CN208288999U - 夹爪机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹爪机构和机器人，夹爪机构包括：安装板；第一夹爪组件，设置在安装板上；第二夹爪组件，设置在安装板上，第一夹爪组件与第二夹爪组件之间相隔预设距离；伸缩气缸，设置在安装板上，伸缩气缸与第一夹爪组件相连接，伸缩气缸用于调节第一夹爪组件的工作位置；其中，第一夹爪组件与第二夹爪组件位于安装板的同侧，使该夹爪机构可以在工作过程中依次完成取料，拆料，装料，码料四个工序，大幅度解放劳动力，从而实现了产品的自动化与智能化，提升产品实用性与可靠性，节省劳动力成本，提升用户使用体验的技术效果。

Description

夹爪机构和机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种夹爪机构和一种机器人。

背景技术

目前现有的机械加工设备中，电机转子车削时，由员工将输送线上的转子逐个上料到车床上，待转子外圆车削后，把转子放到另一侧的收料框中，并码放整齐，每个转子重约1kg，完成一个转子上下料的节拍为12秒，员工每天工作10小时，每天需要完成3000个转子的上下料，相当于每天每个工人需完成3吨重物的搬运，使员工在工作中承受巨大强度的劳动，并且存在大量的重复性动作，耗费大量人力成本的同时影响员工的工作积极性，并且人为操作过程中无法避免的会出现转子定位不准确和加工效率低下的现象，从而严重影响加工的准确性、降低加工效率。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一方面在于提出了一种夹爪机构。

本实用新型的另一方面在于提出了一种机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的目的，提出了一种夹爪机构，用于机器人，夹爪机构包括：安装板；第一夹爪组件，设置在安装板上；第二夹爪组件，设置在安装板上，第一夹爪组件与第二夹爪组件之间相隔预设距离；伸缩气缸，设置在安装板上，伸缩气缸与第一夹爪组件相连接，伸缩气缸用于调节第一夹爪组件的工作位置；其中，第一夹爪组件与第二夹爪组件位于安装板的同侧。

根据本实用新型提供的夹爪机构，夹爪机构由安装板，第一夹爪组件、第二夹爪组件及伸缩气缸组成，第一夹爪组件和第二夹爪组件设置在安装板上，其中第一夹爪组件和第二夹爪组件间留有一定量的预设距离，且第一夹爪组件与第二夹爪组件设置在安装板的同侧上，伸缩气缸与第一夹爪组件相连接，伸缩气缸用于调节第一夹爪组件的工作位置。工作过程中，第二夹爪组件先夹取待加工的毛坯料，随后第一夹爪组件从加工设备上夹取已经完成加工的工件，其后安装板带动第一夹爪组件和第二夹爪组件翻转，将毛坯料通过第二夹爪组件安装在加工设备上，最后再通过第一夹爪组件将前个已经完成加工的工件取下，并通过伸缩油缸调节第一夹爪组件的位置，以将工件整齐的码放在收纳处，也就是说通过在安装板的同侧面上间隔设置两个夹爪组件使该夹爪机构可以在工作过程中依次完成取料，拆料，装料，码料四个工序，使用户可以通过操作夹爪机构完成物料在加工过程中的全套流程，替代大量的人为工序，大幅度解放劳动力，同时，夹爪机构在拆装和搬运物料的过程中具备更优的精准性和可靠性，可以避免出现人为操作过程中所产生的工件错位甚至脱落，码放不整齐和搬运过程中磕碰损坏等现象，从而实现了产品的自动化与智能化，提升产品实用性与可靠性，节省劳动力降低时间成本，为用户带来便利，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，现有的机械加工设备中，电机转子车削时，由员工将输送线上的转子逐个上料到车床上，待转子外圆车削后，把转子放到另一侧的收料框中，并码放整齐，每个转子重约1kg，完成一个转子上下料的节拍为12秒，员工每天工作10小时，每天需要完成3000个转子的上下料，相当于每天每个工人需完成3吨重物的搬运，使员工在工作中承受巨大强度的劳动，并且存在大量的重复性动作，耗费大量人力成本的同时影响员工的工作积极性，并且人为操作过程中无法避免的会出现转子定位不准确和加工效率低下的现象，从而严重影响加工的准确性、降低加工效率。本实用新型提供的技术方案通过设计一种与机器人配合的夹爪机构使用户可通过操作夹爪机构上的第一夹爪组件完成电机转子的拆卸和码放；通过第二夹爪组件完成电机转子的取料和安装，也就是说本实用新型通过一个夹爪机构完成了电机转子在加工过程中的全部工序，实现了加工流程的自动化与智能化，解决了人力资源消耗过大、生产效率低下、生产精度无法保证的技术问题，从根本上弥补了人为操作所产生的技术不足，起到提升产品实用性，提升电机转子生产效率和生产精度，降低生产成本的技术效果。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的夹爪机构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，第一夹爪组件包括：连接板，与伸缩气缸的伸缩部相连接；第一气缸，设置在连接板远离安装板的一侧；第一夹爪，与第一气缸相连接；其中，第一气缸用于驱动第一夹爪张开或闭合。

在该技术方案中，第一夹爪组件包括连接板、第一气缸和第一夹爪，伸缩气缸与安装板相连，连接板与伸缩气缸的伸缩部相连，第一气缸与连接板相连，位于远离安装板的一侧，第一夹爪与第一气缸相连接，其中，伸缩气缸用于调节第一夹爪的工作位置，第一气缸用于驱动第一夹爪张开或闭合，通过在第一夹爪上设置第一气缸，使第一夹爪可通过第一气缸实现爪部的张开与闭合，从而实现第一夹爪的夹取和放置功能，起到提升产品实用性，提高产品自动化程度的技术效果。

进一步地，连接部与伸缩气缸的伸缩部通过螺纹可拆卸的连接在一起，并且在连接处设置有锁紧机构，可拆卸的连接方式可以方便用户维护或更换伸缩气缸和第一夹爪组件，设置锁紧机构可以保证伸缩部和连接板在工作过程中稳定可靠的连接在一起，避免在频繁的工作过程中连接出现松动甚至脱落，进而起到优化产品装配结构，提升产品稳定性与可靠性的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，还包括：导向套，设置在安装板的安装孔内；导向轴，导向轴的一端穿设在导向套上，导向轴的另一端与连接板相连接；其中，导向轴随伸缩部伸缩在导向套内移动，导向轴的长度大于伸缩部的伸出行程。

在该技术方案中，还设置有导向套和导向轴，导向套设置在安装板上的安装孔中，导向轴一端穿过导向套，另一端与连接板相连接，其中，导向轴随伸缩部的伸缩在导向套内移动，且导向轴的长度大于伸缩部的最大行程。通过在安装板和连接板上设置导向机构，可以使第一夹爪组件在伸缩气缸的驱动下沿着导向机构所限定的方向准确行进，避免因第一夹爪组件在伸缩过程中偏离预定的轨迹而出现无法夹取工件或工件脱落损坏的现象，从而保证第一夹爪组件可以准确稳定的工作，同时，设置导向轴的长度大于伸缩气缸的最大行程可以避免伸缩气缸处于最大行程时导向轴从导向套中脱出，使导向轴可以长期稳定的在导向套的限定下移动，从而实现提升产品稳定性与可靠性，提高产品精度的技术效果。

进一步地，导向套内设置有润滑件，润滑件设置在导向套内壁与导向轴之间，通过设置润滑件可以降低导向轴与导向套间的摩擦阻力，避免因导向轴与导向套之间的阻力过大而影响伸缩油缸对第一夹爪组件的驱动效果，起到优化产品传动结构，提升产品工作效率的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，第二夹爪组件包括：第二气缸，设置在安装板上，与第一夹爪位于安装板的同一侧；第二夹爪，与第二气缸相连接，第二气缸驱动第二夹爪的张开或闭合。

在该技术方案中，第二夹爪组件包括第二气缸和第二夹爪，其中第二气缸设置在安装板上与第一夹爪位于安装板的同一侧，第二夹爪与第二气缸相连接，并通过第二气缸驱动第二夹爪张开或闭合，通过设置与第二夹爪相连接的第二气缸使第二夹爪可以在第二气缸的驱动下自行完成爪部的闭合取件和张开放件，使第二夹爪可以在用户不参与的情况下自行完成工件的夹装，替代原始生产工序中工人的手动搬运，从而大幅度降低工人的劳动强度，并且通过气缸实现的第二夹爪夹取力度更加准确可靠，不会在大量的重复夹取过程中出现因夹取力度不稳定带来的工件脱落或工具损坏等现象，进一步强化了夹爪机构的工作稳定性，实现提升产品自动化程度，降低生产成本，提升产品工作稳定性与可靠性的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，夹爪机构还包括：钢刷，设置在安装板上，位于安装板与第二夹爪组件相对的侧面上。

在该技术方案中，夹爪机构内还设置有钢刷，钢刷与安装板相连接，设置在安装板与第二夹爪相对的侧面上，通过在安装板上设置钢刷，替代了传动加工工序中人为清理的步骤，使该夹爪机构在拆卸加工设备上已经完成加工的工件前，可通过移动夹爪机构使钢刷接触工件的外缘，再通过低速旋转工件使工件的整个外表面与钢刷接触，从而清理掉工件加工过程中残留的铁削和油污，进而提高夹爪机构所拆卸下的工件的洁净度，避免工件上的铁削在码放和夹取过程中划伤工件表面，实现提升产品可靠性与实用性，提升产品自动化程度，提升生产效率的技术效果。

进一步地，夹爪机构上还设置有喷嘴，喷嘴设置在钢刷安装板上，喷嘴朝向与钢刷的刷头方向一致，在清理工件表面残留物时，喷嘴向工件表面喷射清洁剂或冷却剂，使工件在拆卸前的清理工序时可通过清洁剂将表面残留的铁削和油污清理干净，同时还可以通过冷却剂带走工件在加工过程中产生的热量，使第一夹爪组件所拆卸下来的工件更加洁净，同时避免工件温度过高而烫伤员工，起到提升产品工作性能，提高产品的工作安全性与可靠性的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，夹爪机构还包括：固定板，钢刷设置在固定板的安装槽内，钢刷通过固定板安装到安装板上。

在该技术方案中，夹爪机构内还设置有固定板，固定板与安装板相连，且固定板内开设有安装槽，其中钢刷的连接端设置在安装槽内，通过安装槽完成钢刷的固定连接。通过在安装板上设置包含安装槽的固定板，使钢刷可以通过该安装槽准确地定位在夹爪机构上，保证钢刷可以在夹爪机构工作过程中接触到完成加工的工件外缘，从而提升钢刷的工作稳定性，同时，设置安装槽可以为用户拆装钢刷带来便利条件，降低用户维护或更换钢刷的难度，起到提升产品工作稳定性与可靠性，优化产品装配结构，提升用户使用体验的技术效果。

本实用新型第二个目的提供了一种机器人，机器人包含上述任一技术方案中任一项的夹爪机构，该机器人具有上述任一技术方案提供的夹爪机构的全部有益效果。

在上述技术方案中，优选地，机器人还包括：连接部，设置在安装板上，位于第一夹爪组件和第二夹爪组件之间；机械臂；转动组件，设置在机械臂上，转动组件的转轴与连接部相连接，转动组件能够驱动夹爪机构绕转轴转动预设角度。

在该技术方案中，机器人包括连接部、机械臂和转动组件，连接部位于机械臂的前端，连接部与安装板相连接，完成连接后连接部位于第一夹爪组件和第二夹爪组件之间，其中，连接部与机械臂之间设置有转动组件，转动组件一端与机械臂相连，另一端的转轴与连接部相连，转动组件能够驱动夹爪机构绕转轴转动预设角度。通过在机械臂的前端的转动组件上设置连接部使夹爪机构可以通过连接部定位安装在机械臂上，将连接部设置在第一夹爪和第二夹爪间使转动组件的转轴可以驱动夹爪机构沿连接部的轴线旋转，使第一夹爪组件和第二夹爪组件的位置可以相互交替，从而方便机械臂切换第一夹爪组件和第二夹爪组件，使该机器人可以通过机械臂上的转动组件和连接部实现两个不同夹爪组件间的快速交替工作，进而起到提升产品自动化程度，提高产品工作效率，优化产品结构的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，机器人还包括：底座；回转台，回转台设置在底座上，机械臂设置在回转台上，回转台带动机械臂转动。

在该技术方案中，机器人还包括底座和回转台，底座设置在整个机器人的底部，为机器人的基座，底座底部与底面或生产线相连接，使机器人可以通过底座准确定位在正确的工位上，回转台设置在底座上，机械臂与回转台相连，回转台内的电机驱动机械臂围绕回转台的轴线转动，从而实现该机器人在平面自由度上的旋转，使机械臂前端连接的夹爪机构可以在回转台的驱动下移动到不同的工作区域进行夹取作业，进而起到优化产品结构，拓宽产品适用范围，提高产品实用性与可靠性的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，机器人还包括：控制器，与转动组件相连接，用于控制转动组件转动预设角度以调整第一夹爪组件或第二夹爪组件的工作位置。

在该技术方案中，机器人内还设置有控制器，控制器与转动组件相连接，用于控制转动组件带动夹爪机构转动预设角度，从而调整第一夹爪组件和第二夹爪组件的工作位置，通过设置与转动组件相连的控制器，使该机器人的转动组件可以在对应的工序中带动与其相连的夹爪机构旋转，从而实现夹爪机构上第一夹爪组件和第二夹爪组件间的切换和交替工作，免去人为切换和控制工作，从而大幅度提升产品的自动化程度和智能化程度，起到提升产品实用性，提升生产效率，降低劳动力成本的技术效果。

进一步地，机器人内还设置有距离传感器，距离传感器与控制器相连，在机器人工作过程中，距离传感器向控制器发出工件与夹爪组件间的间隔数据，指引控制器控制机械臂及夹爪机构准确的夹取工件，避免出现夹爪机构对工件定位不准确和无法正确夹取工件的现象，起到提升产品工作准确性与可靠性，提升产品智能化程度的技术效果。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的夹爪机构结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的夹爪机构的主视图；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的夹爪机构的俯视图；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的夹爪机构的仰视图；

图5示出了根据本实用新型的一个实施例的夹爪机构的侧视图；

图6示出了根据本实用新型的一个实施例的另一视角的夹爪机构结构示意图；

图7示出了根据本实用新型的一个实施例的另一视角的夹爪机构结构示意图；

图8示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人结构示意图；

图9示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人取料示意图；

图10示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人刷料示意图；

图11示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人下料示意图；

图12示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人上料示意图；

图13示出了根据本实用新型的一个实施例的机器人码料示意图；

其中，图1至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1机器人，10夹爪机构，12安装板，14第一夹爪组件，142连接板，144第一气缸，146第一夹爪，16伸缩气缸，18导向套，22导向轴，24第二夹爪组件，242第二气缸，244第二夹爪，26钢刷，28固定板，20连接部，30机械臂，40转动组件，50底座，60回转台。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图13描述根据本实用新型一些实施例的夹爪机构10和机器人1。

有鉴于此，根据本实用新型的实施例，如图1所示，提出了一种夹爪机构10，用于机器人1，夹爪机构10包括：安装板12；第一夹爪组件14，设置在安装板12上；第二夹爪组件24，设置在安装板12上，第一夹爪组件14与第二夹爪组件24之间相隔预设距离；伸缩气缸，设置在安装板上，伸缩气缸与第一夹爪组件相连接，伸缩气缸用于调节第一夹爪组件的工作位置；其中，第一夹爪组件14与第二夹爪组件24位于安装板12的同侧。

根据本实用新型提供的夹爪机构10，夹爪机构10由安装板12，第一夹爪组件14和第二夹爪组件24及伸缩气缸组成，第一夹爪组件14和第二夹爪组件24设置在安装板12上，其中第一夹爪组件14和第二夹爪组件24间留有一定量的预设距离，且第一夹爪组件14与第二夹爪组件24设置在安装板12的同侧上，伸缩气缸与第一夹爪组件相连接，伸缩气缸用于调节第一夹爪组件的工作位置。工作过程中，第二夹爪组件24先夹取待加工的毛坯料，随后第一夹爪组件14从加工设备上夹取已经完成加工的工件，其后安装板12带动第一夹爪组件14和第二夹爪组件24翻转，将毛坯料通过第二夹爪组件24安装在加工设备上，最后再通过第一夹爪组件14将前个已经完成加工的工件取下，并通过伸缩油缸调节第一夹爪组件的位置，以将工件整齐的码放在收纳处，也就是说通过在安装板12的同侧面上间隔设置两个夹爪组件使该夹爪机构10可以在工作过程中依次完成取料，拆料，装料，码料四个工序，使用户可以通过操作夹爪机构10完成物料在加工过程中的全套流程，替代大量的人为工序，大幅度解放劳动力，同时，夹爪机构10在拆装和搬运物料的过程中具备更优的精准性和可靠性，可以避免出现人为操作过程中所产生的工件错位甚至脱落，码放不整齐和搬运过程中磕碰损坏等现象，从而实现了产品的自动化与智能化，提升产品实用性与可靠性，节省劳动力降低时间成本，为用户带来便利，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，现有的机械加工设备中，电机转子车削时，由员工将输送线上的转子逐个上料到车床上，待转子外圆车削后，把转子放到另一侧的收料框中，并码放整齐，每个转子重约1kg，完成一个转子上下料的节拍为12秒，员工每天工作10小时，每天需要完成3000个转子的上下料，相当于每天每个工人需完成3吨重物的搬运，使员工在工作中承受巨大强度的劳动，并且存在大量的重复性动作，耗费大量人力成本的同时影响员工的工作积极性，并且人为操作过程中无法避免的会出现转子定位不准确和加工效率低下的现象，从而严重影响加工的准确性、降低加工效率。本实用新型提供的技术方案通过设计一种与机器人1配合的夹爪机构10使用户可通过操作夹爪机构10上的第一夹爪组件14完成电机转子的拆卸和码放；通过第二夹爪组件24完成电机转子的取料和安装，也就是说本实用新型通过一个夹爪机构10完成了电机转子在加工过程中的全部工序，实现了加工流程的自动化与智能化，解决了人力资源消耗过大、生产效率低下、生产精度无法保证的技术问题，从根本上弥补了人为操作所产生的技术不足，起到提升产品实用性，提升电机转子生产效率和生产精度，降低生产成本的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一夹爪组件14包括：伸缩气缸16安装板12连接板142，与伸缩气缸16的伸缩部相连接；第一气缸144，设置在连接板142远离安装板12的一侧；第一夹爪146，与第一气缸144相连接；其中，伸缩气缸16第一夹爪146第一气缸144用于驱动第一夹爪146张开或闭合。

在该实施例中，第一夹爪组件14包括伸缩气缸16连接板142、第一气缸144和第一夹爪146，伸缩气缸16安装板12连接板142与伸缩气缸16的伸缩部相连，第一气缸144与连接板142相连，位于远离安装板12的一侧，第一夹爪146与第一气缸144相连接，其中，伸缩气缸16用于调节第一夹爪146的工作位置，第一气缸144用于驱动第一夹爪146张开或闭合，安装板12第一夹爪146伸缩气缸16第一夹爪146伸缩气缸16伸缩气缸16夹爪机构10第一夹爪146夹爪机构10通过在第一夹爪146上设置第一气缸144，使第一夹爪146可通过第一气缸144实现爪部的张开与闭合，从而实现第一夹爪146的夹取和放置功能，起到提升产品实用性，提高产品自动化程度的技术效果。

进一步地，连接部20与伸缩气缸16的伸缩部通过螺纹可拆卸的连接在一起，并且在连接处设置有锁紧机构，可拆卸的连接方式可以方便用户维护或更换伸缩气缸16和第一夹爪组件14，设置锁紧机构可以保证伸缩部和连接板142在工作过程中稳定可靠的连接在一起，避免在频繁的工作过程中连接出现松动甚至脱落，进而起到优化产品装配结构，提升产品稳定性与可靠性的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图3所示，第一夹爪组件14还包括：导向套18，设置在安装板12的安装孔内；导向轴22，导向轴22的一端穿设在导向套18上，导向轴22的另一端与连接板142相连接；其中，导向轴22随伸缩部伸缩在导向套18内移动，导向轴22的长度大于伸缩部的伸出行程。

在该实施例中，第一夹爪组件14还设置有导向套18和导向轴22，导向套18设置在安装板12上的安装孔中，导向轴22一端穿过导向套18，另一端与连接板142相连接，其中，导向轴22随伸缩部的伸缩在导向套18内移动，且导向轴22的长度大于伸缩部的最大行程。通过在安装板12和连接板142上设置导向机构，可以使第一夹爪组件14在伸缩气缸16的驱动下沿着导向机构所限定的方向准确行进，避免因第一夹爪组件14在伸缩过程中偏离预定的轨迹而出现无法夹取工件或工件脱落损坏的现象，从而保证第一夹爪组件14可以准确稳定的工作，同时，设置导向轴22的长度大于伸缩气缸16的最大行程可以避免伸缩气缸16处于最大行程时导向轴22从导向套18中脱出，使导向轴22可以长期稳定的在导向套18的限定下移动，从而实现提升产品稳定性与可靠性，提高产品精度的技术效果。

进一步地，导向套18内设置有润滑件，润滑件设置在导向套18内壁与导向轴22之间，通过设置润滑件可以降低导向轴22与导向套18间的摩擦阻力，避免因导向轴22与导向套18之间的阻力过大而影响伸缩油缸对第一夹爪组件14的驱动效果，起到优化产品传动结构，提升产品工作效率的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图7所示，第二夹爪组件24包括：第二气缸242，设置在安装板12上，与第一夹爪146位于安装板12的同一侧；第二夹爪244，与第二气缸242相连接，第二气缸242驱动第二夹爪244的张开或闭合。

在该实施例中，第二夹爪组件24包括第二气缸242和第二夹爪244，其中第二气缸242设置在安装板12上与第一夹爪146位于安装板12的同一侧，第二夹爪244与第二气缸242相连接，并通过第二气缸242驱动第二夹爪244张开或闭合，通过设置与第二夹爪244相连接的第二气缸242使第二夹爪244可以在第二气缸242的驱动下自行完成爪部的闭合取件和张开放件，使第二夹爪244可以在用户不参与的情况下自行完成工件的夹装，替代原始生产工序中工人的手动搬运，从而大幅度降低工人的劳动强度，并且通过气缸实现的第二夹爪244夹取力度更加准确可靠，不会在大量的重复夹取过程中出现因夹取力度不稳定带来的工件脱落或工具损坏等现象，进一步强化了夹爪机构10的工作稳定性，实现提升产品自动化程度，降低生产成本，提升产品工作稳定性与可靠性的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图7所示，夹爪机构10还包括：钢刷26，设置在安装板12上，位于安装板12与第二夹爪244相对的侧面上。

在该实施例中，夹爪机构10内还设置有钢刷26，钢刷26与安装板12相连接，设置在安装板12与第二夹爪244相对的侧面上，通过在安装板12上设置钢刷26，替代了传动加工工序中人为清理的步骤，使该夹爪机构10在拆卸加工设备上已经完成加工的工件前，可通过移动夹爪机构10使钢刷26接触工件的外缘，再通过低速旋转工件使工件的整个外表面与钢刷26接触，从而清理掉工件加工过程中残留的铁削和油污，进而提高夹爪机构10所拆卸下的工件的洁净度，避免工件上的铁削在码放和夹取过程中划伤工件表面，实现提升产品可靠性与实用性，提升产品自动化程度，提升生产效率的技术效果。

进一步地，夹爪机构10上还设置有喷嘴，喷嘴设置在钢刷26安装板12上，喷嘴朝向与钢刷26的刷头方向一致，在清理工件表面残留物时，喷嘴向工件表面喷射清洁剂或冷却剂，使工件在拆卸前的清理工序时可通过清洁剂将表面残留的铁削和油污清理干净，同时还可以通过冷却剂带走工件在加工过程中产生的热量，使第一夹爪组件14所拆卸下来的工件更加洁净，同时避免工件温度过高而烫伤员工，起到提升产品工作性能，提高产品的工作安全性与可靠性的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图3所示，夹爪机构10还包括：固定板28，钢刷26设置在固定板28的安装槽内，钢刷26通过固定板28安装到安装板12上。

在该实施例中，夹爪机构10内还设置有固定板28，固定板28与安装板12相连，且固定板28内开设有安装槽，其中钢刷26的连接端设置在安装槽内，通过安装槽完成钢刷26的固定连接。通过在安装板12上设置包含安装槽的固定板28，使钢刷26可以通过该安装槽准确地定位在夹爪机构10上，保证钢刷26可以在夹爪机构10工作过程中接触到完成加工的工件外缘，从而提升钢刷26的工作稳定性，同时，设置安装槽可以为用户拆装钢刷26带来便利条件，降低用户维护或更换钢刷26的难度，起到提升产品工作稳定性与可靠性，优化产品装配结构，提升用户使用体验的技术效果。

本实用新型第二个目的提供了一种机器人1，机器人1包含上述任一技术方案中任一项的夹爪机构10，该机器人1具有上述任一技术方案提供的夹爪机构10的全部有益效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图8所示，机器人1还包括：连接部20，设置在安装板12上，位于第一夹爪组件14和第二夹爪组件24之间；机械臂30；转动组件40，设置在机械臂30上，转动组件40的转轴与连接部20相连接，转动组件40能够驱动夹爪机构10绕转轴转动预设角度。

在该实施例中，机器人1包括连接部20机械臂30和转动组件40，连接部20位于机械臂30的前端，连接部20与安装板12相连接，完成连接后连接部20位于第一夹爪组件14和第二夹爪组件24之间，其中，连接部20与机械臂30之间设置有转动组件40，转动组件40一端与机械臂30相连，另一端的转轴与连接部20相连，转动组件40能够驱动夹爪机构10绕转轴转动预设角度。通过在机械臂30的前端的转动组件40上设置连接部20使夹爪机构10可以通过连接部20定位安装在机械臂30上，将连接部20设置在第一夹爪146和第二夹爪244间使转动组件40的转轴可以驱动夹爪机构10沿连接部20的轴线旋转，使第一夹爪组件14和第二夹爪组件24的位置可以相互交替，从而方便机械臂30切换第一夹爪组件14和第二夹爪组件24，使该机器人1可以通过机械臂30上的转动组件40和连接部20实现两个不同夹爪组件间的快速交替工作，进而起到提升产品自动化程度，提高产品工作效率，优化产品结构的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图8所示，机器人1还包括：底座50；回转台60，回转台60设置在底座50上，机械臂30设置在回转台60上，回转台60带动机械臂30转动。

在该实施例中，机器人1还包括底座50和回转台60，底座50设置在整个机器人1的底部，为机器人1的基座，底座50底部与底面或生产线相连接，使机器人1可以通过底座50准确定位在正确的工位上，回转台60设置在底座50上，机械臂30与回转台60相连，回转台60内的电机驱动机械臂30围绕回转台60的轴线转动，从而实现该机器人1在平面自由度上的旋转，使机械臂30前端连接的夹爪机构10可以在回转台60的驱动下移动到不同的工作区域进行夹取作业，进而起到优化产品结构，拓宽产品适用范围，提高产品实用性与可靠性的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，机器人1还包括：控制器，与转动组件40相连接，用于控制转动组件40转动预设角度以调整第一夹爪组件14或第二夹爪组件24的工作位置。

在该实施例中，机器人1内还设置有控制器，控制器与转动组件40相连接，用于控制转动组件40带动夹爪机构10转动预设角度，从而调整第一夹爪组件14和第二夹爪组件24的工作位置，通过设置与转动组件40相连的控制器，使该机器人1的转动组件40可以在对应的工序中带动与其相连的夹爪机构10旋转，从而实现夹爪机构10上第一夹爪组件14和第二夹爪组件24间的切换和交替工作，免去人为切换和控制工作，从而大幅度提升产品的自动化程度和智能化程度，起到提升产品实用性，提升生产效率，降低劳动力成本的技术效果。

进一步地，机器人1内还设置有距离传感器，距离传感器与控制器相连，在机器人1工作过程中，距离传感器向控制器发出工件与夹爪组件间的间隔数据，指引控制器控制机械臂30及夹爪机构10准确的夹取工件，避免出现夹爪机构10对工件定位不准确和无法正确夹取工件的现象，起到提升产品工作准确性与可靠性，提升产品智能化程度的技术效果。

在本实用新型的一个实施例中，如图9所示，在机器人1执行取料工序时，夹爪机构10移动到转子输送线上方，第二夹爪244处于张开状态，机器人1带着第二夹爪244移动到转子抓取位，第二气缸242控制第二夹爪244由张开状态缩回，夹紧转子，从而完成物料从输送线至夹爪机构10的夹取工序。

在本实用新型的一个实施例中，如图10所示，在机器人1执行刷料工序时，在车床转动的情况下，利用机器人1夹爪机构10上的钢刷26接触转子外圆面，从转子一端移动到转子的另一端，将转子车削后留在外圆面上的铁屑刷掉，从而完成车床上已加工完毕的物料清洗工序。

在本实用新型的一个实施例中，如图11所示，在机器人1执行下料工序时，伸缩气缸16处于缩回状态，第一夹爪146处于原始张开位，随后机器人1带着第一夹爪146移动到机床内的取料位，其后第一气缸144控制第一夹爪146由张开变为闭合，夹紧加工好的转子，并将其取下，从而完成以加工好的转子的取料工序。

在本实用新型的一个实施例中，如图12所示，在如图11中，机器人的第一夹爪组件14完成下料后，在机器人1的转动组件40带动夹爪机构10旋转180度，使第二夹爪244的轴心与机床主轴同心，随后将转子装到机床主轴上的内胀夹具上，内胀夹具将转子夹紧，最后第二气缸242驱动第二夹爪244由夹紧状态转至张开状态，从而完成待加工转子的上料工序。

在本实用新型的一个实施例中，如图13所示，在第二夹爪组件24完成上料后，机械臂带动夹爪机构10移动至码料工位，机器人1带着夹爪机构10移动到收料框上方的一个合适高度，伸缩气缸16由缩回状态切换至伸出状态，使第一夹爪146上的转子下表面距离收料框底面或下层转子上表面一个很小的距离，然后第一气缸144驱动第一夹爪146由夹紧状态切换至松开状态，使转子落到料框中或者下层转子上面，从而完成转子的码放工序，最后伸缩气缸16缩回，机器人1带着夹爪回到转子输送线上方，完成如图8至图13所示的一个工作循环，并等待进入下一工作循环。

采用本实用新型的提供的夹爪机构和机器人，不仅解决了人工进行电机转子外圆车削上下料时劳动强度大且工作乏味的问题，而且还提高了转子车削的一致性，转子在收料框中的整齐度也有所改善。该机器人夹爪机构还可用在跟电机转子形状和尺寸相近的其他物料需要搬运码放的场合。

在本实用新型中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，用于机器人，其特征在于，所述夹爪机构包括：

安装板；

第一夹爪组件，设置在所述安装板上；

第二夹爪组件，设置在所述安装板上，所述第一夹爪组件与所述第二夹爪组件之间相隔预设距离；

伸缩气缸，设置在所述安装板上，所述伸缩气缸与所述第一夹爪组件相连接，所述伸缩气缸用于调节所述第一夹爪组件的工作位置；

其中，所述第一夹爪组件与所述第二夹爪组件位于所述安装板的同侧。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一夹爪组件包括：

连接板，与所述伸缩气缸的伸缩部相连接；

第一气缸，设置在所述连接板远离所述安装板的一侧；

第一夹爪，与所述第一气缸相连接；

其中，所述第一气缸用于驱动所述第一夹爪张开或闭合。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：

导向套，设置在所述安装板的安装孔内；

导向轴，所述导向轴的一端穿设在所述导向套上，所述导向轴的另一端与所述连接板相连接；

其中，所述导向轴随所述伸缩部伸缩在所述导向套内移动，所述导向轴的长度大于所述伸缩部的伸出行程。

4.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述第二夹爪组件包括：

第二气缸，设置在所述安装板上，与所述第一夹爪位于所述安装板的同一侧；

第二夹爪，与所述第二气缸相连接，所述第二气缸驱动所述第二夹爪的张开或闭合。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：

钢刷，设置在所述安装板上，位于所述安装板与所述第二夹爪组件相对的侧面上。

6.根据权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：

固定板，所述钢刷设置在所述固定板的安装槽内，所述钢刷通过所述固定板安装到所述安装板上。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的夹爪机构。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：

连接部，设置在所述安装板上，位于所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件之间；

机械臂；

转动组件，设置在所述机械壁上，所述转动组件的转轴与所述连接部相连接，所述转动组件能够驱动所述夹爪机构绕所述转轴转动预设角度。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：

底座；

回转台，所述回转台设置在所述底座上，所述机械臂设置在所述回转台上，所述回转台带动所述机械臂转动。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：

控制器，与所述转动组件相连接，用于控制所述转动组件转动所述预设角度以调整所述第一夹爪组件或所述第二夹爪组件的工作位置。