CN208233349U - 一种无人机前轮纠偏操纵系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机前轮纠偏操纵系统，涉及无人机技术领域，所述前轮纠偏操纵系统包括：采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元；接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。达到了机械效率较高、精度较高、所需电机功率较小、重量和体积较小，按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

Description

一种无人机前轮纠偏操纵系统

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机前轮纠偏操纵系统。

背景技术

无人机的飞行操纵系统一般由舵机、连杆机构、摇臂、支座、舵机控制器以及操纵舵面组成，其中舵机接收来自飞控机的信号，产生偏转动作来控制舵面的偏转方向、连杆用来将控制力传至舵面；摇臂可以根据需要来改变运动方向；支座可承受各级连杆或摇臂的支反力。前轮纠偏操纵系统是无人机操纵系统的重要组成部分。固定翼无人机在起降和着陆滑跑阶段为了保持航向，通常采用后面两个主轮差动刹车或发动机推力差动的方式，另外，在高速阶段还可以使用飞机操纵面，提高纠偏效果。轻小型固定翼无人机因重量轻，滑跑距离短，甚至可以不用纠偏方式。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：

现有技术中，采用多级连杆、摇臂，不断减速以放大扭矩，但带来的累计间隙较大，偏转角度或系统响应往往满足不了控制系统的要求；采用丝杠螺母结构的直线舵机，这种舵机由于输出端运动形式为直线往复，行程有限，实际使用中，为了实现运动形式的协调，往往还得增加连杆和摇臂来实现运动形式的转换，同时由于机械结构的自锁性，对于那些要求舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合并不适用；舵机按照飞控机的指令发出偏转角度，而执行端最终实际偏转的角度和要求理论值存在较大的误差。

发明内容

本申请实施例通过提供一种无人机前轮纠偏操纵系统，解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求；且采用丝杠螺母结构的直线舵机，造成系统组成复杂，不适用于舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合的技术问题，达到了机械效率较高、精度较高、所需电机功率较小、重量和体积较小，按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

本实用新型实施例提供了一种无人机前轮纠偏操纵系统，所述前轮纠偏操纵系统包括：采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元；接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。

优选的，所述前轮转向反馈器具体包括：固定座，所述固定座包括第一固定座和第二固定座，其中，所述第二固定座设置在所述第一固定座的下方，且所述第一固定座和第二固定座具有一预定距离；传动机构，所述传动机构与所述第二固定座连接；直线传感器，所述直线传感器通过卡座与所述第一固定座固定连接，或，转角传感器，所述转角传感器通过卡座与所述第一固定座固定连接。

优选的，所述前轮转向反馈器还包括：筒体，所述筒体包括第一筒体和第二筒体，其中，所述第一固定座通过螺钉设置在所述第一筒体外侧，所述第二固定座通过螺钉固定在所述第二筒体外侧。

优选的，所述传动机构具体包括：第一连杆，所述第一连杆设置在所述第二固定座上，且所述第一连杆的两端分别设置有万向节和球头关节；第二连杆，所述第二连杆的一端通过所述球头关节与所述第一连杆连接，所述第二连杆的另一端与所述直线传感器连接。

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：减速器，所述减速器与所述舵机连接；第三连杆，所述第三连杆与所述减速器连接；双摇臂，所述双摇臂通过关节轴承与所述第三连杆连接；第四连杆，所述第四连杆与所述双摇臂连接，且所述第四连杆通过万向接头设置在所述第一筒体上；其中，调整所述第三连杆和所述第四连杆的长度，使得所述第三连杆与所述双摇臂的中心轴线保持垂直。

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：轮叉，所述轮叉与所述前轮连接；第一扭力臂，所述第一扭力臂与所述轮叉连接；第二扭力臂，所述第二扭力臂与所述第一扭力臂铰接；其中，通过所述减速器、第三连杆、双摇臂、第四连杆、前轮转向叉耳、第一扭力臂、第二扭力臂、轮叉的传动，所述前轮偏转一预定角度。

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：滚子凸轮，所述滚子凸轮设置在所述第二固定座上。

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：弹簧阻尼杆，所述弹簧阻尼杆固定在所述第一固定座上，

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：所述减速器为整体式铝合金或钢结构，且所述减速器的输出轴为双摇臂或单摇臂形式。

优选的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：所述减速器和所述舵机的机械接口为花键。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本实用新型实施例提供的一种无人机前轮纠偏操纵系统，所述前轮纠偏操纵系统包括：采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元；接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求；且采用丝杠螺母结构的直线舵机，造成系统组成复杂，不适用于舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合的技术问题，达到了机械效率较高、精度较高、所需电机功率较小、重量和体积较小，按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

2、本实用新型实施例通过减速器，所述减速器与所述舵机连接，进一步达到了放大输出扭矩，可以按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

3、本实用新型实施例通过弹簧阻尼杆，所述弹簧阻尼杆固定在所述第一固定座上，进一步达到了减摆目的，防止偏航震荡的技术效果。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的一种无人机前轮纠偏操纵系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的一种无人机前轮纠偏操纵系统的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的一种无人机前轮纠偏操纵系统的另一结构示意图。

附图标记说明：1-前轮转向反馈器，2-飞行控制单元，3-舵机控制单元，4-前轮转向操纵单元，5-前轮转向叉耳，6-前轮，211-第一固定座，212-第二固定座，221-第一连杆，2211-万向节，2212-球头关节，222-第二连杆，23-直线传感器，24-卡座，251-第一筒体，252-第二筒体，26-螺钉，31-减速器，32-舵机，33-第三连杆，34-双摇臂，35-第四连杆，36-轮叉，37-第一扭力臂，38-第二扭力臂，39-滚子凸轮，310-滚子，311-阻尼杆。

具体实施方式

本实用新型实施例提供了一种无人机前轮纠偏操纵系统，解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求；且采用丝杠螺母结构的直线舵机，造成系统组成复杂，不适用于舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合的技术问题。

本实用新型实施例中的技术方案，总体结构如下：采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元；接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。达到了机械效率较高、精度较高、所需电机功率较小、重量和体积较小，按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实施例提供一种无人机前轮纠偏操纵系统，请参考图1，所述前轮纠偏操纵系统包括：

采集无人机前轮6偏转角度的前轮转向反馈器1；

具体而言，所述前轮转向反馈器1用于采集所述无人机前轮1的实际偏转角度反馈给飞行控制单元2，即，所述前轮转向反馈器1的输出端与所述飞行控制单元2的输入端通信连接。

接收所述无人机前轮6偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元2，所述飞行控制单元2的输入端与所述前轮转向反馈器2的输出端通信连接；

具体而言，所述飞行控制单元2是所述前轮偏转操纵系统的“大脑”，主要接收所述无人机前轮6采集到的所述无人机前轮1的偏转角度，实现航向参数解算、控制律解算及飞行管理决策等逻辑运算之后，形成控制信号，进一步向所述舵机控制单元3发出操纵指令，控制所述无人机的运动和动作。

接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元3，所述舵机控制单元3的输入端与所述飞行控制单元2的输出端通信连接；

具体而言，所述舵机控制单元3接收所述飞行控制单元2发出的控制指令，根据所述控制指令集中实现对舵机偏转角度和速度等的精准控制，其中，所述舵机控制单元3的输入端与所述飞行控制单元2的输出端通信连接。

前轮转向操纵单元4，所述前轮转向操纵单元4的输入端与所述舵机控制单元3的输出端连接；

前轮转向叉耳5，所述前轮转向叉耳5与所述前轮转向操纵单元4连接。

具体而言，所述前轮转向操纵单元4的输入端与所述舵机控制单元3的输出端连接，所述前轮转向操纵单元4通过所述舵机控制单元3的控制指令对所述前轮转向叉耳5进一步进行控制，集中实现对舵机偏转角度和速度等的精准控制。

进一步的，所述前轮转向反馈器具体包括：固定座，所述固定座包括第一固定座211和第二固定座212，其中，所述第二固定座212设置在所述第一固定座211的下方，且所述第一固定座211和第二固定座212具有一预定距离；传动机构，所述传动机构与所述第二固定座212连接；直线传感器23，所述直线传感器23通过卡座24与所述第一固定座211固定连接，或，转角传感器，所述转角传感器通过卡座24与所述第一固定座211固定连接。

进一步的，所述传动机构具体包括：第一连杆221，所述第一连杆221设置在所述第二固定座212上，且所述第一连杆221的两端分别设置有万向节和球头关节；第二连杆222，所述第二连杆222的一端通过所述球头关节与所述第一连杆221连接，所述第二连杆222的另一端与所述直线传感器23连接。

具体而言，如图2所示，所述前轮转向反馈器具体由固定座、传动机构、直线传感器23组成，通过所述前轮转向反馈器将前轮支柱的旋转运动变为直线运动，达到了结构简单可靠，机构运动协调，测量精度较高的技术效果。具体的，所述固定座分为上下两个部分，即，第一固定座211和第二固定座212，其中，所述第二固定座212设置在所述第一固定座211的下方，且两者之间具有一预定距离，所述第一固定座211为固定轴卡箍，所述第一固定座211分为两部分，且两部分通过螺钉卡到所述第一筒体251的外侧，两部分的中间连接处可以用橡胶垫调整间隙，所述第二固定座212为旋转轴卡箍，通过两个螺钉固定到所述第二筒体252的螺纹孔内；所述传动机构具体包括第一连杆221，第二连杆222，具体的，所述第一连杆221设置在所述第二固定座212上，所述第一连杆221的两端分别是所述万向节2211和所述球头关节2212；所述第二连杆222的一端通过球头关节与所述第一连杆221连接，另一端与所述直线传感器23连接；所述直线传感器23通过卡座24与所述第一固定座211固定连接，或采用转角传感器，所述转角传感器通过卡座24与所述第一固定座211固定连接。

进一步的，所述前轮转向反馈器还包括：筒体，所述筒体包括第一筒体251和第二筒体252，其中，所述第一固定座211通过螺钉设置在所述第一筒体251外侧，所述第二固定座212通过螺钉固定在所述第二筒体252外侧。

具体而言，所述筒体包括第一筒体251和第二筒体252，所述第二筒体252为可旋转筒体，即，所述第二固定座212可随着所述第二筒体252的旋转将旋转运动转换成直线运动，再通过所述直线传感器23换算、记录，将前轮的实际偏转角度发送给所述飞行控制单元2。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：减速器31，所述减速器31与所述舵机32连接；第三连杆33，所述第三连杆33与所述减速器31连接；双摇臂34，所述双摇臂34通过关节轴承与所述第三连杆33连接；第四连杆35，所述第四连杆35与所述双摇臂34连接，且所述第四连杆35通过万向接头设置在所述第一筒体251上；其中，调整所述第三连杆33和所述第四连杆35的长度，使得所述第三连杆33与所述双摇臂34的中心轴线保持垂直。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：所述减速器31为整体式铝合金或钢结构，且所述减速器31的输出轴为双摇臂或单摇臂形式。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：所述减速器31和所述舵机32的机械接口为花键。

具体而言，如图3所示，所述减速器31与所述舵机32连接，且两者的机械接口为花键，所述减速器为整体式铝合金或钢结构，且所述减速器的输出轴为双摇臂或单摇臂形式，通过所述减速器31可进一步达到减速和放大扭矩的技术效果。所述第三连杆33的一端与所述减速器31连接，所述第三连杆的两端设置有连接接头，所述第三连杆33的另一端通过关节轴承与所述双摇臂34连接，再进一步的，将所述第四连杆35的一端与所述双摇臂34连接，另一端通过万向接头设置在所述第一筒体251上；同时，所述第三连杆33和所述第四连杆35的长度可以根据需要进行调节，其材质为钢棒或铝棒机加成形，或者用管件加工，两端均装有接头和U6(或U8)关节轴承，进行螺接或铆接，通过调节之后使得所述第三连杆33与所述双摇臂34的中心轴线保持垂直。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：轮叉36，所述轮叉36与所述前轮6连接；第一扭力臂37，所述第一扭力臂37与所述轮叉36连接；第一扭力臂38，所述第一扭力臂38与所述第一扭力臂37铰接；其中，通过所述减速器31、第三连杆33、双摇臂34、第四连杆35、前轮转向叉耳5、第一扭力臂37、第二扭力臂38、轮叉36的传动，所述前轮6偏转一预定角度。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：滚子凸轮39，所述滚子凸轮39设置在所述第二固定座212上。

进一步的，所述前轮纠偏操纵系统还包括：弹簧阻尼杆311，所述弹簧阻尼杆311固定在所述第一固定座211上。

具体而言，所述轮叉36与所述前轮6连接，进一步与所述第一扭力臂37连接；所述第一扭力臂38与所述第一扭力臂37铰接，所述滚子凸轮39设置在所述第二固定座212上，所述弹簧阻尼杆311固定在所述第一固定座211上。也就是说，按照设计好的控制参数，依据所述飞行控制单元2的指令，所述舵机控制单元3对所述舵机32进行某一偏转角度和偏转速率的精准控制，通过其中，通过所述减速器31、第三连杆33、双摇臂34、第四连杆35、前轮转向叉耳5、第一扭力臂37、第二扭力臂38、轮叉36的传动，按照设计好的传动比关系，所述前轮6会执行某一偏转角度，由于不可避免的延迟及飞机状态的实时变化，实际最终执行的偏转角度可能和设定值会有偏差，此时前轮转向反馈器1同步测量偏转角度，并将实际值反馈回所述飞行控制单元2，据此再给出进一步的控制指令。

实施例二

下面对本实用新型的一种无人机前轮纠偏操纵系统的工作原理进行详细说明，具体如下：

本实施例中，首先将所述前轮处于中间位置，即中立位置，开始标定：即所述舵机32处于零位，所述直线传感器23也处于零位；将所述舵机32、减速器31和各支座固定好，装配整个操纵系统。按照设计好的传动比和角度偏转关系，连接各连杆、接头、摇臂和支座等，调整所述第三连杆33和所述第四连杆35到合适的长度，使得所述第三连杆33与所述双摇臂34的中心轴线保持垂直。然后将所述系统通电，机务准备后，无人机进入滑跑阶段。

按照设计好的控制参数，依据所述飞行控制单元2的指令，所述舵机控制单元3对所述舵机32进行某一偏转角度和偏转速率的精准控制，通过其中，通过所述减速器31、第三连杆33、双摇臂34、第四连杆35、前轮转向叉耳5、第一扭力臂37、第二扭力臂38、轮叉36的传动，按照设计好的传动比关系，所述前轮6会执行某一偏转角度，由于不可避免的延迟及飞机状态的实时变化，实际最终执行的偏转角度可能和设定值会有偏差，此时前轮转向反馈器1同步测量偏转角度，并将实际值反馈回所述飞行控制单元2，据此再给出进一步的控制指令。而在此过程中，当所述前轮6偏转时，所述滚子凸轮39固定在所述第二固定座212上可随所述前轮6一起转动，所述阻尼杆311固定在第一固定座211上，其中的滚子310顶住凸轮，所述弹簧阻尼杆311有减摆作用，防止偏航震荡的技术效果。当所述前轮6离地后，所述滚子凸轮39使所述前轮6回到中立位值，并正常收放，保证了无人机着陆时前轮正常接地时，所述前轮6仍处于对中位置。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本实用新型实施例提供的一种无人机前轮纠偏操纵系统，所述前轮纠偏操纵系统包括：采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元；接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求；且采用丝杠螺母结构的直线舵机，造成系统组成复杂，不适用于舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合的技术问题，达到了机械效率较高、精度较高、所需电机功率较小、重量和体积较小，按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

2、本实用新型实施例通过减速器，所述减速器与所述舵机连接，进一步达到了放大输出扭矩，可以按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

3、本实用新型实施例通过弹簧阻尼杆，所述弹簧阻尼杆固定在所述第一固定座上，进一步达到了减摆，防止偏航震荡的技术效果。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统包括：

采集无人机前轮偏转角度的前轮转向反馈器；

接收所述无人机前轮偏转角度，进行逻辑运算后发出控制指令的飞行控制单元，所述飞行控制单元的输入端与所述前轮转向反馈器的输出端通信连接；

接收所述控制指令并控制舵机的偏转角度和速度的舵机控制单元，所述舵机控制单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端通信连接；

前轮转向操纵单元，所述前轮转向操纵单元的输入端与所述舵机控制单元的输出端连接；

前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳与所述前轮转向操纵单元连接。

2.如权利要求1所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮转向反馈器具体包括：

固定座，所述固定座包括第一固定座和第二固定座，其中，所述第二固定座设置在所述第一固定座的下方，且所述第一固定座和第二固定座具有一预定距离；

传动机构，所述传动机构与所述第二固定座连接；

直线传感器，所述直线传感器通过卡座与所述第一固定座固定连接，或，转角传感器，所述转角传感器通过卡座与所述第一固定座固定连接。

3.如权利要求2所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮转向反馈器还包括：

筒体，所述筒体包括第一筒体和第二筒体，其中，所述第一固定座通过螺钉设置在所述第一筒体外侧，所述第二固定座通过螺钉固定在所述第二筒体外侧。

4.如权利要求2所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述传动机构具体包括：

第一连杆，所述第一连杆设置在所述第二固定座上，且所述第一连杆的两端分别设置有万向节和球头关节；

第二连杆，所述第二连杆的一端通过所述球头关节与所述第一连杆连接，所述第二连杆的另一端与所述直线传感器连接。

5.如权利要求3所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

减速器，所述减速器与所述舵机连接；

第三连杆，所述第三连杆与所述减速器连接；

双摇臂，所述双摇臂通过关节轴承与所述第三连杆连接；

第四连杆，所述第四连杆与所述双摇臂连接，且所述第四连杆通过万向接头设置在所述第一筒体上；

其中，调整所述第三连杆和所述第四连杆的长度，使得所述第三连杆与所述双摇臂的中心轴线保持垂直。

6.如权利要求5所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

轮叉，所述轮叉与所述前轮连接；

第一扭力臂，所述第一扭力臂与所述轮叉连接；

第二扭力臂，所述第二扭力臂与所述第一扭力臂铰接；

其中，通过所述减速器、第三连杆、双摇臂、第四连杆、前轮转向叉耳、第一扭力臂、第二扭力臂、轮叉的传动，所述前轮偏转一预定角度。

7.如权利要求2所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

滚子凸轮，所述滚子凸轮设置在所述第二固定座上。

8.如权利要求2所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

弹簧阻尼杆，所述弹簧阻尼杆固定在所述第一固定座上。

9.如权利要求5所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

所述减速器为整体式铝合金或钢结构，且所述减速器的输出轴为双摇臂或单摇臂形式。

10.如权利要求9所述的前轮纠偏操纵系统，其特征在于，所述前轮纠偏操纵系统还包括：

所述减速器和所述舵机的机械接口为花键。