CN208421978U - 一种自动售货机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动售货机器人，包括底座、箱体、投币口、硬币识别器、滑道、储币盒、液压缸、挡板、出物箱、活动门和海绵垫，本实用新型通过客户从投币口中投掷相应的硬币，通过硬币识别器与控制模块识别后，启动机器人的移动装置，通过第一电动机带动第一螺纹杆的转动，使得与第一螺纹杆螺纹连接的滑块在第一螺纹杆上进行横向移动，通过第二电动机转动，使得两个平行设置的第二螺纹杆转动，同时第一螺纹杆通过连接座与两个平行设置的第二螺纹杆螺纹连接，使得滑块可以在第一螺纹杆与第二螺纹杆构成的平面进行任意点的平移，通过液压缸的升降可以灵活控制抓取装置，完成对罐装饮料的抓取，从而客户可以从活动门处拿取罐装饮料。

Description

一种自动售货机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种自动售货机器人。

背景技术

自动售货机器人是一种全新的商业零售形式，20世纪70年代自日本和欧美发展起来，现在，自动售货机器人产业正在走向信息化并进一步实现合理化，通过自动售货机器人进行一些商品的销售从而方便了一些客户以及工作人员，降低了工作人员的工作量以及减小了一些操作上的麻烦性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动售货机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动售货机器人，包括底座、箱体、投币口、硬币识别器、滑道、储币盒、液压缸、挡板、出物箱、活动门和海绵垫，所述底座的上表面安装有箱体,且箱体为中空结构，所述箱体内部的上表面安装有移动装置，且移动装置通过垂直设置的液压缸与抓取装置固定连接，所述箱体内部的上表面安装有垂直设置的挡板，且挡板的一侧安装有出物箱，出物箱内部安装有缓冲装置，所述缓冲装置由缓冲板与弹簧组成，所述缓冲板的一端与出物箱内壁转动连接，且缓冲板的另一端通过弹簧与出物箱内壁固定连接，所述出物箱内部对称设置有两个相同的缓冲装置，且出物箱的底部与箱体的下表面固定安装的取物箱相互连通，取物箱面向人体的侧壁开设有活动门，且取物箱内部的下表面安装有海绵垫，所述底座面向人体的侧壁安装有投币口，且投币口的出口端与滑道的一端连接，所述滑道的另一端与储币盒的开口连通，且滑道的侧壁安装有硬币识别器，所述硬币识别器与控制模块电性连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述移动装置由横向装置与纵向设置组成，所述纵向设置由第二电动机、第二转轴和第二螺纹杆组成，所述第二电动机固定安装在箱体面向人体的内壁，且第二电动机的输出端通过联轴器与第二转轴的一端连接，所述第二转轴的另一端与第二螺纹杆的一端固定连接，且第二螺纹杆的另一端与箱体面向人体侧壁相对的侧壁转动连接，所述箱体面向人体另一侧壁安装有相同的纵向设置，且两个纵向设置相互平行设置，所述横向装置由第一电动机、第一转轴、第一螺纹杆、滑块和连接座组成，所述第一螺纹杆的一端安装有连接座，且第一螺纹杆的另一端与第一转轴的一端连接，所述第一转轴的另一端通过联轴器与第一电动机的输出端连接，且第一电动机的连接端固定安装有连接座，所述连接座上开设有与第二螺纹杆相互匹配的螺纹孔，且横向装置通过两端固定安装的连接座与两个平行设置的第二螺纹杆螺纹连接，所述第一螺纹杆上螺纹连接有滑块，且第一螺纹杆贯穿滑块，所述滑块的下表面与液压缸的连接端固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述抓取装置由安装箱、第三电动机、第三转轴、蜗杆、蜗轮、主动杆、连接杆、从动杆和卡盘组成，所述安装箱的顶部与液压缸的输出端固定连接，且安装箱为中空结构，所述安装箱内部的上表面固定安装有第三电动机，且第三电动机的输出端通过联轴器与第三转轴的一端连接，所述第三转轴的另一端贯穿安装箱的底部伸出，且第三转轴的伸出端与蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆的两侧安装有两个相互对称的蜗轮，且蜗杆与蜗轮相互啮合，所述蜗轮转动安装在安装板上，且蜗轮的圆心处与主动杆的一端固定连接，所述主动杆的另一端与连接杆的一端固定连接，且连接杆的另一端安装有水平设置的卡盘，所述连接杆的中心位置与从动杆的一端固定连接，且从动杆的另一端与安装板转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述底座的下表面滚动连接有两个相互对称的滚轮，且底座的侧面安装有与滚轮相匹配的制动装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述箱体内部远离出物箱的下表面呈网格状放置有若干个相同大小的罐装饮料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过客户从投币口中投掷相应的硬币，通过硬币识别器与控制模块识别后，启动机器人的移动装置，通过第一电动机带动第一螺纹杆的转动，从而使得与第一螺纹杆螺纹连接的滑块在第一螺纹杆上进行横向移动，通过第二电动机转动，使得两个平行设置的第二螺纹杆转动，同时第一螺纹杆通过连接座与两个平行设置的第二螺纹杆螺纹连接，因而使得第一螺纹杆可以进行纵向运动，从而使得滑块可以在第一螺纹杆与第二螺纹杆构成的平面进行任意点的平移，通过液压缸的升降可以灵活控制抓取装置，从而完成对罐装饮料的抓取，再从出物箱中放下，由缓冲板、弹簧构成的缓冲装置缓冲落至取物箱，从而客户可以从活动门处拿取罐装饮料，本实用新型结构简单，操作方便，减小了人工看护的麻烦，同时保证了商品选定的顺利进行。

附图说明

图1为一种自动售货机器人的正视结构示意图。

图2为一种自动售货机器人中侧视的结构示意图。

图3为一种自动售货机器人中A处的放大结构示意图。

图4为一种自动售货机器人中控制模块的结构示意图。

图中：底座1、箱体2、投币口3、硬币识别器4、滑道5、储币盒6、第一电动机7、第一转轴8、第一螺纹杆9、滑块10、液压缸11、连接座12、挡板13、滚轮14、第二电动机15、第二转轴16、第二螺纹杆17、出物箱18、缓冲板19、弹簧20、活动门21、海绵垫22、安装箱23、第三电动机24、第三转轴25、蜗杆26、蜗轮27、主动杆28、连接杆29、从动杆30、卡盘31、罐装饮料32。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种自动售货机器人，包括底座1、箱体2、投币口3、硬币识别器4、滑道5、储币盒6、液压缸11、挡板13、出物箱18、活动门21和海绵垫22，所述底座1的上表面安装有箱体2,且箱体2为中空结构，所述箱体2内部的上表面安装有移动装置，且移动装置通过垂直设置的液压缸11与抓取装置固定连接，所述箱体2内部的上表面安装有垂直设置的挡板13，且挡板13的一侧安装有出物箱18，出物箱18内部安装有缓冲装置，所述缓冲装置由缓冲板19与弹簧20组成，所述缓冲板19的一端与出物箱18内壁转动连接，且缓冲板19的另一端通过弹簧20与出物箱18内壁固定连接，所述出物箱18内部对称设置有两个相同的缓冲装置，且出物箱18的底部与箱体2的下表面固定安装的取物箱相互连通，取物箱面向人体的侧壁开设有活动门21，且取物箱内部的下表面安装有海绵垫22，所述底座1面向人体的侧壁安装有投币口3，且投币口3的出口端与滑道5的一端连接，所述滑道5的另一端与储币盒6的开口连通，且滑道5的侧壁安装有硬币识别器4，所述硬币识别器4与控制模块电性连接，本实用新型通过客户从投币口3中投掷相应的硬币，通过硬币识别器4与控制模块识别后，启动机器人的移动装置，通过第一电动机7带动第一螺纹杆9的转动，从而使得与第一螺纹杆9螺纹连接的滑块10在第一螺纹杆9上进行横向移动，通过第二电动机15转动，使得两个平行设置的第二螺纹杆17转动，同时第一螺纹杆9通过连接座12与两个平行设置的第二螺纹杆17螺纹连接，因而使得第一螺纹杆9可以进行纵向运动，从而使得滑块10可以在第一螺纹杆9与第二螺纹杆17构成的平面进行任意点的平移，通过液压缸11的升降可以灵活控制抓取装置，从而完成对罐装饮料32的抓取，再从出物箱18中放下，由缓冲板19、弹簧20构成的缓冲装置缓冲落至取物箱，从而客户可以从活动门21处拿取罐装饮料32，本实用新型结构简单，操作方便，减小了人工看护的麻烦，同时保证了商品选定的顺利进行。

所述移动装置由横向装置与纵向设置组成，所述纵向设置由第二电动机15、第二转轴16和第二螺纹杆17组成，所述第二电动机15固定安装在箱体2面向人体的内壁，且第二电动机15的输出端通过联轴器与第二转轴16的一端连接，所述第二转轴16的另一端与第二螺纹杆17的一端固定连接，且第二螺纹杆17的另一端与箱体2面向人体侧壁相对的侧壁转动连接，所述箱体2面向人体另一侧壁安装有相同的纵向设置，且两个纵向设置相互平行设置，所述横向装置由第一电动机7、第一转轴8、第一螺纹杆9、滑块10和连接座12组成，所述第一螺纹杆9的一端安装有连接座12，且第一螺纹杆9的另一端与第一转轴8的一端连接，所述第一转轴8的另一端通过联轴器与第一电动机7的输出端连接，且第一电动机7的连接端固定安装有连接座12，所述连接座12上开设有与第二螺纹杆17相互匹配的螺纹孔，且横向装置通过两端固定安装的连接座12与两个平行设置的第二螺纹杆17螺纹连接，所述第一螺纹杆9上螺纹连接有滑块10，且第一螺纹杆9贯穿滑块10，所述滑块10的下表面与液压缸11的连接端固定连接。

所述抓取装置由安装箱23、第三电动机24、第三转轴25、蜗杆26、蜗轮27、主动杆28、连接杆29、从动杆30和卡盘31组成，所述安装箱23的顶部与液压缸11的输出端固定连接，且安装箱23为中空结构，所述安装箱23内部的上表面固定安装有第三电动机24，且第三电动机24的输出端通过联轴器与第三转轴25的一端连接，所述第三转轴25的另一端贯穿安装箱23的底部伸出，且第三转轴25的伸出端与蜗杆26的一端固定连接，所述蜗杆26的两侧安装有两个相互对称的蜗轮27，且蜗杆26与蜗轮27相互啮合，所述蜗轮27转动安装在安装板上，且蜗轮27的圆心处与主动杆28的一端固定连接，所述主动杆28的另一端与连接杆29的一端固定连接，且连接杆29的另一端安装有水平设置的卡盘31，所述连接杆29的中心位置与从动杆30的一端固定连接，且从动杆30的另一端与安装板转动连接，通过开启第三电动机24带动蜗杆26转动，从而蜗杆26带动蜗轮27转动，从而使得蜗轮27上安装的主动杆28带动连接杆29转动，通过从动杆30可以提高连接杆29的稳定性，同时两个相向转动的连接杆29使得卡盘31相向运动，从而可以对罐装饮料32的瓶身进行卡合，从而完成对罐装饮料32的拿取。

所述底座1的下表面滚动连接有两个相互对称的滚轮14，且底座1的侧面安装有与滚轮14相匹配的制动装置，提高机器人的灵活性。

所述箱体2内部远离出物箱18的下表面呈网格状放置有若干个相同大小的罐装饮料32，便于拿取装置对罐装饮料32的拿取。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动售货机器人，包括底座（1）、箱体（2）、投币口（3）、硬币识别器（4）、滑道（5）、储币盒（6）、液压缸（11）、挡板（13）、出物箱（18）、活动门（21）和海绵垫（22），其特征在于，所述底座（1）的上表面安装有箱体（2）,且箱体（2）为中空结构，所述箱体（2）内部的上表面安装有移动装置，且移动装置通过垂直设置的液压缸（11）与抓取装置固定连接，所述箱体（2）内部的上表面安装有垂直设置的挡板（13），且挡板（13）的一侧安装有出物箱（18），出物箱（18）内部安装有缓冲装置，所述缓冲装置由缓冲板（19）与弹簧（20）组成，所述缓冲板（19）的一端与出物箱（18）内壁转动连接，且缓冲板（19）的另一端通过弹簧（20）与出物箱（18）内壁固定连接，所述出物箱（18）内部对称设置有两个相同的缓冲装置，且出物箱（18）的底部与箱体（2）的下表面固定安装的取物箱相互连通，取物箱面向人体的侧壁开设有活动门（21），且取物箱内部的下表面安装有海绵垫（22），所述底座（1）面向人体的侧壁安装有投币口（3），且投币口（3）的出口端与滑道（5）的一端连接，所述滑道（5）的另一端与储币盒（6）的开口连通，且滑道（5）的侧壁安装有硬币识别器（4），所述硬币识别器（4）与控制模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动售货机器人，其特征在于，所述移动装置由横向装置与纵向设置组成，所述纵向设置由第二电动机（15）、第二转轴（16）和第二螺纹杆（17）组成，所述第二电动机（15）固定安装在箱体（2）面向人体的内壁，且第二电动机（15）的输出端通过联轴器与第二转轴（16）的一端连接，所述第二转轴（16）的另一端与第二螺纹杆（17）的一端固定连接，且第二螺纹杆（17）的另一端与箱体（2）面向人体侧壁相对的侧壁转动连接，所述箱体（2）面向人体另一侧壁安装有相同的纵向设置，且两个纵向设置相互平行设置，所述横向装置由第一电动机（7）、第一转轴（8）、第一螺纹杆（9）、滑块（10）和连接座（12）组成，所述第一螺纹杆（9）的一端安装有连接座（12），且第一螺纹杆（9）的另一端与第一转轴（8）的一端连接，所述第一转轴（8）的另一端通过联轴器与第一电动机（7）的输出端连接，且第一电动机（7）的连接端固定安装有连接座（12），所述连接座（12）上开设有与第二螺纹杆（17）相互匹配的螺纹孔，且横向装置通过两端固定安装的连接座（12）与两个平行设置的第二螺纹杆（17）螺纹连接，所述第一螺纹杆（9）上螺纹连接有滑块（10），且第一螺纹杆（9）贯穿滑块（10），所述滑块（10）的下表面与液压缸（11）的连接端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动售货机器人，其特征在于，所述抓取装置由安装箱（23）、第三电动机（24）、第三转轴（25）、蜗杆（26）、蜗轮（27）、主动杆（28）、连接杆（29）、从动杆（30）和卡盘（31）组成，所述安装箱（23）的顶部与液压缸（11）的输出端固定连接，且安装箱（23）为中空结构，所述安装箱（23）内部的上表面固定安装有第三电动机（24），且第三电动机（24）的输出端通过联轴器与第三转轴（25）的一端连接，所述第三转轴（25）的另一端贯穿安装箱（23）的底部伸出，且第三转轴（25）的伸出端与蜗杆（26）的一端固定连接，所述蜗杆（26）的两侧安装有两个相互对称的蜗轮（27），且蜗杆（26）与蜗轮（27）相互啮合，所述蜗轮（27）转动安装在安装板上，且蜗轮（27）的圆心处与主动杆（28）的一端固定连接，所述主动杆（28）的另一端与连接杆（29）的一端固定连接，且连接杆（29）的另一端安装有水平设置的卡盘（31），所述连接杆（29）的中心位置与从动杆（30）的一端固定连接，且从动杆（30）的另一端与安装板转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动售货机器人，其特征在于，所述底座（1）的下表面滚动连接有两个相互对称的滚轮（14），且底座（1）的侧面安装有与滚轮（14）相匹配的制动装置。

5.根据权利要求1所述的一种自动售货机器人，其特征在于，所述箱体（2）内部远离出物箱（18）的下表面呈网格状放置有若干个相同大小的罐装饮料（32）。