CN208293420U - 一种攀爬式检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于检测设备领域，提供了一种攀爬式检测机器人，包括至少两个驱动轮组件、与驱动轮组件数量相同的伸缩机构、台架以及检测装置，台架为中空框架，伸缩机构位于台架的内部，伸缩机构的一端固定在台架上，另一端通过销轴与驱动轮组件连接，伸缩机构的长度能够调节，驱动轮组件包括用于顶压拉索的支撑轮，检测装置固定在台架上。本实用新型的攀爬式检测机器人，通过长度可调的伸缩机构，使机器人能够适应不同管径的拉索。当拉索的管径不同时，可以快速地调节伸缩机构，以使机器人快速地适应拉索的管径，使机器人能够对桥梁拉索外观贴近检查。

Description

一种攀爬式检测机器人

技术领域

本实用新型属于检测设备领域，尤其涉及一种攀爬式检测机器人。

背景技术

桥梁拉索攀爬检测机器人发展比较早，起源于20世纪80年代末期，早期美国、欧洲一些研究机构相继开发了桥梁拉索攀爬检测机器人，但在行业上真正展开应用的案例还不多。对于我国机器人研究现状而言，桥梁管养机器人还相对很年轻，尤其是桥梁拉索攀爬检测机器人，既是在恶劣、复杂环境下工作，又需要考虑长距离检测的高安全可靠性、电源补给和远程通信等，因而，无论在技术上还是应用上，桥梁拉索攀爬检测机器人的研究与应用无疑是一个极大的挑战。

桥梁拉索攀爬检测机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、通信、多传感器信息融合、电源技术等多个领域。机械结构是机器人的主体，是决定机器人后续相关设计的关键。目前，大部分巡检机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件制约；机构关节繁多，运动学解耦控制难度高，控制精度无法达标；机器人体积大，笨重，无法符合拉索作业要求，工业实用水平低；负载能力差则无法携带足够电源及检测设备，无法长时间执行巡检任务。

此外，现有机器人适应不同管径时调整麻烦，机构姿态不同，弹簧的伸长长度不同，为保证滚轮压紧力恒定，需要更换弹簧。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种攀爬式检测机器人，旨在解决现有技术中的攀爬式检测机器人所存在的适应不同管径时调整困难的问题。

本实施例提供了一种攀爬式检测机器人，包括至少两个驱动轮组件、与驱动轮组件数量相同的伸缩机构、台架以及检测装置；

所述台架为中空框架，伸缩机构位于台架的内部，所述伸缩机构的一端固定在台架上，另一端通过销轴与驱动轮组件连接，所述伸缩机构的长度能够调节，所述驱动轮组件包括用于顶压拉索的支撑轮；

所述检测装置固定在所述台架上。

进一步地，所述伸缩机构包括伸缩杆、螺杆、套筒、轴承、端盖、螺钉及蝶形螺母；

所述伸缩杆与所述螺杆螺纹连接，并套设在所述螺杆的外侧，所述伸缩杆可通过螺纹的转动沿所述螺杆的长度方向运动；

所述套筒套设于所述伸缩杆的外侧，所述轴承通过端盖和螺钉固定在所述螺杆和所述套筒上，所述蝶形螺母通过螺纹与所述螺杆连接。

进一步地，所述驱动轮组件包括电机、减速箱、台车架、支撑轮以及减振器，其中所述支撑轮包括主动轮和从动轮；

电机通过减速箱与台车架连接，主动轮与减速箱的动力输出轴连接，从动轮通过轴和台车架连接，减振器的一端通过螺钉固定在台车架，另一端通过销轴与伸缩机构中的伸缩杆连接。

进一步地，所述减振器包括滑轴、导向套、弹簧以及挡板；

所述滑轴安装在导向套内，并且可沿导向套的长度方向自由滑动，弹簧通过螺钉和挡板与所述滑轴固定。

进一步地，所述台架包括第一U型架和第二U型架；

第一U型架的一端与第二U型架的一端通过铰链固定连接，第一U型架的另一端与第二U型架的另一端通过搭扣可拆卸连接。

本实施例与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型的攀爬式检测机器人，包括至少两个驱动轮组件、与驱动轮组件数量相同的伸缩机构、台架以及检测装置，台架为中空框架，伸缩机构位于台架的内部，伸缩机构的一端固定在台架上，另一端通过销轴与驱动轮组件连接，伸缩机构的长度能够调节，驱动轮组件包括用于顶压拉索的支撑轮，检测装置固定在台架上。本实用新型的攀爬式检测机器人，通过长度可调的伸缩机构，使机器人能够适应不同管径的拉索。当拉索的管径不同时，可以快速地调节伸缩机构，以使机器人快速地适应拉索的管径，使机器人能够对桥梁拉索外观贴近检查。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型实施例提供的一种攀爬式检测机器人固定在拉索上的示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1中伸缩机构通过销轴与驱动轮组件连接的分解结构示意图；

图4是图1中伸缩机构的结构示意图；

图5是图4的分解结构示意图；

图6是图1中驱动轮组件的结构示意图；

图7是图6中减振器的结构示意图；

图8是图7的分解结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参见图1至图3，为本实用新型实施例提供的一种攀爬式检测机器人，主要包括至少两个驱动轮组件1、与驱动轮组件1数量相同的伸缩机构2、台架3以及检测装置4。

台架3为中空框架，伸缩机构2位于台架3的内部，伸缩机构2的一端固定在台架3上，另一端通过销轴5与驱动轮组件1连接，伸缩机构2的长度能够调节，驱动轮组件1包括用于顶压拉索100的支撑轮，检测装置4固定在台架3上。

请参阅图4及图5，伸缩机构2包括伸缩杆21、螺杆22、套筒23、轴承24、端盖25、螺钉26及蝶形螺母27。

伸缩杆21与螺杆22螺纹连接，并套设在螺杆22的外侧，伸缩杆21可通过螺纹的转动沿螺杆22的长度方向上下运动。

套筒23套设于伸缩杆21的外侧，轴承24通过端盖25和螺钉26固定在螺杆22和套筒23上，蝶形螺母27通过螺纹与螺杆22连接。

请参阅图6，驱动轮组件1包括支撑轮、电机11、减速箱12、台车架13以及减振器14，其中支撑轮包括主动轮15和从动轮16。

电机11通过减速箱12与台车架13连接，主动轮15与减速箱12的动力输出轴连接，从动轮16通过轴和台车架13连接，减振器14的一端通过螺钉固定在台车架13上，另一端通过销轴5与伸缩机构2中的伸缩杆21连接。

请参阅图7及图8，减振器14包括滑轴141、导向套142、弹簧143以及挡板144，滑轴141安装在导向套142内，并且可沿导向套142的长度方向自由滑动，弹簧143通过螺钉和挡板144与滑轴141固定。

上述台架3包括第一U型架31和第二U型架32；

第一U型架31的一端与第二U型架32的一端通过铰链6固定连接，第一U型架31的另一端与第二U型架32的另一端通过搭扣7可拆卸连接。

本实施例的攀爬式检测机器人，包括至少两个驱动轮组件、与驱动轮组件数量相同的伸缩机构、台架以及检测装置，台架为中空框架，伸缩机构位于台架的内部，伸缩机构的一端固定在台架上，另一端通过销轴与驱动轮组件连接，伸缩机构的长度能够调节，驱动轮组件包括用于顶压拉索的支撑轮，检测装置固定在台架上。本实用新型的攀爬式检测机器人，通过长度可调的伸缩机构，使机器人能够适应不同管径的拉索。当拉索的管径不同时，可以快速地调节伸缩机构，以使机器人快速地适应拉索的管径，使机器人能够对桥梁拉索外观贴近检查。

容易理解的是，本实施例的机器人能应用于管状物、线缆、杆状物此类物体的检测工作，其应用领域可涉及缆索喷涂、路灯灯杆检测、管道类外部检测等行业。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种攀爬式检测机器人，其特征在于，包括至少两个驱动轮组件、与驱动轮组件数量相同的伸缩机构、台架以及检测装置；

所述台架为中空框架，伸缩机构位于台架的内部，所述伸缩机构的一端固定在台架上，另一端通过销轴与驱动轮组件连接，所述伸缩机构的长度能够调节，所述驱动轮组件包括用于顶压拉索的支撑轮；

所述检测装置固定在所述台架上。

2.如权利要求1所述的攀爬式检测机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩杆、螺杆、套筒、轴承、端盖、螺钉及蝶形螺母；

所述伸缩杆与所述螺杆螺纹连接，并套设在所述螺杆的外侧，所述伸缩杆可通过螺纹的转动沿所述螺杆的长度方向运动；

所述套筒套设于所述伸缩杆的外侧，所述轴承通过端盖和螺钉固定在所述螺杆和所述套筒上，所述蝶形螺母通过螺纹与所述螺杆连接。

3.如权利要求2所述的攀爬式检测机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括电机、减速箱、台车架、支撑轮以及减振器，其中所述支撑轮包括主动轮和从动轮；

电机通过减速箱与台车架连接，主动轮与减速箱的动力输出轴连接，从动轮通过轴和台车架连接，减振器的一端通过螺钉固定在台车架，另一端通过销轴与伸缩机构中的伸缩杆连接。

4.如权利要求3所述的攀爬式检测机器人，其特征在于，所述减振器包括滑轴、导向套、弹簧以及挡板；

所述滑轴安装在导向套内，并且可沿导向套的长度方向自由滑动，弹簧通过螺钉和挡板与所述滑轴固定。

5.如权利要求1至4任一项所述的攀爬式检测机器人，其特征在于，所述台架包括第一U型架和第二U型架；

第一U型架的一端与第二U型架的一端通过铰链固定连接，第一U型架的另一端与第二U型架的另一端通过搭扣可拆卸连接。