定架560；所述包裹部530外测还设置有第三卡槽 533，所述固定架560内侧设置有与所述第三卡槽533匹配的第三凸缘561；所述固定架560卡设在所述包裹部530底侧外，且所述固定架560与所述包裹部 530的底侧过盈配合，所述第三凸缘561位于所述第三卡槽533内；这样可以通过固定架560能够将所述包裹部530的底侧卡紧，使弹性包裹件较紧地包裹车架200周边和所述踩踏件520周边，包裹性更好，连接更可靠。图27示例性地示出了弹性包裹件包裹车架200周边和所述踩踏件520周边时，所述第三凸缘561位于所述第三卡槽533内，这样，可以防止固定架560脱离车架200，固定架560与车架200连接更可靠。

这里，固定架560与所述包裹部530的底侧匹配，也即固定架560的结构和形状与所述包裹部530的底侧的结构和形状匹配。本领域技术人员可以根据实际需要来设置固定架560的结构和形状，只要与所述包裹部530底侧的结构和形状匹配即可。图27示例性地示出了所述包裹部530为V形时，对应地，固定架560为V形。

这里，第三卡槽533的截面形状可以根据实际需要来设置。例如，第三卡槽533的截面可以为U形，也可以为三角形。图27示例性地示出了第三卡槽 533的截面为矩形，以便于加工制作。又例如，所述第三卡槽533与所述包裹部530的底侧面之间的距离可以小于所述第一卡槽531与所述包裹部530的底侧面之间的距离，也可以大于所述第一卡槽531与所述包裹部530的底侧面之间的距离。图27示例性地示出了所述第三卡槽533与所述包裹部530的底侧面之间的距离小于所述第一卡槽531与所述包裹部530的底侧面之间的距离，这样，包裹部530的包裹性更好。

这里，第三凸缘561与第三卡槽533匹配，也即第三凸缘561的截面形状与第三卡槽533截面形状匹配。第三凸缘561的截面形状可以根据实际需要来设置，只要与第三卡槽533的截面形状匹配即可。例如，第三卡槽533的截面形状为U形，对应地，第三凸缘561的截面形状可以为U形；第三卡槽533的截面形状为三角形，对应地，第三凸缘561的截面形状可以为三角形。图27 示例性地示了第三卡槽533的截面形状为矩形，对应地，第三凸缘561的截面形状为矩形；以便于加工制作。

这里，为了防止所述固定结构摔掉时，固定架560与其他物体接触损坏固定架，所述包裹部530的顶侧可以凸出所述固定架560的外侧面；这样，当所述固定结构摔掉时，弹性的所述包裹部530的顶侧先与其他物体接触，有效的保护了固定架560。当然，所述包裹部530的顶侧也可以不凸出所述固定架560 的外侧面。

这里，踩踏件520安装到车架200上时，只需要将所述弹性包裹件的所述包裹部530包裹在所述车架200周边和所述踩踏件520周边，并将固定架560 卡设在所述包裹部530外侧即可，操作简单，连接可靠。

在本申请实施例的一些可选的实现方式中，如图22和图28所示，所述行驶设备还包括防撞装置600；所述防撞装置600包括：支撑件620和缓冲件610；所述支撑件620包括位于所述支撑件620外侧的包裹芯部621；所述缓冲件610 具有弹性，所述缓冲件610包裹在所述包裹芯部621外，所述缓冲件610通过包裹在所述包裹芯部621外与所述支撑件620连接；所述支撑件620内侧与所述车架200前端连接；和/或，所述支撑件620内侧与所述车架200后端连接。

在本实现方式中，支撑件620作为支撑骨架，用于支撑缓冲件610。本领域技术人员可以根据实际需要来设置支撑件620的形状和结构，只要所述支撑件620包括位于所述支撑件620外侧的包裹芯部621即可。例如，支撑件620 的形状可以为梯形，也可以为三角形，还可以为矩形。这里，所述包裹芯部621 是指支撑件620被缓冲件610包裹在内的部分。本领域技术人员可以根据实际需要来设置包裹芯部621的形状和结构。例如，包裹芯部621的形状可以为条形，也可以为柱形。图28示例性地示出了支撑件620的形状类似于U形，所述包裹芯部621沿所述支撑件620周向设置，且所述包裹芯部621为U形。

这里，所述支撑件620还包括与所述包裹芯部621的内侧连接的遮挡部 622。遮挡部622用于与车架200连接，本领域技术人员可以根据实际需要来设置遮挡部622的形状和结构。例如，如图28所示，所述遮挡部622还可以设有固定孔627，所述防撞装置600通过所述固定孔627与车架200连接。又例如，所述遮挡部622还可以设有卡扣，所述防撞装置600通过所述卡扣与车架200 连接。

在本实现方式中，缓冲件610用于包裹所述支撑件620的外侧的所述包裹芯部621。本领域技术人员可以根据实际需要来设置缓冲件610的形状和结构，只要所述缓冲件610能够包裹在所述包裹芯部621外即可。例如，如图28所示，所述缓冲件610内侧可以设置有包裹卡槽611，所述包裹卡槽611包裹在所述包裹芯部621外；这样能够增大缓冲件610与包裹芯部621的包裹面积，从而能够防止缓冲件610从包裹芯部621上脱离。又例如，如图28所示，所述支撑件620为U形，所述缓冲件610为U形；所述包裹芯部621沿所述支撑件620 周向设置，且所述包裹芯部621为U形；对应地，所述包裹卡槽611沿所述缓冲件610周向设置，且所述包裹卡槽611为U形；这样，所述缓冲件610将U 形的所述支撑件620的外侧的所述包裹芯部621全部包裹，使防撞装置600与其他结构碰撞时尽量与缓冲件610接触，通过弹性的缓冲件610吸收碰撞的冲击力，有效地降低防撞装置600被破坏的风险。再例如，如图29所示，所述缓冲件上设有向所述车架底侧延伸的翻边部612，所述翻边部612与所述车架之间形成有防撞空间601；所述车架200还包括刹车灯602和灯罩603，所述灯罩 603罩设在所述刹车灯602外，所述刹车灯602和灯罩603都位于所述防撞空间601内；以便通过所述缓冲件610保护刹车灯602和灯罩603，防止其他结构碰撞刹车灯602和灯罩603。

在本申请实施例中，行驶设备在开机后，该行驶设备可以进入自平衡模式。在行进过程中，行驶设备对俯仰角度(所述车架的位姿)敏感性较高，也就是说可以通过较小的俯仰角度获得较大的加速度。但是在上车的过程中，容易造成初始俯仰角度过大，加速过快，平衡车失去控制的情况；为了避免出现这种加速过快失去控制的情况，需要设置状态切换装置，即在不站人的情况下，控制系统对俯仰角度的敏感性较低。以下示例性地示出一种状态切换装置。

例如，在一种状态切换装置中，所述行驶设备还包括弹性舌，启动按钮 以及设置在所述车架200顶侧的踩踏件520；所述弹性舌设置在所述踩踏件520 底侧，所述启动按钮设置在所述车架200和所述弹性舌之间；所述控制装置与所述启动按钮 电连接；所述踩踏件520受外力而通过所述弹性舌挤压所述启动按钮 时，所述控制装置检测所述启动按钮的工作状态；其中，所述启动按钮 的工作状态包括按下状态和弹起状态；以使所述控制装置基于所述启动按钮 的工作状态和所述车架的位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。

这里，驾驶者可以站立于所述踩踏件520上，所述踩踏件520受外力而通过所述弹性舌挤压所述启动按钮 而使所述启动按钮 的工作状态处于按下状态时，所述控制装置控制行驶设备对俯仰角度(所述车架的位姿)敏感性较高；当驾驶者离开所述踩踏件520时，所述弹性舌复位而使所述启动按钮 的工作状态处于弹起状态时，所述控制装置控制行驶设备对俯仰角度(所述车架的位姿) 敏感性较低。

在本申请实施例中，行驶设备可以为平衡车，也可以为机器人。

本申请实施例中，所述车架包括设置在所述车架的底侧面上内凹的容置空间，所述轮体设置在所述容置空间内，能够有效防止在行驶过程中行驶设备的轮体与行驶设备两侧的障碍物碰撞。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：车架、轮体、传感器、动力装置、控制装置以及电源；

所述车架包括设置在所述车架的底侧面上内凹的容置空间，所述轮体设置在所述容置空间内；所述车架受力时能够相对于所述轮体向前倾斜或者向后倾斜；

所述传感器设置在所述车架上；所述传感器检测所述车架的位姿信息，并将所述位姿信息发送给控制装置，以使所述控制装置基于所述位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。

2.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述车架还包括设置在所述车架的前端的前倾斜面，以及设置在所述车架的后端的后倾斜面；所述前倾斜面沿靠近所述车架的底侧面的方向靠近所述容置空间；所述后倾斜面沿靠近所述车架底侧面的方向靠近所述容置空间。

3.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，行驶过程中，所述车架从第一支承面向第二支承面掉落时，所述后倾斜面与所述第一支承面和所述第二支承面之间的连接面存在间隙；其中，所述第一支承面和所述第二支承面之间具有高度差。

4.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，所述车架顶侧设置有容置腔；

所述电源和所述控制装置设置在所述容置腔内；

所述车架的顶侧还设置有与所述容置腔连通的第一开口；或，所述车架的一侧还设置有与所述容置腔连通的第二开口。

5.根据权利要求4所述的行驶设备，其特征在于，当所述车架的顶侧还设置有与所述容置腔连通的第一开口时，所述车架还包括与所述第一开口匹配的第一盖板，所述第一盖板覆盖在所述第一开口上，且在形成所述第一开口的壁与所述第一盖板之间设置有第一防水结构；或，

当所述车架的一侧还设置有与所述容置腔连通的第二开口时，所述车架还包括与所述第二开口匹配的第二盖板，所述第二盖板覆盖在所述第二开口上，且在形成所述第二开口的壁与所述第二盖板之间设置有第二防水结构。

6.根据权利要求4所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括设置在所述容置腔内的电源架，所述电源架包括第一端部，与所述第一端部相对的第二端部，连接所述第一端部和所述第二端部的连接部；

所述第一端部内设置有第一电源容置腔，所述第二端部内设置有第二电源容置腔；所述第一端部与所述第二端部相对的侧面、所述第二端部与所述第一端部相对的侧面和所述连接部的底侧面形成避让开口；

所述电源设置在第一电源容置腔和所述第二电源容置腔内；所述控制装置设置在所述连接部的顶侧。

7.根据权利要求6所述的行驶设备，其特征在于，所述第一端部与所述第二端部背对的侧面沿靠近所述第一端部的底侧面的方向靠近所述避让开口；所述第二端部与所述第一端部背对的侧面沿靠近所述第二端部的底侧面的方向靠近所述避让开口。

8.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述车架还包括设置在所述车架的两侧的两侧壁，以及分别设置在所述两侧壁底侧的容置豁口；所述两侧壁为形成所述容置空间的相对两侧壁；

所述行驶设备还包括设置在所述轮体两端的连接轴；所述连接轴两端分别在所述轮体外显露，且所述连接轴两端分别具有与所述容置豁口匹配的插入部；所述插入部分别插设在所述容置豁口内使得所述轮体位于所述容置空间内。

9.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括弹性舌，启动按钮以及设置在所述车架顶侧的踩踏件；

所述弹性舌设置在所述踩踏件底侧，所述启动按钮设置在所述车架和所述弹性舌之间；所述控制装置与所述启动按钮电连接；

所述踩踏件受外力而通过所述弹性舌挤压所述启动按钮时，所述控制装置检测所述启动按钮的工作状态；其中，所述启动按钮的工作状态包括按下状态和弹起状态；

以使所述控制装置基于所述启动按钮的工作状态和所述车架的位姿信息通过所述动力装置来驱动所述轮体转动。

10.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括弹性包裹件和设置在所述车架顶侧的踩踏件；

所述弹性包裹件包括防滑部和位于所述弹性包裹件周边的包裹部，所述防滑部位于所述包裹部的顶侧，所述防滑部与所述包裹部形成包裹空间；所述包裹部内侧设置有第一卡槽；

所述车架周边和所述踩踏件周边分别与所述包裹部内侧匹配，所述车架周边设置有与所述第一卡槽匹配的第一凸缘；

所述包裹部包裹所述车架周边和所述踩踏件周边，且所述包裹部分别与所述车架周边和所述踩踏件周边过盈配合；所述第一凸缘位于所述第一卡槽内，所述踩踏件位于所述包裹空间内，所述踩踏件的顶侧与所述防滑部贴合。

11.根据权利要求10所述的行驶设备，其特征在于，所述包裹部内侧还设置有第二卡槽，所述踩踏件周边设置有与所述第二卡槽匹配的第二凸缘；

所述第二凸缘位于所述第二卡槽内。

12.根据权利要求10所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括与所述包裹部的底侧匹配的固定架；

所述包裹部外测还设置有第三卡槽，所述固定架内侧设置有与所述第三卡槽匹配的第三凸缘；

所述固定架卡设在所述包裹部的底侧外，且所述固定架与所述包裹部的底侧过盈配合；所述第三凸缘位于所述第三卡槽内。

13.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括防撞装置；

所述防撞装置包括：支撑件和缓冲件；所述支撑件包括位于所述支撑件外侧的包裹芯部；所述缓冲件具有弹性，所述缓冲件包裹在所述包裹芯部外，所述缓冲件通过包裹在所述包裹芯部外与所述支撑件连接；

所述支撑件内侧与所述车架前端连接；和/或，所述支撑件内侧与所述车架后端连接。

14.根据权利要求13所述的行驶设备，其特征在于，所述缓冲件内侧设置有包裹卡槽，所述包裹卡槽包裹在所述包裹芯部外；

所述缓冲件上设有向所述车架底侧延伸的翻边部，所述翻边部与所述车架之间形成有防撞空间；

所述车架还包括刹车灯和灯罩，所述灯罩罩设在所述刹车灯外，所述刹车灯和灯罩都位于所述防撞空间内。