CN208306289U - 水陆两栖探测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水陆两栖探测机器人，包括移动平台、探测控制装置、照明装置、探测取物装置、影音采集装置和平台移动装置；平台移动装置包括驱动座，驱动座上相对安装有两个防护罩，两防护罩之间转动夹装有滚筒式驱动轮，驱动轮表面布置有螺旋叶片，两防护罩与驱动轮呈椭球结构布置，其中一防护罩内固定安装有驱动电机；探测取物装置可以移动质量较轻的遮挡物或夹取检测样本，各部件在探测控制装置的控制下工作，且可以向外传送视频和位置信息，螺旋叶片能够提高驱动轮与附着体如草地、雪地等的摩擦力，防止侧翻，在水中使用时兼做桨叶，可以推动水体，本装置工作时受环境因素影响小，能够应用于草地、雪地、洼池、水面等多种恶劣探测环境。

Description

水陆两栖探测机器人

技术领域

本实用新型涉及救援探测设备技术领域，尤其涉及一种水陆两栖探测机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被广泛应用于国民生活的各个领域，如工业生产、设备维护、探测搜救等，其中在探测搜救领域使用的机器人，对其性能稳定性要求最为严格，如要具有翻越障碍的功能，要适合各种恶劣环境。目前使用的探测机器人在解决翻越障碍的技术问题时，会选择在机器人上安装旋翼，使机器人具有飞行功能，实现障碍翻越，也有通过采用履带轮来解决上述技术问题的。

当选择通过安装旋翼来解决障碍翻越问题时，增加了机器人自身的重量，当控制不及时，出现机器人空翻时，往往由于旋翼与地面接触，再加上机器人自身的重量，旋翼旋转时与地面摩擦力增大，很容易造成机器人起飞失败，最终导致机器人一同被困于救援环境内，从而影响救援的顺利进行。当选择采用履带轮来解决障碍翻越问题时，存在旋翼机器人相似的问题，即也存在增加机器人自身的重量的问题，当障碍坡度较陡出现机器人空翻时，机器人也无法继续工作，因此目前使用的机器人稳定性较差，且不适合在地、雪地、洼池、水面等环境中使用，因此通用性差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种草地、雪地、洼池、水面等各种复杂环境作业能力强的水陆两栖探测机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：水陆两栖探测机器人，包括移动平台，所述移动平台内封装有探测控制装置，所述移动平台顶端可拆卸安装有照明装置，所述移动平台端部安装有探测取物装置，所述探测取物装置底部安装有影音采集装置，所述照明装置、所述探测取物装置和所述影音采集装置分别信号连接至所述探测控制装置，所述移动平台上布置有安装有至少三个平台移动装置；

所述平台移动装置包括与所述移动平台连接的驱动座，所述驱动座上相对安装有两个防护罩，两所述防护罩之间转动夹装有滚筒式驱动轮，所述驱动轮表面布置有螺旋叶片，两所述防护罩与所述驱动轮呈椭球结构布置，其中一所述防护罩内固定安装有驱动电机，所述驱动电机连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述平台移动装置设置为四个，且在所述移动平台上呈矩阵结构布置。

作为优选的技术方案，所述驱动座外侧对应两所述防护罩分别安装有滚轮，所述滚轮上安装有驱动舵机，所述移动平台内安装有倾斜开关，所述倾斜开关与所述驱动舵机分别连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述移动平台上对应所述驱动座固定安装有支撑板，所述驱动座转动安装于所述支撑板上，所述支撑板与所述驱动座之间设有用于调整所述驱动座角度的角度调整舵机，所述角度调整舵机连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述支撑板与所述驱动座之间布置有至少两个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述移动平台上可拆卸设有至少一个调重仓，所述调重仓内安装有微型水泵，所述微型水泵连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述照明装置为插装于所述移动平台上的LED灯；所述影音采集装置包括摄像头，所述摄像头内安装有语音通话器。

作为优选的技术方案，所述探测取物装置包括安装在所述移动平台前端的电动升降架，所述电动升降架顶端固定安装有机械臂，所述机械臂前端安装有机械手，所述电动升降架、所述机械臂和所述机械手分别连接至所述探测控制装置。

作为优选的技术方案，所述探测控制装置包括微处理器，所述微处理器连接有电源模块、单片机、半导体红外定位激光发射器和人体红外检测传感器和无线通讯接口。

作为对上述技术方案的改进，所述探测控制装置无线信号连接有手持机。

由于采用了上述技术方案，水陆两栖探测机器人，包括移动平台，所述移动平台内封装有探测控制装置，所述移动平台顶端可拆卸安装有照明装置，所述移动平台端部安装有探测取物装置，所述探测取物装置底部安装有影音采集装置，所述照明装置、所述探测取物装置和所述影音采集装置分别信号连接至所述探测控制装置，所述移动平台上布置有安装有至少三个平台移动装置；所述平台移动装置包括与所述移动平台连接的驱动座，所述驱动座上相对安装有两个防护罩，两所述防护罩之间转动夹装有滚筒式驱动轮，所述驱动轮表面布置有螺旋叶片，两所述防护罩与所述驱动轮呈椭球结构布置，其中一所述防护罩内固定安装有驱动电机，所述驱动电机连接至所述探测控制装置；本实用新型的有益效果是：照明装置可以增加亮度，以方便影音采集装置采集图像资料，探测取物装置可以移动质量较轻的遮挡物或夹取检测样本，上述各部分在探测控制装置的控制下工作，还可以通过探测控制装置向外传送视频和位置信息，带有螺旋叶片的驱动轮能够提高驱动轮与附着体如草地，雪地等的摩擦力，防止侧翻，在水中使用时兼做桨叶，可以推动水体，使整个设备在水中移动，本装置工作时受环境因素影响小，适应性强，能够应用于草地、雪地、洼池、水面等多种探测环境中。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例一的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一的侧视图；

图3是本实用新型实施例二的结构示意图；

图4是本实用新型实施例二倾斜开关的电路连接原理图；

图中：1-移动平台；2-LED灯；3-摄像头；4-电动升降架；5-机械臂；6-机械手；7-驱动座；8-防护罩；9-驱动轮；10-螺旋叶片；11-滚轮；12-驱动舵机；13-微型水泵；14-支撑板；15-角度调整舵机；16-电动伸缩杆；17-调重仓；18-探测控制装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

实施例一：

如图1和图2所示，水陆两栖探测机器人，包括移动平台1，所述移动平台1内封装有探测控制装置18，所述探测控制装置18包括微处理器，所述微处理器连接有电源模块、单片机、半导体红外定位激光发射器和人体红外检测传感器和无线通讯接口。所述探测控制装置18无线信号连接有手持机，所述手持机可以设置为智能手机、ipad、笔记本电脑、遥控器等便携式智能显示设备，用于接受所述探测控制装置18发送来的探测信息，包括图像信号、声音信号、人体信号等。所述微处理器和所述单片机实现惯导控制、电机驱动、通信控制、信息接收与存储。在所述移动平台1内设有用于安装个电子部件的PCB板，本实施例中，采用双层PCB板，核心尺寸仅2.5平方厘米。微处理器和单片机之间的通信是通过串行总线RS-232实现的，因此采用一种以MAX232为核心的通信接口电路。

本实施例中的惯导控制主要包括六轴倾角传感器MPU6050、磁力计HMC5883和气压计MS5611。MPU60x0系列是第一批六轴运动处理器，融合了加速度计和陀螺仪，大大减小了芯片的安装空间，解决了两块传感器组合时的轴间差问题，同时拥有SPI和IIC接口，十分方便。最重要的是该器件内部自带的运动引擎DMP，可以直接得到四元数，减少了MCU的运行滤波算法和转换四元数的时间。同时，该器件提供了有关DMP的函数库，让使用该功能更加容易实现。HMC5883L具有轴向敏度和线性高精度等优点，相比于同类传感器，具有体积小价格低等优势，还附带12位模数转换器，能够将角度精度控制在1～2°，同时它也支持IIC接口，可以配合MPU6050使用。MS5611气压传感器是分辨率高达10cm，包含24位模数转换器以及高线性度的压力传感器，该芯片内置温度传感器，可以根据温度来修正高度误差，体积小巧，仅5×3×1mm，并且支持I2C和SPI通信。

本实施例中所述电源模块为充电式电源，可以为机器人上的各个用电部件(即各电机与传感器等)提供电能，其目的是为了防止周围电路在电流上产生干扰，内部设有额外的稳压电源负责为摄像头模块供电，同时需要注意的是电机供电需要锂电池升压提供，目的是保证电机驱动的稳定性，进而以保证机器人的正常工作。所述微处理器、所述单片机和所述无线通讯接口共同配合实现信号的无线传播，实现人机对话。所述无线通讯接口可以设置为基于GPRS、EDGE、WLAN、Wi-Fi、3G和4G技术的无线通信接口，实现信息或控制信号的传送。选用WiFi模块使用AT指令来配置网络通信方式时，机器人设置为兼容模式，开启了TCP服务器，遥控设备只需连接到服务器上，即可实现远程操作。所述人体红外检测传感器用于检测探测环境内的人体信号，可以在地震救援等情况下使用。所述半导体红外定位激光发射器包括发光管芯、聚光透镜、铜可调套筒等结构，主要实现定位功能，为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。

其中单片机是基于STM32F407单片机设计的，F407属于高性能系列的M4内核控制器，主频可达168MHz。集成了DSP指令和浮点运算单元，可以进行比较复杂的算法运算，还拥有多个串口、SPI和I2C外设，能够满足最初的设计需要。利用该单片机作为控制器相比其它控制器来说，该控制器拥有DCMI(数字摄像头接口)，大大提升了摄像头数据读取速度，减少了控制器的传输图像消耗的时间，使软件系统设计更加容易实现。

所述移动平台1顶端可拆卸安装有照明装置，所述移动平台1端部安装有探测取物装置，所述探测取物装置底部安装有影音采集装置，所述照明装置、所述探测取物装置和所述影音采集装置分别信号连接至所述探测控制装置18。本实施例的所述照明装置为插装于所述移动平台1上的LED灯2，所述影音采集装置包括摄像头3，所述摄像头3内安装有语音通话器。所述LED灯2亮度高，电能消耗少，为可拆卸式安装结构，在水中使用时，可以将其拆卸下来。所述摄像头3用于对探测环境进行摄影，采集影像信息，以便于恶劣环境探测时，控制人员能够随时了解探测信息。通过所述语音通话器与所述探测控制装置18的配合，在地震等救援工作中，可以完成外界与被困人员的实时语音对话，使外部救援人员能够及时了解内部情况，便于救援人员及时调整救援计划。所述摄像头3可以通过Wifi与探测区域外的PC和手机进行远程控制，节省了遥控器制作的成本。在本实施例中采用了Espressif公司的ESP8266WiFi芯片，它是一款高性能无线SOC，具有诸多优点，具有一个完整的WiFi解决方案，既可以作为主机运行，也可以作为从机搭载与其他主机运行，自带外部闪存，有利于提高系统性能，且片内集成度高，仅需极少的外部电路即可运行，减少了PCB空间占用，内置TCP/IP协议栈、低功率CPU、电源管理组件、锁相环、稳压器，价格相对于同类型产品，更为实惠。

本实施例中所述摄像头3选择了像素30W的OV7670模组。OV7670模组的图像最大帧率可以到达30fps，通过对摄像头寄存器进行配置，来实现对图像的处理，最终得到清晰、稳定的图像。该摄头可以由SCCB接口编程，该接口编程方式与IIC类似，配备TF卡实现闪存，TF卡又称MicroSD，是一种微型的快闪存储器，是常用的数据存储设备。该设备有两种通信模式：SD模式与SPI模式。SD模式拥有更大的数据总线带宽，具备良好的性能。由于很多单片机没有SD模式通信的接口，因此本实施例选择SPI模式。

所述探测取物装置包括安装在所述移动平台1前端的电动升降架4，所述电动升降架4顶端固定安装有机械臂5，所述机械臂5前端安装有机械手6，本部分可采用六轴机械臂，所述机械手6用来抓持工件的部件，运动机构使所述机械手6完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有六个自由度，用六个舵机来控制。由单片机产生六路占空比可调的PWM信号来控制所述机械手6的运动。利用上位机与单片机通信，改变占空比从而控制机械臂，为了使机械手运动时保持一定的连贯性，同时刻到达指定位置，机械手不同部位运动的速度应该不同，转一个小角度时舵机的速度应该慢一些，从而达到柔性控制。

所述电动升降架4、所述机械臂5和所述机械手6分别连接至所述探测控制装置18，在所述摄像头3采集的影像信息的配合下，通过探测控制装置18可以控制所述机械臂5和所述机械手6位置的变化，从而控制所述机械手6夹取探测环境中的轻便物体，以方便机器人移动或采集影像信息。所述电动升降架4的设置，使所述机械臂5和所述机械手6的作业空间范围更大。

在所述移动平台1上布置有安装有至少三个平台移动装置，具体地，所述平台移动装置设置为四个，且在所述移动平台1上呈矩阵结构布置，所述平台移动装置包括与所述移动平台1连接的驱动座7，所述驱动座7上相对安装有两个防护罩8，两所述防护罩8之间转动夹装有滚筒式驱动轮9，所述驱动轮9表面布置有螺旋叶片10，两所述防护罩8与所述驱动轮9呈椭球结构布置，其中一所述防护罩8内固定安装有驱动电机，所述驱动电机连接至所述探测控制装置18，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮9转动，实现机器人的行进。

本实施例设置所述螺旋叶片10后，在草地上行走时，所述螺旋叶片10能够插入至草根的侧部，当机器人前行时，便于通过草获得反作用力；在雪地行走时，所述螺旋叶片10能够插入雪地的表面以下，即增加的摩擦力，还可以通过插入方式获得反作用力；在水中作业时，所述螺旋叶片10可以当作桨叶使用，推动水使机器人前行；在洼池内作业时，所述螺旋叶片10可以插入泥土内以获得反作用力，由此可见，本实施例的机器人作业范围更广，且为了适应水中使用，机器人上各部分电机或电线连接处均设置了密封结构，防止进水产生电路短路现象。

实施例二：

如图3所示，本实施例是在实施例一的基础上改进的，所述驱动座7外侧对应两所述防护罩8分别安装有滚轮11，所述滚轮11可以设置为万向轮，万向轮采用G200碳钢(HRC53-58)硬度强、灵活度高、耐磨损性高，噪音较小。可使用较多复杂地形。所述滚轮11上安装有驱动舵机12，所述移动平台1内安装有倾斜开关，所述倾斜开关与所述驱动舵机12分别连接至所述探测控制装置18。所述倾斜开关采用MEC原装倾斜开关SW-460D，灵敏度高，基于钢球开关的数字模块，利用钢球的特性，通过重力作用使钢球向低处滚动，从而使开关闭合或断开，目前滚珠开关大都是水银开关，有易破损、氧化、漏气、寿命短、污染环境等弊端，钢球滚珠开关摒弃以上缺点，更环保易用，比使用水银开关更加安全。因此可作为单向倾角传感器使用。倾斜开关与所述探测控制装置18的连接原理图如图4所示。

在机器人行走过程中，由于地势不平，必然会形成所述移动平台1倾斜现象，所述倾斜开关用于实时检测所述移动平台1的倾斜角度，当在所述探测控制装置18内存储有角度上限值(如90°)，即检测的倾斜角度达到角度上限值时，机器人会随时产生空翻现象，所述探测控制装置18控制所述驱动舵机12启动，所述滚轮11开始转动，当机器人翻转后，所述滚轮11与地面接触，从而实现通过所述滚轮11带动所述移动平台1继续移动，从而避免了机器人因翻倒而造成的探测任务失败的现象发生。

本实施例的所述移动平台1上对应所述驱动座7固定安装有支撑板14，所述驱动座7转动安装于所述支撑板14上，具体地，所述支撑板14上与所述驱动座7底端分布设有轴套，所述轴套内限位安装有转轴，通过所述轴套与所述转轴的配合，实现所述支撑板14于所述驱动座7之间的转动安装配合，以方便调整所述驱动座7的角度，所述支撑板14与所述驱动座7之间设有用于调整所述驱动座7角度的角度调整舵机15，所述角度调整舵机15连接至所述探测控制装置18，所述支撑板14与所述驱动座7之间布置有至少两个电动伸缩杆16，所述电动伸缩杆16连接至所述探测控制装置18。

通过控制所述电动伸缩杆16的伸缩，可以改变所述驱动座7与所述移动平台1之间的距离，另外，通过所述角度调整舵机15可以改变相邻两所述驱动轮9之间的间距，以便于机器人在不同大小的空间中作业。

所述移动平台1上可拆卸设有至少一个调重仓17，所述调重仓17内安装有微型水泵13，所述微型水泵13连接至所述探测控制装置18，所述调重仓17可以为插接或滑动限位安装结构，适用于机器人的水中作业。当机器人放入水中后，可以通过所述微型水泵13向所述调重仓17内抽水，以增加机器人自身的重量，调整齐沉入水中的深度。拆卸式安装的调重仓17，在机器人工作于陆地上时可以将其拆除，以便于减轻的机器人重量，降低电能消耗。

本实施例中使用的舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。其工作原理为控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板，根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5～2.5ms，相对应舵盘的位置为0～180°，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。舵机尤其适合机器人控制使用，因为体积紧凑，便于安装，输出力矩大，稳定性好，控制简单，便于和数字系统接口。

本实用新型中的舵机都是由单片机来控制驱动的，舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机。在单片机有两个内部计数器，用它来产生周期20ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。选择使用晶振频率为12M，一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000ms，计数器每隔1/1000ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void)interrupt 1using1，在子函数中，改变输出p12为反相(此时跳为低位)，在用20000(代表20ms周期)减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c＝20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。

在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就是主程序和脉冲输出是并行的，只需要在主程序中按要求改变a值，例如让a从500变化到2500，就可以让舵机从0度变化到180度。另外舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。舵机的速度决定于给它的信号脉宽的变化速度。一般来讲，舵机最大转动速度在4.8V时为0.23s/60度，也就是说，如果要求的速度比这个快的话，舵机就反应不过来了；如果要求速度比这个慢，可以将脉宽变化值线性到要求的时间内，做一个循环，逐渐的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。

本实用新型的各电机、泵的驱动控制可以选择P型场效应管来驱动，P型场效应管道导通电阻一般在毫欧级别，因此自身消耗的功率极小，适合在电机或水泵的驱动电路中使用。照明装置可以增加亮度，以方便影音采集装置采集图像资料，探测取物装置可以移动质量较轻的遮挡物或夹取检测样本，上述各部分在探测控制装置18的控制下工作，还可以通过探测控制装置18向外传送视频和位置信息，带有螺旋叶片10的驱动轮9能够提高驱动轮9与附着体如草地，雪地等的摩擦力，防止侧翻，在水中使用时兼做桨叶，可以推动水体，使整个设备在水中移动，本装置工作时受环境因素影响小，适应性强，能够应用于草地、雪地、洼池、水面等多种探测环境中。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.水陆两栖探测机器人，包括移动平台，其特征在于：所述移动平台内封装有探测控制装置，所述移动平台顶端可拆卸安装有照明装置，所述移动平台端部安装有探测取物装置，所述探测取物装置底部安装有影音采集装置，所述照明装置、所述探测取物装置和所述影音采集装置分别信号连接至所述探测控制装置，所述移动平台上布置有安装有至少三个平台移动装置；

所述平台移动装置包括与所述移动平台连接的驱动座，所述驱动座上相对安装有两个防护罩，两所述防护罩之间转动夹装有滚筒式驱动轮，所述驱动轮表面布置有螺旋叶片，两所述防护罩与所述驱动轮呈椭球结构布置，其中一所述防护罩内固定安装有驱动电机，所述驱动电机连接至所述探测控制装置。

2.如权利要求1所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述平台移动装置设置为四个，且在所述移动平台上呈矩阵结构布置。

3.如权利要求1所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述驱动座外侧对应两所述防护罩分别安装有滚轮，所述滚轮上安装有驱动舵机，所述移动平台内安装有倾斜开关，所述倾斜开关与所述驱动舵机分别连接至所述探测控制装置。

4.如权利要求3所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述移动平台上对应所述驱动座固定安装有支撑板，所述驱动座转动安装于所述支撑板上，所述支撑板与所述驱动座之间设有用于调整所述驱动座角度的角度调整舵机，所述角度调整舵机连接至所述探测控制装置。

5.如权利要求4所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述支撑板与所述驱动座之间布置有至少两个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆连接至所述探测控制装置。

6.如权利要求1所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述移动平台上可拆卸设有至少一个调重仓，所述调重仓内安装有微型水泵，所述微型水泵连接至所述探测控制装置。

7.如权利要求1至6任一权利要求所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述照明装置为插装于所述移动平台上的LED灯；所述影音采集装置包括摄像头，所述摄像头内安装有语音通话器。

8.如权利要求7所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述探测取物装置包括安装在所述移动平台前端的电动升降架，所述电动升降架顶端固定安装有机械臂，所述机械臂前端安装有机械手，所述电动升降架、所述机械臂和所述机械手分别连接至所述探测控制装置。

9.如权利要求8所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述探测控制装置包括微处理器，所述微处理器连接有电源模块、单片机、半导体红外定位激光发射器和人体红外检测传感器和无线通讯接口。

10.如权利要求9所述的水陆两栖探测机器人，其特征在于：所述探测控制装置无线信号连接有手持机。