CN208300277U - 一种子叶期补苗机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种子叶期补苗机械手，该装置包括底座、第一谐波减速器、第一伺服电机、法兰轴承、第一旋转支架、第二旋转支架、第二谐波减速器、第二伺服电机、同步带滑台、移动支架、第一步进电机、联轴器、固定螺母、丝杆支撑架、传动螺母、螺母套、丝杆、丝杆固定架、末端支架、第二步进电机、传动支架、推力轴承、末端支架盖、连接盘、摄像头支架、底座上盖、旋转支架前盖、旋转支架后盖、移动支架盖，通过伺服电机分别驱动两个相连旋转支架以获得较大工作区域，通过同步带滑台提供的冗余自由度使得机械手更加灵活，在路径规划后获得更高的执行速度，末端支架提供的旋转副可以保证准确地对准苗穴，满足子叶期穴盘苗的取苗、补苗要求。

Description

一种子叶期补苗机械手

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其是涉及了一种适用于穴盘苗的补苗过程，针对子叶期幼苗，能够高效完成补苗工作的子叶期补苗机械手。

背景技术

随着设施农业的不断发展，以及农业种植结构的不断调整、改变，穴盘苗种植因为具有能够较好地实现规模化、商业化的特点，在设施农业中占有主要的地位，具有较大的市场及产品需求量。移栽为穴盘苗培育的重要环节之一，机械化、自动化的移栽对配套育苗的要求较高，为避免因培育环境、培养基质的复杂性，以及种子自身情况等因素导致的穴盘空苗、死苗等情况对移栽作业质量的影响，需对其在移栽前或育苗阶段进行补苗作业。但现阶段针对穴盘苗培育过程的研究主要集中在移栽机器人方面。补苗过程中，缺苗的位置是随机的，备用苗苗盘中有苗的位置也是随机的，且缺苗的数量以及备用苗苗盘中有苗的数量并不确定，故需对苗盘进行识别后，分析待补苗苗盘与备用苗盘的苗穴信息，进行最优行程规划后进行单株的补苗操作。为更高效的完成批量、集中、高效的作业过程，机械手还需要有较大的工作范围以及运动速度。传统的移栽机器人并不适用于该过程。同时，子叶期的幼苗叶片较少，空穴识别率较高，在进行补苗操作后不影响培育后基质与穴格的粘附力，能够为移栽提供长势整齐、健康的穴盘苗。但子叶期幼苗根系较不发达且较为脆弱，基质松散尚未形成结实跟坨，现有的补苗机械手主要针对成苗设计，对子叶期幼苗进行直接取苗时，不能够完整的取出幼苗及其基质，且易破坏其根系。为了减少补苗工作所需的劳动力，特别需要一种能够适用于穴盘苗的补苗过程，针对子叶期幼苗，能够快速、准确完成补苗操作的补苗机械手

发明内容

本实用新型的目的解决现有移栽机器人并不适用于补苗过程的复杂路径运动过程的问题，本实用新型提出一种能够高效完成穴盘苗补苗操作的子叶期补苗机械手，通过伺服电机分别驱动两个相连旋转支架以获得较大工作区域覆盖更多苗盘，实现批量、集中、高效的作业过程，通过同步带滑台提供的冗余自由度使得经路径规划之后可以获得更高的执行速度。通过末端的旋转副保证末端执行器能够准确地对准苗穴。整个补苗机械手结构紧凑、占地面积小，但工作范围大、作业速度快，可靠性及精度较高，为穴盘苗的补苗过程提供了性能优良的补苗机械手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

子叶期补苗机械手，其包括底座、第一谐波减速器、第一伺服电机、法兰轴承、第一旋转支架、第二旋转支架、第二谐波减速器、第二伺服电机、同步带滑台、移动支架、第一步进电机、联轴器、固定螺母、丝杆支撑架、传动螺母、螺母套、丝杆、丝杆固定架、末端支架、第二步进电机、传动支架、推力轴承、末端支架盖、连接盘、摄像头支架；

底座为柱体，其顶部开有圆形孔，沿圆周布有四个突出的第一弧形支撑板，第一弧形支撑板开设有螺纹孔，四个第一弧形支撑板沿圆形孔中心对称分布；底座内部开有阶梯平台，平台上部设有旋转轴；底座顶部圆形孔与旋转轴中心轴线重合；

第一谐波减速器内部为第一柔轮，第一柔轮中部装有谐波发生器，第一谐波减速器外部为第一刚轮；

第一谐波减速器中的第一刚轮通过螺钉固定在底座上部圆形孔中，第一伺服电机通过螺钉固定在第一弧形支撑板的螺纹孔中，第一伺服电机转轴插入第一柔轮中部的谐波发生器中，并通过键进行固定；

第一旋转支架中部为矩形平板，平板下部有支撑肋板，一端为倒置圆筒形，其顶部开设螺纹安装孔；另一端为正置圆筒形，其底部开设螺纹安装孔；

法兰轴承安装在底座的旋转轴上，法兰轴承外部安装在第一旋转支架的倒置圆筒形内部，第一谐波减速器的第一柔轮通过螺钉固定在倒置圆筒形顶部的螺纹安装孔中；在第一伺服电机的驱动下由第一谐波减速器传动带动第一旋转支架构成旋转副；

第二旋转支架前部为空心柱体，开有阶梯圆孔，阶梯圆孔上部沿孔圆周布有四个突出的第二弧形支撑板，第二弧形支撑板上开设有螺纹孔，四个第二弧形支撑板沿圆形孔中心对称分布；第二旋转支架后部为矩形立板，且矩形立板靠近阶梯圆孔一侧开有矩形槽；

第二谐波减速器内部为第二柔轮，第二柔轮中部装有谐波发生器；第二谐波减速器外部为第二刚轮；

第二谐波减速器的第二柔轮通过螺钉固定在第一旋转支架正直圆筒形内部，第二刚轮通过螺钉固定在第二旋转支架的阶梯圆孔中，第二伺服电机通过螺钉固定在第二弧形支撑板上，第二伺服电机转轴插入第二柔轮中部的谐波发生器中，通过键进行固定；第一旋转支架的正置圆筒形与第二旋转支架前端阶梯圆孔的中心轴线重合；在第二伺服电机的驱动下由第二谐波减速器传动带动第二旋转支架构成旋转副；

同步带滑台的箱体通过螺钉固定在第二旋转支架的矩形立板上，驱动电机从矩形立板的矩形槽中伸出；滑台在驱动电机驱动下沿箱体运动构成平移副；

移动支架上部有伸出挡板，第一步进电机通过螺钉固定在移动支架的伸出挡板上；丝杆一端通过联轴器与第一步进电机转轴连接，同时丝杆一端通过固定螺母限位固定在丝杆支撑架中，另一端从丝杆固定架中穿过并固定；传动螺母为阶梯柱体，上部为椭圆柱体，下部位圆柱体，其通过螺纹固定在丝杆上构成螺旋副；螺母套为空心柱体，其中部开有圆形通孔，该圆形通孔穿过传动螺母下部圆柱体后通过螺钉固定在传动螺母上；丝杆支撑架及丝杆固定架分别通过螺钉固定在移动支架上；

末端支架后段固定在螺母套上，前段为带圆角的矩形柱体，其中心开有从上到下直径变小的阶梯圆孔；推力轴承外径与阶梯圆孔中部内径一致，安装于阶梯圆孔中；传动支架为阶梯圆柱体，其下部圆柱外径与推力轴承内孔直径一致，插入推力轴承内孔中；传动支架上部中心开有带键槽的圆形孔，第二步进电机通过螺钉固定在末端支架上，第二步进电机转轴插入传动支架中部圆形孔中，通过键固定；传动支架下部开有多个螺纹孔；连接盘为圆形盘，中部及周围开有多个螺纹孔，其中部螺纹孔与传动支架下部螺纹孔开孔数量及位置一致，通过螺钉固定在传动支架上，连接盘周围螺纹孔用于安装末端执行器；

摄像头支架通过螺钉固定在第二旋转支架上。

基于上述技术方案，还可以提供如下若干优选实现方式：

作为优选，还包括底座上盖，底座上盖为罩于第一伺服电机外部的中空柱体，底部通过螺钉与底座固定。

作为优选，还包括旋转支架前盖和旋转支架后盖；旋转支架前盖为半包围中空柱体，其一侧开有矩形槽，通过螺钉固定在第二旋转支架上；旋转支架后盖为中空柱体，其通过螺钉固定在第二旋转支架上；驱动电机从矩形立板的矩形槽中伸出后，被包裹在旋转支架后盖内部；旋转支架前盖一侧的矩形槽与第二旋转支架后部矩形立板构成完整矩形通孔，同步带滑台从完整矩形通孔中穿过。

作为优选，还包括移动支架盖，移动支架为矩形半箱体，移动支架盖为矩形半箱体，通过螺钉固定在移动支架上组成完整矩形箱体。

作为优选，还包括末端支架盖，且末端支架盖为中空柱体，通过螺钉固定在末端支架上。

作为优选，所述的摄像头支架上安装有用于拍摄下方图像的摄像头。

本实用新型具有的有益效果是：通过伺服电机分别驱动两个相连旋转支架以在获得较大工作区域的同时，整体机械手体积较小、占地面积较小，可实现批量、集中、高效的作业过程；通过同步带滑台提供的冗余自由度使得机械手更加灵活，在路径规划后获得更高的执行速度；末端支架提供的旋转副可以保证末端执行器准确的对准苗穴，降低补苗过程对幼苗及苗盘的损伤；装置结构紧凑、工作范围较大、作业速度高、可靠性高、安装维护方便，满足子叶期穴盘苗的取苗、补苗要求。

附图说明

图1是本实用新型总体结构示意图；

图2是本实用新型底座处内部结构的示意图；

图3是本实用新型第二旋转支架处内部结构的示意图；

图4是本实用新型移动支架处内部结构的示意图；

图5是本实用新型末端支架处内部结构的示意图；

图6是本实用新型底座结构的示意图；

图7是本实用新型第一谐波减速器结构的示意图；

图8是本实用新型第二谐波减速器结构的示意图；

图9是本实用新型第一旋转支架上视结构的示意图；

图10是本实用新型第一旋转支架下视结构的示意图；

图11是本实用新型第二旋转支架结构的示意图；

图12是本实用新型同步带滑台结构的示意图；

图13是本实用新型末端支架结构的示意图；

图中：底座1、第一谐波减速器2、第一伺服电机3、法兰轴承4、第一旋转支架5、第二旋转支架6、第二谐波减速器7、第二伺服电机8、同步带滑台9、移动支架10、第一步进电机11、联轴器12、固定螺母13、丝杆支撑架14、传动螺母15、螺母套16、丝杆17、丝杆固定架18、末端支架19、第二步进电机20、传动支架21、推力轴承22、末端支架盖23、连接盘24、摄像头支架25、底座上盖26、旋转支架前盖27、旋转支架后盖28、移动支架盖29。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式。

如图1～13所示，一种子叶期补苗机械手，其主要部件包括底座1、第一谐波减速器2、第一伺服电机3、法兰轴承4、第一旋转支架5、第二旋转支架6、第二谐波减速器7、第二伺服电机8、同步带滑台9、移动支架10、第一步进电机11、联轴器12、固定螺母13、丝杆支撑架14、传动螺母15、螺母套16、丝杆17、丝杆固定架18、末端支架19、第二步进电机20、传动支架21、推力轴承22、末端支架盖23、连接盘24、摄像头支架25、底座上盖26、旋转支架前盖27、旋转支架后盖28、移动支架盖29。

如图2和6所示，底座1为柱体，其顶部开有圆形孔，沿圆周布有四个突出第一弧形支撑板1-1，第一弧形支撑板1-1开设有螺纹孔，四个第一弧形支撑板1-1沿圆形孔中心对称分布。需指出的是，布置第一弧形支撑板1-1后，孔的形状并非标准的圆形。底座1内部开有阶梯平台，平台上部设有旋转轴1-2；底座1顶部圆形孔与旋转轴1-2中心轴线重合。

如图7所示，第一谐波减速器2内部为第一柔轮2-1，第一柔轮2-1中部装有谐波发生器，第一谐波减速器2外部为第一刚轮2-2。

第一谐波减速器2中的第一刚轮2-2通过螺钉固定在底座1上部圆形孔下表面，第一伺服电机3通过螺钉固定在第一弧形支撑板1-1的螺纹孔中，第一伺服电机3转轴插入第一柔轮2-1中部的谐波发生器中，并通过键进行固定。

如图9和10所示，第一旋转支架5中部为矩形平板，平板下部有支撑肋板5-1进行加强，一端为倒置圆筒形5-2，其顶部开设螺纹安装孔；另一端为正置圆筒形5-3，其底部开设螺纹安装孔。倒置圆筒形5-2、正置圆筒形5-3分别为两个中空圆筒状的柱体，分别固定于矩形平板的下表面和上表面。

法兰轴承4安装在底座1的旋转轴1-2上，法兰轴承4外部安装在第一旋转支架5的倒置圆筒形5-2内部，第一谐波减速器2的第一柔轮2-1通过螺钉固定在倒置圆筒形5-2顶部的螺纹安装孔中；在第一伺服电机3的驱动下由第一谐波减速器2传动带动第一旋转支架5构成旋转副。上盖26为罩于第一伺服电机3外部的中空柱体，底部通过螺钉与底座1固定，起到保护作用。

如图3和11所示，第二旋转支架6前部为开有阶梯圆孔的空心柱体，阶梯圆孔上部沿孔圆周布有四个突出的第二弧形支撑板6-1，第二弧形支撑板6-1上开设有螺纹孔，四个第二弧形支撑板6-1沿圆形孔中心对称分布。第二旋转支架6后部为矩形立板6-2，且矩形立板6-2靠近阶梯圆孔一侧开有矩形槽，用于安装同步带滑台9的驱动电机9-3。

如图8所示，第二谐波减速器7内部为第二柔轮7-1，第二柔轮7-1中部装有谐波发生器；第二谐波减速器7外部为第二刚轮7-2。

第二谐波减速器7的第二柔轮7-1通过螺钉固定在第一旋转支架5正直圆筒形5-3内部，第二刚轮7-2通过螺钉固定在第二旋转支架7的阶梯圆孔中，第二伺服电机8通过螺钉固定在第二弧形支撑板6-1上，第二伺服电机8转轴插入第二柔轮7-1中部的谐波发生器中，通过键进行固定。第一旋转支架5的正置圆筒形5-3与第二旋转支架6前端阶梯圆孔的中心轴线重合。在第二伺服电机8的驱动下由第二谐波减速器7传动带动第二旋转支架6构成旋转副。旋转支架前盖27为半包围中空柱体，其一侧开有开口矩形槽，通过螺钉固定在第二旋转支架6上。旋转支架后盖28为中空柱体，其通过螺钉固定在第二旋转支架6上。

如图12所示，同步带滑台9的箱体9-1通过螺钉固定在第二旋转支架6的矩形立板6-2上，驱动电机9-3从矩形立板6-2的矩形槽中伸出，并被包裹在旋转支架后盖28内部起保护作用。旋转支架前盖27一侧的矩形槽开口朝向第二旋转支架6后部矩形立板6-2，两者固定后构成完整矩形通孔，同步带滑台9从完整矩形通孔中穿过并实现水平固定。滑台9-2在驱动电机9-3驱动下沿箱体9-1运动构成平移副。

如图4所示，移动支架10为矩形半箱体，其上部有伸出挡板，第一步进电机11通过螺钉固定在移动支架10的伸出挡板上；丝杆17一端通过联轴器12与第一步进电机11转轴连接，同时丝杆17一端通过固定螺母13限位固定在丝杆支撑架14中，另一端从丝杆固定架18中穿过并固定。但丝杆17两端的固定均不是完全紧固，而是仅限制水平位移和竖向位移，但轴向可自由旋转。传动螺母15为阶梯柱体，上部为椭圆柱体，下部位圆柱体，其通过螺纹固定在丝杆17上构成螺旋副；螺母套16为空心柱体，其中部开有圆形通孔，该圆形通孔穿过传动螺母15下部圆柱体后通过螺钉固定在传动螺母15上，能够随传动螺母15上下移动。丝杆支撑架14及丝杆固定架18分别通过螺钉固定在移动支架10上。移动支架盖29为矩形半箱体，通过螺钉固定在移动支架10上组成完整矩形箱体，起保护作用。

如图5和13所示，末端支架19后段为十字形台，前段为带圆角的矩形柱体，其中心开有从上到下直径变小的阶梯圆孔19-1，阶梯圆孔19-1内部具有两级阶梯，直径呈三段式向下渐缩。推力轴承22外径与阶梯圆孔19-1上级台阶和下级台阶之间的中间部分内径一致，可放入阶梯圆孔19-1中部。传动支架21为阶梯圆柱体，其下部圆柱外径与推力轴承22内孔直径一致，插入推力轴承22内孔中。传动支架21上部中心开有带键槽的圆形孔，第二步进电机20通过螺钉固定在末端支架19上，第二步进电机20转轴插入传动支架21中部圆形孔中，通过键固定；传动支架21下部开有多个螺纹孔。连接盘24为圆形盘，中部靠圆心位置及周向侧壁开有多个螺纹孔，其中部螺纹孔与传动支架21下部螺纹孔开孔数量及位置一致，通过螺钉一一固定在传动支架21上。连接盘24周围的螺纹孔用于安装末端执行器。末端支架盖23为中空柱体，通过螺钉固定在末端支架19上。

摄像头支架25通过螺钉固定在第二旋转支架6上。摄像头支架25上安装有用于拍摄下方图像的摄像头。

在本实用新型中，在第一伺服电机3的驱动下由第一谐波减速器2传动带动第一旋转支架5转动，而一端固定于第一旋转支架5上的第二旋转支架6又可以在第二伺服电机8的驱动下，由第二谐波减速器7传动带动旋转。第一旋转支架5和第二旋转支架6旋转至极限角度时，其工作区域可覆盖并排三个苗盘的所有穴孔区域。而移动支架10通过螺钉固定在滑台9-2上；当滑台9-2沿箱体9-1做平移运动时可带动移动支架10构成平移副，以调整移动支架10在第二旋转支架6上的位置。传动螺母15在移动支架10的限制下，当第一步进电机11通过联轴器12带动丝杆17旋转时，传动螺母15可沿丝杆17做竖直平移运动，构成平移副，使得连接盘24能够实现上下升降。而连接盘24通过螺钉固定在传动支架21上，当第二步进电机20转轴转动时，由传动支架21传动可使连接盘24转动构成旋转副，由此使得固定在连接盘24的末端执行器实现转动。在上述各电机的驱动下，末端执行器即能够在苗盘平面上方实现平移，又能够上下升降、轴向旋转，完成取苗、补苗过程。

基于上述子叶期补苗机械手的补苗方法，步骤如下：

第一步：将机械手置于两相邻苗床过道间的移动平台上，并将末端执行器安装于连接盘24周围螺纹孔上；

第二步：控制第一旋转支架5、第二旋转支架6，使其分别在第一伺服电机3、第二伺服电机8的驱动下旋转，使得摄像头支架25处于苗床过道一侧并列的三个苗盘中心上方处，利用摄像头对三个苗盘进行拍照，然后对图像进行识别，判断是否存在空穴，若有空穴则根据图像得到空穴位置。该识别算法可由现有技术中的图像自动识别算法获得，在此不做限定，当然也可以进行人工识别。本侧的三个苗盘识别完成后，第一旋转支架5、第二旋转支架6旋转至另一侧，完成相同操作。若两侧均没有空穴，则控制所述的移动平台移动，对后续的三个苗盘进行空穴识别。当在某处识别到空穴并得到空穴位置后，即可执行第三步。

第三步：根据备用苗盘中能够用于补苗的目标苗穴的位置，利用机械臂路径规划算法计算得到使末端执行器从当前位置移动到目标苗穴位置过程中，第一旋转支架5、第二旋转支架6和同步带滑台9的最短运动路径，然后控制第一旋转支架5、第二旋转支架6和同步带滑台9，带动移动支架10根据预先规划的路径进行移动，使连接盘24上的末端执行器位于备用苗盘目标苗穴上方；

第四步：控制第一步进电机11转动，使末端支架19在传动螺母15的驱动下向下运动，使末端执行器接近目标苗穴基质边缘；

第五步：控制末端执行器完成取苗动作后，再次控制第一步进电机11转动，使末端支架19在传动螺母15的驱动下向上运动，由末端执行器将备用苗带离备用苗盘；

第六步：根据待补苗的空穴位置，利用机械臂路径规划算法计算得到使末端执行器从当前位置移动到待补苗穴过程中，第一旋转支架5、第二旋转支架6和同步带滑台9的最短运动路径，然后控制第一旋转支架5、第二旋转支架6和同步带滑台9，带动移动支架10根据预先规划的路径进行移动，使连接盘24上的末端执行器位于待补苗穴上方；

第七步：控制第一步进电机11转动，使末端支架19在传动螺母15的驱动下向下运动，控制末端执行器将备用苗放入待补苗穴中，末端执行器完成放苗操作后，末端支架19在传动螺母15的驱动下向上运动，使末端执行器离开待补苗穴，完成本次补苗，然后继续进行后续的空穴识别和补苗过程。

上述机械臂路径规划算法也可以利用现有技术中的算法实现，不做限定。

通过上述方法，即可对整个苗盘范围内的空穴进行识别，并实现自动取苗、补苗，大大提高了补苗效率。

Claims (6)

1.一种子叶期补苗机械手，其特征在于包括底座（1）、第一谐波减速器（2）、第一伺服电机（3）、法兰轴承（4）、第一旋转支架（5）、第二旋转支架（6）、第二谐波减速器（7）、第二伺服电机（8）、同步带滑台（9）、移动支架（10）、第一步进电机（11）、联轴器（12）、固定螺母（13）、丝杆支撑架（14）、传动螺母（15）、螺母套（16）、丝杆（17）、丝杆固定架（18）、末端支架（19）、第二步进电机（20）、传动支架（21）、推力轴承（22）、末端支架盖（23）、连接盘（24）、摄像头支架（25）；

底座（1）为柱体，其顶部开有圆形孔，沿圆周布有四个突出的第一弧形支撑板（1-1），第一弧形支撑板（1-1）开设有螺纹孔，四个第一弧形支撑板（1-1）沿圆形孔中心对称分布；底座（1）内部开有阶梯平台，平台上部设有旋转轴（1-2）；底座（1）顶部圆形孔与旋转轴（1-2）中心轴线重合；

第一谐波减速器（2）内部为第一柔轮（2-1），第一柔轮（2-1）中部装有谐波发生器，第一谐波减速器（2）外部为第一刚轮（2-2）；

第一谐波减速器（2）中的第一刚轮（2-2）通过螺钉固定在底座（1）上部圆形孔中，第一伺服电机（3）通过螺钉固定在第一弧形支撑板（1-1）的螺纹孔中，第一伺服电机（3）转轴插入第一柔轮（2-1）中部的谐波发生器中，并通过键进行固定；

第一旋转支架（5）中部为矩形平板，平板下部有支撑肋板（5-1），一端为倒置圆筒形（5-2），其顶部开设螺纹安装孔；另一端为正置圆筒形（5-3），其底部开设螺纹安装孔；

法兰轴承（4）安装在底座（1）的旋转轴（1-2）上，法兰轴承（4）外部安装在第一旋转支架（5）的倒置圆筒形（5-2）内部，第一谐波减速器（2）的第一柔轮（2-1）通过螺钉固定在倒置圆筒形（5-2）顶部的螺纹安装孔中；在第一伺服电机（3）的驱动下由第一谐波减速器（2）传动带动第一旋转支架（5）构成旋转副；

第二旋转支架（6）前部为空心柱体，开有阶梯圆孔，阶梯圆孔上部沿孔圆周布有四个突出的第二弧形支撑板（6-1），第二弧形支撑板（6-1）上开设有螺纹孔，四个第二弧形支撑板（6-1）沿圆形孔中心对称分布；第二旋转支架（6）后部为矩形立板（6-2），且矩形立板（6-2）靠近阶梯圆孔一侧开有矩形槽；

第二谐波减速器（7）内部为第二柔轮（7-1），第二柔轮（7-1）中部装有谐波发生器；第二谐波减速器（7）外部为第二刚轮（7-2）；

第二谐波减速器（7）的第二柔轮（7-1）通过螺钉固定在第一旋转支架（5）正置圆筒形（5-3）内部，第二刚轮（7-2）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）的阶梯圆孔中，第二伺服电机（8）通过螺钉固定在第二弧形支撑板（6-1）上，第二伺服电机（8）转轴插入第二柔轮（7-1）中部的谐波发生器中，通过键进行固定；第一旋转支架（5）的正置圆筒形（5-3）与第二旋转支架（6）前端阶梯圆孔的中心轴线重合；在第二伺服电机（8）的驱动下由第二谐波减速器（7）传动带动第二旋转支架（6）构成旋转副；

同步带滑台（9）的箱体（9-1）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）的矩形立板（6-2）上，驱动电机（9-3）从矩形立板（6-2）的矩形槽中伸出；滑台（9-2）在驱动电机（9-3）驱动下沿箱体（9-1）运动构成平移副；

移动支架（10）上部有伸出挡板，第一步进电机（11）通过螺钉固定在移动支架（10）的伸出挡板上；丝杆（17）一端通过联轴器（12）与第一步进电机（11）转轴连接，同时丝杆（17）一端通过固定螺母（13）限位固定在丝杆支撑架（14）中，另一端从丝杆固定架（18）中穿过并固定；传动螺母（15）为阶梯柱体，上部为椭圆柱体，下部位圆柱体，其通过螺纹固定在丝杆（17）上构成螺旋副；螺母套（16）为空心柱体，其中部开有圆形通孔，该圆形通孔穿过传动螺母（15）下部圆柱体后通过螺钉固定在传动螺母（15）上；丝杆支撑架（14）及丝杆固定架（18）分别通过螺钉固定在移动支架（10）上；

末端支架（19）后段固定在螺母套（16）上，前段为带圆角的矩形柱体，其中心开有从上到下直径变小的阶梯圆孔（19-1）；推力轴承（22）外径与阶梯圆孔（19-1）中部内径一致，安装于阶梯圆孔（19-1）中；传动支架（21）为阶梯圆柱体，其下部圆柱外径与推力轴承（22）内孔直径一致，插入推力轴承（22）内孔中；传动支架（21）上部中心开有带键槽的圆形孔，第二步进电机（20）通过螺钉固定在末端支架（19）上，第二步进电机（20）转轴插入传动支架（21）中部圆形孔中，通过键固定；传动支架（21）下部开有多个螺纹孔；连接盘（24）为圆形盘，中部及周围开有多个螺纹孔，其中部螺纹孔与传动支架（21）下部螺纹孔开孔数量及位置一致，通过螺钉固定在传动支架（21）上，连接盘（24）周围螺纹孔用于安装末端执行器；

摄像头支架（25）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种子叶期补苗机械手，其特征在于，还包括底座上盖（26），底座上盖（26）为罩于第一伺服电机（3）外部的中空柱体，底部通过螺钉与底座（1）固定。

3.根据权利要求1所述的一种子叶期补苗机械手，其特征在于，还包括旋转支架前盖（27）和旋转支架后盖（28）；旋转支架前盖（27）为半包围中空柱体，其一侧开有矩形槽，通过螺钉固定在第二旋转支架（6）上；旋转支架后盖（28）为中空柱体，其通过螺钉固定在第二旋转支架（6）上；驱动电机（9-3）从矩形立板（6-2）的矩形槽中伸出后，被包裹在旋转支架后盖（28）内部；旋转支架前盖（27）一侧的矩形槽与第二旋转支架（6）后部矩形立板（6-2）构成完整矩形通孔，同步带滑台（9）从完整矩形通孔中穿过。

4.根据权利要求1所述的一种子叶期补苗机械手，其特征在于，还包括移动支架盖（29），移动支架（10）为矩形半箱体，移动支架盖（29）为矩形半箱体，通过螺钉固定在移动支架（10）上组成完整矩形箱体。

5.根据权利要求1所述的一种子叶期补苗机械手，其特征在于，还包括末端支架盖（23），且末端支架盖（23）为中空柱体，通过螺钉固定在末端支架（19）上。

6.根据权利要求1所述的一种子叶期补苗机械手，其特征在于，所述的摄像头支架（25）上安装有用于拍摄下方图像的摄像头。