CN208271029U - 具有速度跟随预防撞功能的轨道小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，为了防止轨道小车与前方障碍物碰撞而设计。本实用新型具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，包括：在轨道上运行的轨道小车，设置在所述的轨道小车上的障碍测距装置，与所述障碍测距装置电连接的小车行走控制器，以及与所述小车行走控制器的轨道小车行走状态信号输出接口电连接的小车电机，所述障碍测距装置用于测量该轨道小车距离前方障碍物的距离，并输出测量的距离输出至小车行走控制器。本实用新型既当轨道小车与前方发生实际碰撞时，轨道小车速度已经很慢，不会对障碍物造成力度较大的撞击，从而起到保护轨道小车以及车内所载物品的目的，避免造成轨道小车或所载物品损坏。
Description
技术领域
本实用新型属于医用物流传输领域，具体涉及一种具有速度跟随预防撞功能的轨道小车。
背景技术
在传统物流轨道小车中常用到防撞装置和缓冲装置，防止物流运输车在运动过程中发生硬碰撞以对物流运输车或所载物品造成损坏，如采用弹簧作为弹性件，便不具备了限位保护功能，物流运输车碰撞力度较强时缓冲功能会受到影响，甚至对物流运输车或所载物品造成损坏，而采用橡胶块作为弹性件，因橡胶块的弹力不可调节，形变范围更小，导致橡胶块的适用范围很有限。
以上两种方式均为物理防撞，只有在已经碰撞的条件下才会响应，所以需要寻找一种在实际碰撞前就能预先响应的预防撞功能。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种通过实时测量轨道小车距离前方障碍物的距离，根据距离调整轨道小车的行驶速度，进而防止行驶轨道小车与前方障碍物发生剧烈碰撞的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车。
为达到上述实用新型目的，本实用新型具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，包括：在轨道上运行的轨道小车，设置在所述的轨道小车上的障碍测距装置，与所述障碍测距装置电连接的小车行走控制器，以及与所述小车行走控制器的轨道小车行走状态信号输出接口电连接的小车电机，所述障碍测距装置用于测量该轨道小车距离前方障碍物的距离，并输出测量的距离输出至小车行走控制器。
进一步地，所述轨道小车的前端设有碰撞缓冲装置。
具体地，所述碰撞缓冲装置为弹性海绵，所述弹性海绵朝向前方的端面上设有多个凸起结构，多个所述的凸起结构形成三角形、矩形的凹槽结构。
具体地，所述弹性海绵上设有障碍测距装置容置槽，所述障碍测距装置设置在所述容置槽内。
具体地，所述碰撞缓冲装置为充气气囊，所述充气气囊的充气孔连接有电动充气泵，所述电动充气泵电连接小车行走控制器，所述充气气囊充满气后呈矩形结构。
优选地，所述障碍测距装置为红外光测距传感器、激光测距传感器或超声传感器。
进一步地，所述小车电机为无刷直流电机，小车行走控制器输出PWM脉冲给电机驱动器，通过电机驱动器控制所述小车电机的运行状态。
进一步地，所述轨道小车上设有拍摄该轨道小车后面一辆轨道小车行走视频的摄像头。
借由上述方案，本实用新型具有速度跟随预防撞功能的轨道小车至少具有以下优点：轨道小车上的障碍测距装置实时测量距离前方障碍物的距离，当轨道小车距离前方障碍物的距离小于或等于减速阈值时，轨道小车减速行驶，且速度与距离成一定的比例关系，也即距离越近轨道小车速度越慢，当与前方发生实际碰撞时，此时轨道小车速度已经很慢，不会对障碍物造成力度较大的撞击，从而起到保护轨道小车以及车内所载物品的目的，避免造成轨道小车或所载物品损坏。当轨道小车距离前方障碍物的距离大于减速阈值时，轨道小车的行驶速度以预定比例逐渐增加，避免行驶速度增加至正常行驶速度过快，造成行驶轨道小车驱动装置负担过重，另外避免当前方突然有障碍物时，轨道小车来不及减速。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本实用新型具有速度跟随预防撞功能的轨道小车的实施例示意图；
图2为本实用新型具有速度跟随预防撞功能的轨道小车的具体实施流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
实施例1
本实用新型一较佳实施例所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，轨道小车在行走轨道上运行包括：所述的轨道小车上设有障碍测距装置，所述障碍测距装置用于测量该轨道小车距离前方障碍物的距离，并输出测量的距离输出至小车行走控制器。
本实施例中，若该轨道小车距离前方障碍物的距离小于或等于减速阈值时，小车行走控制器控制轨道小车以预定的减速规则减速行驶，直至轨道小车停止或轨道小车与前方障碍物发生碰撞；若该轨道小车距离前方障碍物的距离大于减速阈值时，小车行走控制器控制轨道小车以预定的加速规则加速行驶，直至轨道小车恢复正常行驶速度。
参见图1，实施例中，轨道3上行走的两辆轨道小车A在轨道小车B前方，两车的运行方向为箭头方向，两车车前和车后均安装有碰撞缓冲装置2和障碍测距装置1。当前方轨道小车A由于意外情况停车时，如果是传统轨道小车，在未减速的情况下防上前方轨道小车A，此时轨道小车B上的碰撞缓冲装置触发电信号停车，由于速度快缓冲距离极小，会造成力度大的撞击，有可能会对轨道小车或车内物品造成损坏。轨道小车实时检测与前方障碍物的距离，当距离小于预定设置的值时，轨道小车会实时减速，且速度与距离成一定的比例关系，距离越近轨道小车速度越慢，当与前方发生实际碰撞时，此时轨道小车速度已经很慢，不会对障碍物造成力度较大的撞击，从而起到保护轨道小车以及车内所载物品的目的。
参见图2，若该轨道小车距离前方障碍物的距离小于或等于减速阈值时，小车行走控制器控制轨道小车以预定的减速规则减速行驶，直至轨道小车停止或轨道小车与前方障碍物发生碰撞。若该轨道小车距离前方障碍物的距离大于减速阈值时，小车行走控制器控制轨道小车以预定的加速规则加速行驶，直至轨道小车恢复正常行驶速度。轨道小车根据设定好的比例关系实时减速。此时如果还没有发生与前方障碍物的物理碰撞且与前方障碍物距离保持不变则以减速后的速度保持运行；此时如果发生与前方障碍物的物理碰撞则停止运行；碰撞状态解除后，轨道小车缓慢加速运行。当与前方障碍物的距离大于软件中预先设定值时，轨道小车保持匀速前进。
本实施例中，所述预定的减速规则为：预定轨道小车的减速速率，当轨道小车距离前方障碍物的距离小于或等于减速阈值时，轨道小车以预定减速速率进行匀速减速。所述预定加速规则为：预定轨道小车的加速速率，当轨道小车距离前方障碍物的大于减速阈值时，轨道小车以预定加速速率进行匀速加速。
实施例2
本实施例具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，与实施例1的基础上，所述轨道小车的前端设有碰撞缓冲装置。3所述碰撞缓冲装置为弹性海绵，所述弹性海绵朝向前方的端面上设有多个凸起结构，多个所述的凸起结构形成三角形、矩形的凹槽结构。
本实施例中，为了方便测距装置的设置以及保护测距装置避免轨道小车碰撞过程中造成损坏，所述弹性海绵上设有障碍测距装置容置槽，所述障碍测距装置设置在所述容置槽内。
实施例3
本实施例具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，与实施例1的基础上，所述轨道小车的前端同样设有碰撞缓冲装置。不同于实施例2之处在于，所述碰撞缓冲装置为充气气囊，所述充气气囊的充气孔连接有电动充气泵，所述电动充气泵电连接小车行走控制器，所述充气气囊充满气后呈矩形结构。
本实施例中，如果轨道小车正常行驶时，也即没有探测到距离前方有障碍物的距离大于减速阈值，此时气囊处于未充气状态一旦探测到轨道小车距离前方有障碍物的距离小于或等于减速阈值，则轨道小车运行控制器控制电动充气泵对充气气囊进行充气，此时充气气囊为矩形结构的碰撞缓冲装置。
上述各实施例中，所述障碍测距装置为红外光测距传感器、激光测距传感器或超声传感器。
上述各实施例中，所述小车电机为无刷直流电机，小车行走控制器输出PWM脉冲给电机驱动器，通过电机驱动器控制所述小车电机的运行状态。
本实用新型中，轨道小车运行控制器对轨道小车行走的控制程序以及对电动充气泵的开启和关闭均属于现有技术。这些程序的记载仅仅是为了说明本实用新型在具体应用场景下的具体工作方式，本实用新型保护的是具有速度跟随预防撞功能的轨道小车的具体结构。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，包括：在轨道上运行的轨道小车，设置在所述的轨道小车上的障碍测距装置，与所述障碍测距装置电连接的小车行走控制器，以及与所述小车行走控制器的轨道小车行走状态信号输出接口电连接的小车电机，所述障碍测距装置用于测量该轨道小车距离前方障碍物的距离，并输出测量的距离输出至小车行走控制器。
2.根据权利要求1所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述轨道小车的前端设有碰撞缓冲装置。
3.根据权利要求2所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述碰撞缓冲装置为弹性海绵，所述弹性海绵朝向前方的端面上设有多个凸起结构，多个所述的凸起结构形成三角形、矩形的凹槽结构。
4.根据权利要求3所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述弹性海绵上设有障碍测距装置容置槽，所述障碍测距装置设置在所述容置槽内。
5.根据权利要求2所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述碰撞缓冲装置为充气气囊，所述充气气囊的充气孔连接有电动充气泵，所述电动充气泵电连接小车行走控制器，所述充气气囊充满气后呈矩形结构。
6.根据权利要求1所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述障碍物测距装置为红外光测距传感器、激光测距传感器或超声传感器。
7.根据权利要求1所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述小车电机为无刷直流电机，小车行走控制器输出PWM脉冲给电机驱动器，通过电机驱动器控制所述小车电机的运行状态。
8.根据权利要求1所述的具有速度跟随预防撞功能的轨道小车，其特征在于，所述轨道小车上设有拍摄该轨道小车后面一辆轨道小车行走视频的摄像头。
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| CN113589812A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-11-02 | 行云新能科技（深圳）有限公司 | 计算机可读存储介质、智能小车及其导航方法 |
| CN114233801A (zh) * | 2021-11-24 | 2022-03-25 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种有轨机械设备防撞缓冲系统、装置和方法 |
| CN117361101A (zh) * | 2023-12-04 | 2024-01-09 | 苏州光宝科技股份有限公司 | 多向多层轨道移载设备和系统 |
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